車輛用控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種車輛用控制裝置。若在多個運算裝置間對共有存儲器的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)進行更新處理或參照處理時使用排他控制，則等待時間增大，難以保證實時性。本發(fā)明涉及的車輛用控制裝置對數(shù)據(jù)緩沖區(qū)進行復用，各運算裝置對進行了復用的不同的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)進行更新處理和參照處理。此外，對于由數(shù)據(jù)更新處理進行了更新的一個數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，由與執(zhí)行數(shù)據(jù)更新處理的運算裝置不同的運算裝置在比數(shù)據(jù)更新處理的執(zhí)行周期更短時間的期間內(nèi)使對該數(shù)據(jù)緩沖區(qū)進行了復用的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)同步。
【專利說明】車輛用控制裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及用于在多個運算裝置間更新/參照共有存儲器的數(shù)據(jù)的技術(shù)。

【背景技術(shù)】
[0002] 近年的大量的車輛系統(tǒng)由操作電子化的車輛控制機器的ECU即電子控制裝 置（Electronic Control Unit)、和能夠進行多個ECU間的通信的車載LAN(Local Area Network)構(gòu)成。
[0003] 在車輛系統(tǒng)中，伴隨運算量的增加，開始采用搭載有搭載了多個運算裝置（CPU) 的多核微型控制器（多核微型計算機）的ECU。在多核微型計算機中，在多個CPU間訪問雙 通道RAM等共有存儲器的共有數(shù)據(jù)（數(shù)據(jù)的寫入或數(shù)據(jù)的讀出）時存在發(fā)生數(shù)據(jù)的競爭的 可能性。
[0004] 作為用于避免數(shù)據(jù)的競爭的方法，已知有排他控制。排他控制是用于實現(xiàn)訪問共 有數(shù)據(jù)的定時不同時發(fā)生的手法，使用信號量等。在訪問共有數(shù)據(jù)之前進行信號量的獲取， 在獲取成功的情況下進行數(shù)據(jù)的更新（寫入）、參照（讀出）。在數(shù)據(jù)的更新或參照結(jié)束之 后進行信號量的釋放。信號量的釋放僅僅能夠由獲取信號量的CPU或任務進行。在一方 (PU獲取了信號量時，如果其他CPU想要獲取信號量，則直到信號量被釋放為止成為等待狀 態(tài)。信號量被釋放后，等待信號量的釋放的CPU之中的1個CPU能夠獲取信號量。多核間 的信號量由使多個CPU不能同時獲取信號量的硬件實現(xiàn)。
[0005] 此外，在車輛系統(tǒng)開發(fā)中，在每次開發(fā)新的車種時，有可能會發(fā)生新功能的追加、 ECU搭載的多核微型計算機的性能變更，需要變更執(zhí)行軟件的CPU分配。每當CPU分配變更 時需要進行變更軟件的作業(yè)，所以對軟件的開發(fā)資產(chǎn)進行再利用的工時増大。
[0006] 在下述專利文獻1中，對從運算裝置間的雙方更新/參照的共有存儲器的數(shù)據(jù)進 行復用，通過多個指示器對用于參照的數(shù)據(jù)和用于更新的數(shù)據(jù)進行切換。在將最新值新寫 入空存儲器中的情況下，對表示參照用的數(shù)據(jù)的指示器進行更新。這樣，在進行指示器的更 新或參照時，由于在運算裝置間發(fā)生數(shù)據(jù)的競爭，所以使用排他控制。在執(zhí)行參照處理時新 作成參照用的指示器并參照被復用的數(shù)據(jù)，所以能夠?qū)崿F(xiàn)使執(zhí)行的CPU無需意識地訪問共 有數(shù)據(jù)。
[0007] 在先技術(shù)文獻
[0008] 專利文獻
[0009] 專利文獻1 :JP特開2009-110063號公報 [0010] 發(fā)明要解決的課題
[0011] 在上述專利文獻1中，在指示器的更新、參照中使用排他控制，由于所有CPU訪問 該指示器，所以通過排他控制從而其他的CPU發(fā)生等待時間，在要求嚴格的實時性的發(fā)動 機控制等高速控制中，存在不能允許該等待時間的課題。特別，若在排他控制中發(fā)生執(zhí)行中 的任務的切換（以下，稱為搶占），該任務暫時中斷，則其他的CPU的等待時間增加，因此可 能成為嚴重的延遲。為了不發(fā)生搶占而存在進行嵌入禁止的方法，但是在共有數(shù)據(jù)的數(shù)量 較多的情況下，由于嵌入禁止時間的增大會給其他的CPU的處理帶來極大的影響，因此不 能多用。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0012] 本發(fā)明為了解決上述這樣的課題而形成，其目的在于，在搭載共有存儲器的多核 微型計算機中，提供一種用于沒有排他控制所引起的等待時間就進行對共有數(shù)據(jù)的訪問的 技術(shù)。
[0013] 用于解決課題的手段
[0014] 為了解決上述課題，本發(fā)明的車輛用控制裝置具備：多個運算裝置；和共有存儲 器，其冗余地保存上述多個運算裝置共同訪問的共有數(shù)據(jù)；該車輛用控制裝置的特征在于， 上述共有存儲器具備程序區(qū)域和數(shù)據(jù)區(qū)域，上述數(shù)據(jù)區(qū)域具備與上述多個運算裝置分別對 應并冗余地保存上述共有數(shù)據(jù)的多個數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，上述程序區(qū)域具備：數(shù)據(jù)更新處理部，其 用于上述多個運算裝置中的一個運算裝置更新與上述一個運算裝置對應的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)而 保存新的共有數(shù)據(jù)，并且對上述多個運算裝置中的其他的控制裝置通知共有數(shù)據(jù)的更新； 數(shù)據(jù)同步部，其用于上述其他的運算裝置在上述通知后，將與上述一個運算裝置對應的數(shù) 據(jù)緩沖區(qū)的共有數(shù)據(jù)復制到與上述其他的運算裝置對應的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)中；和數(shù)據(jù)參照處理 部，其用于上述其他的運算裝置參照與上述其他的運算裝置對應的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)。
[0015] 發(fā)明效果
[0016] 根據(jù)本發(fā)明涉及的車輛用控制裝置，車輛用控制裝置一面通過同步處理來保證數(shù) 據(jù)的一致性，一面參照、更新各CPU用的數(shù)據(jù)，因此能夠沒有排他控制的延遲地進行數(shù)據(jù)訪 問。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017] 圖1是實施方式1涉及的發(fā)動機控制E⑶的構(gòu)成圖。
[0018] 圖2是CPU1用更新類別表的例子。
[0019] 圖3是CPU2用更新類別表的例子。
[0020] 圖4是CPU1用發(fā)動機轉(zhuǎn)速的例子。
[0021] 圖5是CPU2用發(fā)動機轉(zhuǎn)速的例子。
[0022] 圖6是發(fā)動機旋轉(zhuǎn)計算部的動作流程。
[0023] 圖7是實施方式1涉及的數(shù)據(jù)更新處理部的動作流程。
[0024] 圖8是執(zhí)行核心判別部的動作流程。
[0025] 圖9是數(shù)據(jù)同步部的動作流程。
[0026] 圖10是燃料噴射控制部的動作流程。
[0027] 圖11是數(shù)據(jù)參照處理部的動作流程。
[0028] 圖12是實施方式2涉及的發(fā)動機控制E⑶的構(gòu)成圖。
[0029] 圖13是CPU1用最新值開關(guān)的例子。
[0030] 圖14是CPU2用最新值開關(guān)的例子。
[0031] 圖15是CPU3用最新值開關(guān)的例子。
[0032] 圖16是發(fā)動機轉(zhuǎn)速A的例子。
[0033] 圖17是發(fā)動機轉(zhuǎn)速B的例子。
[0034] 圖18是錯誤計數(shù)器的例子。
[0035] 圖19是實施方式2涉及的數(shù)據(jù)更新處理部的動作流程。
[0036] 圖20是實施方式2涉及的數(shù)據(jù)參照處理部的動作流程。
[0037] 圖21是發(fā)動機轉(zhuǎn)速診斷處理部的動作流程。

【具體實施方式】
[0038] 本發(fā)明涉及的車輛用控制裝置，通過對多個運算裝置雙方訪問的數(shù)據(jù)進行復用， 并根據(jù)執(zhí)行應用的CPU來切換進行訪問的對象數(shù)據(jù)，從而在應用之間不會發(fā)生數(shù)據(jù)訪問的 競爭。此外，通過執(zhí)行使復用的數(shù)據(jù)間的值一致的同步處理，來保證數(shù)據(jù)的一致性。以下， 使用附圖來說明本發(fā)明的實施方式。
[0039] 〈實施方式1>
[0040] 圖1是本發(fā)明的實施方式1涉及的車輛系統(tǒng)的發(fā)動機控制ECU1的構(gòu)成圖。發(fā)動 機控制ECU1具備運算裝置101 (CPU1)、運算裝置102 (CPU2)、共有存儲器103、輸入輸出電路 116。作為共有存儲器103,例如可以是雙通道RAM、能進行高速訪問的SDRAM等。此外，向 發(fā)動機控制ECU1輸入來自曲柄角傳感器117或未圖不的發(fā)動機的吸入空氣量傳感器等各 種傳感器的輸入信號，對用于向發(fā)動機噴射燃料的噴射器118等致動器進行控制。共有存 儲器103具有：與噴射器118等致動器的控制處理相關(guān)的程序區(qū)域104 ;和用于對控制所需 的數(shù)據(jù)進行二重冗余化來存儲的數(shù)據(jù)存儲區(qū)域111。程序區(qū)域104具有：用于根據(jù)曲柄角 傳感器來計算發(fā)動機轉(zhuǎn)速的發(fā)動機旋轉(zhuǎn)計算部105 ;用于對向發(fā)動機噴射燃料的期間、定 時進行運算的燃料噴射控制部106 ;用于將發(fā)動機轉(zhuǎn)速等數(shù)據(jù)保存至數(shù)據(jù)存儲區(qū)域111中 的數(shù)據(jù)更新處理部107 ;用于從數(shù)據(jù)存儲區(qū)域111獲取發(fā)動機轉(zhuǎn)速等數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)參照處理 部108 ;用于在多個CPU間使冗余化后的數(shù)據(jù)同步的數(shù)據(jù)同步部109 ;和判別正在執(zhí)行數(shù)據(jù) 更新處理或數(shù)據(jù)參照處理的CPU的執(zhí)行核心判別部110。數(shù)據(jù)存儲區(qū)域111對在后述的圖 2中說明的CPU1用更新類別表112、圖3的CPU2用更新類別表113、圖4的CPU1用發(fā)動機 轉(zhuǎn)速114、圖5的CPU2用發(fā)動機轉(zhuǎn)速115進行保存。為了說明的方便，在實施方式1中使 用2個運算裝置、2個更新類別表、2個發(fā)動機轉(zhuǎn)速，但是不限于此。例如，可以是3個運算 裝置、3個更新類別表、3個發(fā)動機轉(zhuǎn)速，也可以是4個運算裝置、4個更新類別表、4個發(fā)動 機轉(zhuǎn)速。
[0041] 圖2是CPU1用更新類別表112的例子。該表表示：識別數(shù)據(jù)的種類的數(shù)據(jù)ID1120、 表示數(shù)據(jù)有無更新的更新標記1121、對數(shù)據(jù)ID所表示的數(shù)據(jù)進行了更新的CPU編號。為了 說明的方便，在實施方式1中使用CPU1用更新類別表，但是不限于此。例如，可以表的結(jié)構(gòu) 不同，也可以不實裝為表。CPU1用更新類別表112表示運算裝置101應同步的數(shù)據(jù)。
[0042] 圖3是CPU2用更新類別表113的例子。該表的項目與CPU1用更新類別表112相 同。為了說明的方便，在實施方式1中使用CPU2用更新類別表，但是并不限于此。例如，可 以表的結(jié)構(gòu)不同，也可以不實裝為表，還可以不與CPU1用更新類別表一致。CPU2用更新類 別表113表示運算裝置102應同步的數(shù)據(jù)。
[0043] 圖4是CPU1用發(fā)動機轉(zhuǎn)速114的變量的例子。CPU1用發(fā)動機轉(zhuǎn)速1140保存發(fā) 動機轉(zhuǎn)速。為了說明的方便，在實施方式1中使用CPU1用發(fā)動機轉(zhuǎn)速1140,但是并不限于 此。例如，也可以不是單獨的變量，而是實裝為多個數(shù)據(jù)的集合即結(jié)構(gòu)體。
[0044] 圖5是CPU2用發(fā)動機轉(zhuǎn)速115的變量的例子。CPU2用發(fā)動機轉(zhuǎn)速1150保存發(fā) 動機轉(zhuǎn)速。為了說明的方便，在實施方式1中使用CPU1用發(fā)動機轉(zhuǎn)速1150,但是并不限 于此。例如，可以不是單獨的變量，而是實裝為多個數(shù)據(jù)的集合即結(jié)構(gòu)體，也可以不采用與 CPU1用發(fā)動機轉(zhuǎn)速114相同的實裝方法。
[0045] 以下，說明具備多個運算裝置的發(fā)動機控制ECU1計算發(fā)動機轉(zhuǎn)速，進行燃料噴射 的流程。在實施方式1中，進行了如下設想：對運算裝置101 (CPU1)進行分配以便其必須執(zhí) 行發(fā)動機旋轉(zhuǎn)計算部105,對運算裝置102(CPU2)進行分配以便其必須執(zhí)行燃料噴射控制 部106,且數(shù)據(jù)更新處理部107、數(shù)據(jù)參照處理部108、數(shù)據(jù)同步部109、執(zhí)行核心判別部110 能夠由兩個運算裝置來執(zhí)行，但是并不限于此。圖6是發(fā)動機旋轉(zhuǎn)計算部105的動作流程。 以下，說明圖6的各步驟。
[0046] (圖 6 :步驟 105000)
[0047] 發(fā)動機旋轉(zhuǎn)計算部105基于曲柄角傳感器117來計算發(fā)動機轉(zhuǎn)速。
[0048] (圖 6 :步驟 105001)
[0049] 發(fā)動機旋轉(zhuǎn)計算部105將計算出的發(fā)動機轉(zhuǎn)速作為自變量對數(shù)據(jù)更新處理部107 進行調(diào)用，并將發(fā)動機轉(zhuǎn)速保存在共有存儲器103中。
[0050] 通過以上方式，計算出發(fā)動機轉(zhuǎn)速，并將發(fā)動機轉(zhuǎn)速保存到共有存儲器中。
[0051] 圖7是數(shù)據(jù)更新處理部107的動作流程。以下，針對圖7的各步驟進行說明。
[0052] (圖 7 :步驟 107000)
[0053] 數(shù)據(jù)更新處理部107調(diào)用核心判別處理部110,獲取正在執(zhí)行數(shù)據(jù)更新處理部107 的CPU編號。
[0054] (圖 7 :步驟 107001)
[0055] 數(shù)據(jù)更新處理部107在所獲取到的CPU編號為1的情況下，進入步驟107002,在 CPU編號為1以外例如2的情況下，進入步驟107003。
[0056] (圖 7 :步驟 107002)
[0057] 數(shù)據(jù)更新處理部107將自變量的發(fā)動機轉(zhuǎn)速保存到共有存儲器103的CPU1用發(fā) 動機轉(zhuǎn)速114中。實施方式1的2個運算裝置由于能夠通過運算裝置1命令來更新向CPU1 用發(fā)動機轉(zhuǎn)速114保存的保存處理，因此不執(zhí)行核心內(nèi)排他控制。所謂核心內(nèi)排他控制指 的是，在0SEK/VDX所定義的OSEK 0S的Resource這樣的相同的CPU內(nèi)防止數(shù)據(jù)的競爭的 排他控制。即使不能根據(jù)運算裝置1命令進行更新，在為已經(jīng)確定在步驟107002執(zhí)行中不 會發(fā)生搶占的系統(tǒng)的情況下，也可以不執(zhí)行核心內(nèi)排他控制。為了說明的方便，在實施方 式1中對CPU1用發(fā)動機轉(zhuǎn)速114這1個變量進行更新，但是并不限于此。例如，也可以對 2個以上的變量進行更新。此時，在為已經(jīng)確定在步驟107002執(zhí)行中不會發(fā)生搶占的系統(tǒng) 的情況下，也可以不執(zhí)行核心內(nèi)排他控制。但是，在發(fā)生搶占的情況下，需要執(zhí)行核心內(nèi)排 他控制。此外，如果使用具備TDMA形式的調(diào)度的多核0S，則只要進行調(diào)度以便不會在相同 的時間加入針對相同數(shù)據(jù)類別的數(shù)據(jù)更新處理和數(shù)據(jù)參照處理即可，所以能夠簡單地進行 應用。
[0058] (圖 7 :步驟 107003)
[0059] 數(shù)據(jù)更新處理部107將自變量的發(fā)動機轉(zhuǎn)速保存在共有存儲器103的CPU2用發(fā) 動機轉(zhuǎn)速115中。實施方式1的2個運算裝置由于能夠根據(jù)運算裝置1命令來更新向CPU2 用發(fā)動機轉(zhuǎn)速115保存的保存處理，因此不執(zhí)行核心內(nèi)排他控制。為了說明的方便，在實施 方式1中對CPU2用發(fā)動機轉(zhuǎn)速115這1個變量進行更新，但是與步驟107002同樣地并不 限于此。
[0060] (圖 7 :步驟 107004)
[0061] 數(shù)據(jù)更新處理部107為了使其他的運算裝置知曉CPU1用發(fā)動機轉(zhuǎn)速114的更新， 從更新類別表的數(shù)據(jù)ID中搜索與表示發(fā)動機轉(zhuǎn)速的數(shù)據(jù)ID相等的串，對對象的更新標記 和更新核心進行更新。在實施方式1中，CPU1被分配為進行發(fā)動機轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)的更新，CPU2 被分配為進行發(fā)動機轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)的參照，所以進行更新的更新類別表僅是CPU2用更新類別 表。在實施方式1中，更新標記為0時表示未對數(shù)據(jù)進行更新，更新標記為1時表示對數(shù)據(jù) 進行了更新，但是并不限于二值數(shù)據(jù)，也可以是任意的變量。此外，在實施方式1中，在更新 核心中保存CPU編號，但是只要能夠識別運算裝置，就不限定于此。
[0062] (圖 7 :步驟 107005)
[0063] 數(shù)據(jù)更新處理部107向其他CPU、在本實施方式中向運算裝置102發(fā)送嵌入信號， 結(jié)束處理。
[0064] 通過以上方式，按照CPU編號將發(fā)動機轉(zhuǎn)速保存至共有存儲器，對更新類別表進 行更新，并向其他的CPU發(fā)送嵌入信號。由此，其他的CPU可以無需等待時間地參照更新后 的發(fā)動機轉(zhuǎn)速的最新值。另外，該嵌入信號例如可以設定為最高優(yōu)先級。
[0065] 圖8是執(zhí)行核心判別部110的動作流程。以下，針對圖8的各步驟進行說明。
[0066] (圖 8 :步驟 110000)
[0067] 執(zhí)行核心判別部110訪問用于判定執(zhí)行核心的硬件寄存器，判定并獲取自身的 (PU編號。為了說明的方便，在實施方式1中通過硬件寄存器來判定CPU編號，但是并不限 于此。
[0068] (圖 8 :步驟 110001)
[0069] 執(zhí)行核心判別部110返回獲取到的CPU編號。
[0070] 通過以上方式，能夠獲取正在執(zhí)行執(zhí)行核心判別部的運算裝置的CPU編號。
[0071] 圖9是數(shù)據(jù)同步部109的動作流程。以下，針對圖9的各步驟進行說明。
[0072] (圖 9 :步驟 109000)
[0073] 數(shù)據(jù)同步部109調(diào)用核心判別處理部110,獲取正在執(zhí)行數(shù)據(jù)更新處理部107的 CPU編號。
[0074] (圖 9 :步驟 109001)
[0075] 數(shù)據(jù)同步部109在獲取到的CPU編號為1的情況下，進入步驟109002,在CPU編號 為1以外例如2的情況下，進入步驟109003。
[0076] (圖 9 :步驟 109002)
[0077] 數(shù)據(jù)同步部109參照共有存儲器103的CPU1用更新類別表112。
[0078] 在實施方式1中，由于通過最高優(yōu)先級的嵌入信號來起動，所以只要數(shù)據(jù)的更新 處理在非常短的時間內(nèi)不會再次進行，就不會發(fā)生數(shù)據(jù)的競爭。因此，不使用排他控制。但 是，起動方法并不限于此。例如，在為如下的系統(tǒng)的情況下也可以不使用排他控制：在執(zhí)行 下一次的數(shù)據(jù)更新處理部之前，執(zhí)行數(shù)據(jù)參照處理部，在數(shù)據(jù)更新處理部的執(zhí)行之后并且 數(shù)據(jù)參照處理部的執(zhí)行之前，調(diào)用數(shù)據(jù)同步部。此外，即使不是最高優(yōu)先級的嵌入信號，如 果在執(zhí)行下一次的更新處理之前能夠起動數(shù)據(jù)同步部，也可以不使用排他控制。另外，數(shù)據(jù) 更新處理部和數(shù)據(jù)參照處理部按照同一周期來執(zhí)行，或者數(shù)據(jù)更新處理部按照比數(shù)據(jù)參照 處理部短的周期來執(zhí)行。
[0079] (圖 9 :步驟 109003)
[0080] 數(shù)據(jù)同步部109參照共有存儲器103的CPU2用更新類別表113。與步驟109002 同樣地不使用排他控制。并且，起動方法也不限于此。
[0081] (圖 9 :步驟 109004)
[0082] 數(shù)據(jù)同步部109在所參照的更新類別表的更新標記為1的類別存在、即表示更新 的串存在的情況下，進入步驟109005,在表示更新的串不存在的情況下，結(jié)束處理。在實施 方式1中，通過更新標記來通知數(shù)據(jù)的更新，但是并不限于此。例如，可以使嵌入信號其本 身具有更新了數(shù)據(jù)的含義，也可以按要更新的每個數(shù)據(jù)來實裝專用的數(shù)據(jù)同步部。
[0083] (圖 9 :步驟 109005)
[0084] 數(shù)據(jù)同步部109參照更新類別表的更新標記表示1的類別的更新核心，來識別進 行了更新的CPU。由此可知最新值的數(shù)據(jù)，并將對象的數(shù)據(jù)值復制到自身的數(shù)據(jù)。在實施 方式1中，如圖3所示，由于更新核心為1，因此將CPU1用發(fā)動機轉(zhuǎn)速114的值復制至CPU2 用發(fā)動機轉(zhuǎn)速115。
[0085] (圖 9 :步驟 109006)
[0086] 數(shù)據(jù)同步部109將與進行了復制的數(shù)據(jù)對應的自身的更新類別表的更新標記清 除為〇,進入步驟109004。
[0087] 通過以上方式，不使用核心間的排他控制，就能夠使各核心用的數(shù)據(jù)值一致。
[0088] 圖10是燃料噴射控制部106的動作流程。以下，針對圖10的各步驟進行說明。
[0089] (圖 10 :步驟 106000)
[0090] 燃料噴射控制部106調(diào)用數(shù)據(jù)參照處理部，獲取共有存儲器的發(fā)動機轉(zhuǎn)速。
[0091] (圖 10 :步驟 106001)
[0092] 燃料噴射控制部106基于獲取到的發(fā)動機轉(zhuǎn)速來計算出燃料噴射量，由噴射器來 噴射燃料。
[0093] 通過以上方式，從共有存儲器獲取發(fā)動機轉(zhuǎn)速，對噴射器進行控制。
[0094] 圖11是數(shù)據(jù)參照處理部108的動作流程。以下，針對圖11的各步驟進行說明。
[0095] (圖 11 :步驟 108000)
[0096] 數(shù)據(jù)參照處理部108調(diào)用核心判別處理部110,獲取正在執(zhí)行數(shù)據(jù)更新處理部107 的CPU編號。
[0097] (圖 11 :步驟 108001)
[0098] 數(shù)據(jù)參照處理部108在獲取到的CPU編號為1的情況下，進入步驟108002,在CPU 編號為1以外例如2的情況下，進入步驟108003。
[0099] (圖 11 :步驟 108002)
[0100] 數(shù)據(jù)參照處理部108從共有存儲器103的CPU1用發(fā)動機轉(zhuǎn)速114中獲取發(fā)動機轉(zhuǎn) 速。實施方式1的2個運算裝置由于能夠通過運算裝置1命令來更新從CPU1用發(fā)動機轉(zhuǎn) 速114獲取的處理，因此不執(zhí)行核心內(nèi)排他控制。即使不能通過運算裝置1命令來進行更 新，在為已經(jīng)確定在步驟107802執(zhí)行中不會發(fā)生搶占的系統(tǒng)的情況下，也可以不執(zhí)行核心 內(nèi)排他控制。為了說明的方便，在實施方式1中對CPU1用發(fā)動機轉(zhuǎn)速114這1個變量進行 更新，但是并不限于此。例如，也可以對2個以上的變量進行更新。此時，在為已經(jīng)確定在 步驟108002執(zhí)行中不會發(fā)生搶占的系統(tǒng)的情況下，也可以不執(zhí)行核心內(nèi)排他控制。但是， 在發(fā)生搶占的情況下，需要執(zhí)行核心內(nèi)排他控制。
[0101] (圖 11 :步驟 1〇8〇〇3)
[0102] 數(shù)據(jù)參照處理部108從共有存儲器103的CPU2用發(fā)動機轉(zhuǎn)速115中獲取發(fā)動機轉(zhuǎn) 速。實施方式1的2個運算裝置由于能夠通過運算裝置1命令來更新向CPU2用發(fā)動機轉(zhuǎn) 速115保存的保存處理，因此不執(zhí)行核心內(nèi)排他控制。為了說明的方便，在實施方式1中， 對CPU2用發(fā)動機轉(zhuǎn)速115這個變量進行更新，但是與步驟108002同樣，并不限于此。
[0103] (圖 11 :步驟 1〇8〇04)
[0104] 數(shù)據(jù)參照處理部108返回獲取到的發(fā)動機轉(zhuǎn)速，結(jié)束處理。
[0105] 通過以上方式，能夠從共有存儲器獲取發(fā)動機轉(zhuǎn)速。
[0106] 在實施方式1中，雖然在進行了更新的數(shù)據(jù)的通知中使用更新類別表，但是并不 限于此。例如，可以使嵌入信號其本身具有更新了數(shù)據(jù)的含義，也可以按要更新的每個數(shù)據(jù) 來實裝專用的數(shù)據(jù)同步部。
[0107] 此外，在實施方式1中，通過嵌入信號來起動數(shù)據(jù)同步部，但是并不限于此。例如， 也可以實裝按順序起動數(shù)據(jù)同步部和數(shù)據(jù)更新處理部的任務。
[0108] 此外，在實施方式1中，由數(shù)據(jù)更新處理部和數(shù)據(jù)參照處理部來執(zhí)行執(zhí)行核心判 別部，但是并不限于此。例如，若是執(zhí)行發(fā)動機旋轉(zhuǎn)計算部、燃料噴射控制部的運算裝置在 實行中不被變更的系統(tǒng)，則只要僅在初始化時在實行時執(zhí)行一次即可。
[0109] 如上所述，根據(jù)本實施方式1，能夠?qū)崿F(xiàn)不使用排他控制地使用共有存儲器，來進 行數(shù)據(jù)的更新、參照，因此適用于像發(fā)動機控制那樣需要在多個運算裝置間高速轉(zhuǎn)送數(shù)據(jù) 的車輛系統(tǒng)。例如在發(fā)動機控制中，與發(fā)動機旋轉(zhuǎn)同步地執(zhí)行噴射器控制所需的運算。若 發(fā)動機成為高旋轉(zhuǎn)則運算周期變得更短，因此適于設為能夠排除排他控制的本實施方式1。 [0110] 此外，根據(jù)本實施方式1，通過最高優(yōu)先級的嵌入信號來起動數(shù)據(jù)同步部，由此在 下一次執(zhí)行數(shù)據(jù)更新處理部之前起動數(shù)據(jù)同步部變得容易，能夠在開發(fā)時抑制開發(fā)工時。 適用于按照一定間隔來起動數(shù)據(jù)更新處理部的車輛系統(tǒng)。
[0111] 此外，根據(jù)本實施方式1，通過發(fā)動機旋轉(zhuǎn)計算處理部、燃料噴射控制部這樣的應 用對數(shù)據(jù)更新處理部和數(shù)據(jù)參照處理部進行利用，能夠不必意識正在由哪個運算裝置執(zhí)行 就進行數(shù)據(jù)的更新和參照。因此，即使對在新車種開發(fā)時變更執(zhí)行的運算裝置，由于要變更 的地方可以減少，因此能夠削減軟件的開發(fā)工時。
[0112] 〈實施方式2>
[0113] 實施方式2為如下示例：具備3個運算裝置，數(shù)據(jù)同步部使在發(fā)動機旋轉(zhuǎn)計算部的 控制運算和燃料噴射控制部的控制運算中未使用的數(shù)據(jù)同步。在本實施方式中，示出了 3 個運算裝置的例子，但只要存在多個運算裝置就能夠應用本實施方式。
[0114] 圖12是本發(fā)明的實施方式2涉及的車輛系統(tǒng)的發(fā)動機控制ECU2的構(gòu)成圖。發(fā)動 機控制ECU由運算裝置201 (CPU1)、運算裝置202 (CPU2)、運算裝置203 (CPU3)、存儲器204、 輸入輸出電路223、曲柄角傳感器224、噴射器225構(gòu)成。
[0115] 存儲器204由程序區(qū)域205和數(shù)據(jù)存儲區(qū)域213構(gòu)成，程序區(qū)域205由發(fā)動機旋 轉(zhuǎn)計算部206、燃料噴射控制部207、發(fā)動機轉(zhuǎn)速診斷部208、數(shù)據(jù)更新處理部209、數(shù)據(jù)參照 處理部210、數(shù)據(jù)同步部211、執(zhí)行核心判別部212構(gòu)成。數(shù)據(jù)存儲區(qū)域213是在后述的圖 13中說明的CPU1用最新值開關(guān)214、圖14的CPU2用最新值開關(guān)215、圖15的CPU3用最 新值開關(guān)216、與實施方式1相同的CPU1用更新類別表217、CPU2用更新類別表218、CPU2 用更新類別表219、圖16的發(fā)動機轉(zhuǎn)速A220、圖17的發(fā)動機轉(zhuǎn)速B221、圖18的錯誤計數(shù)器 222。
[0116] 圖13是CPU1用最新值開關(guān)214的例子。表示如下狀況：若CPU1用最新值開關(guān) 2140的值為0,則將發(fā)動機轉(zhuǎn)速的最新值保存至發(fā)動機轉(zhuǎn)速A220中，若CPU1用最新值開關(guān) 2140的值為1，則將發(fā)動機轉(zhuǎn)速的最新值保存至發(fā)動機轉(zhuǎn)速B221中。CPU1用最新值開關(guān) 2140的值在運算裝置201執(zhí)行了數(shù)據(jù)更新處理部時、或執(zhí)行了數(shù)據(jù)同步部時被更新。
[0117] 圖14是CPU2用最新值開關(guān)215的例子。表示如下狀況：若CPU2用最新值開關(guān) 2150的值為0,則將發(fā)動機轉(zhuǎn)速的最新值保存至發(fā)動機轉(zhuǎn)速A220中，若CPU2用最新值開關(guān) 2150的值為1，則將發(fā)動機轉(zhuǎn)速的最新值保存至發(fā)動機轉(zhuǎn)速B221中。CPU2用最新值開關(guān) 2150的值在運算裝置202執(zhí)行了數(shù)據(jù)更新處理部時、或執(zhí)行了數(shù)據(jù)同步部時被更新。
[0118] 圖15是CPU3用最新值開關(guān)216的例子。表示如下狀況：若CPU3用最新值開關(guān) 2160的值為0,則將發(fā)動機轉(zhuǎn)速的最新值保存至發(fā)動機轉(zhuǎn)速A220中，若CPU3用最新值開關(guān) 2160的值為1，則將發(fā)動機轉(zhuǎn)速的最新值保存至發(fā)動機轉(zhuǎn)速B221中。CPU3用最新值開關(guān) 2160的值在運算裝置203執(zhí)行了數(shù)據(jù)更新處理部時、或執(zhí)行了數(shù)據(jù)同步部時被更新。
[0119] 另外，CPU1用最新值開關(guān)214、CPU2用最新值開關(guān)215、CPU3用最新值開關(guān)216不 僅實裝在存儲器204內(nèi)的區(qū)域中，也可以通過存儲器204外的硬件來實裝。
[0120] 圖16是發(fā)動機轉(zhuǎn)速A220的例子，圖17是發(fā)動機轉(zhuǎn)速B221的例子。對于發(fā)動機 轉(zhuǎn)速A220、發(fā)動機轉(zhuǎn)速B221，始終是保存最新值的一方成為被參照的對象，未保存最新值 的另一方成為被更新的對象。被更新的對象通過下一次更新而保存最新值。即，交替地哪 一方成為最新值，上述最新值用開關(guān)表示最新值。但是，并不限于此。例如，也可以不使用 開關(guān)而使用指示器來表示最新值的發(fā)動機轉(zhuǎn)速的緩沖區(qū)和下一次更新對象的發(fā)動機轉(zhuǎn)速 的緩沖區(qū)。但是，指示器是表示存儲器或寄存器的位置的邏輯值，有可能發(fā)生表示錯誤的位 置的異常。在本實施方式中，由于不使用指示器而使用開關(guān)，因此能夠提高可靠性。
[0121] 圖18是錯誤計數(shù)器222的例子。錯誤計數(shù)器2220的值是在發(fā)動機轉(zhuǎn)速診斷部將 發(fā)動機轉(zhuǎn)速的值判斷為異常時進行累加的值。
[0122] 以下，以與實施方式1之間的差異為中心來說明具備多個運算裝置的發(fā)動機控制 ECU2計算發(fā)動機轉(zhuǎn)速，進行燃料噴射的流程。
[0123] 發(fā)動機旋轉(zhuǎn)計算部206與發(fā)動機旋轉(zhuǎn)計算部105的圖6所示的動作相同，燃料噴 射控制部207與燃料噴射控制部106的圖10所示的動作相同。數(shù)據(jù)同步部211成為按照能 夠由3個CPU來進行數(shù)據(jù)同步部109的圖9所示的動作的方式進行了擴展的動作。數(shù)據(jù)同 步部通過參照各CPU的更新類別表，來判定是否更新了各CPU的最新值開關(guān)，將更新后的最 新值開關(guān)的值復制至自身的最新值開關(guān)。在運算裝置201對CPU1用最新值開關(guān)214進行 更新并發(fā)送嵌入信號時，運算裝置202所執(zhí)行的數(shù)據(jù)同步部211將CPU1用最新值開關(guān)214 的值復制至CPU2用最新值開關(guān)215,運算裝置203所執(zhí)行的數(shù)據(jù)同步部211將CPU1用最新 值開關(guān)214的值復制至CPU3用最新值開關(guān)216。執(zhí)行核心判定部212與執(zhí)行核心判定部 110的圖8所示的動作相同。
[0124] 圖19是數(shù)據(jù)更新處理部209的動作流程。以下，針對圖19的各步驟進行說明。
[0125] (圖 19 :步驟 209000)
[0126] 數(shù)據(jù)更新處理部209呼叫核心判別處理部212,獲取正在執(zhí)行數(shù)據(jù)更新處理部209 的CPU編號。
[0127] (圖 19 :步驟 209001)
[0128] 數(shù)據(jù)更新處理部209在獲取到的CPU編號為1的情況下，進入步驟209002,在CPU 編號為1以外，例如2或3的情況下，進入步驟209003。
[0129] (圖 I9 :步驟 2〇9〇〇2)
[0130] 數(shù)據(jù)更新處理部209獲取CPU1用最新值開關(guān)214的值。
[0131] (圖 I9 :步驟 2〇9〇〇3)
[0132] 數(shù)據(jù)更新處理部209在獲取到的CPU編號為2的情況下，進入步驟209004,在CPU 編號為2以外，例如3的情況下，進入步驟209005。
[0133] (圖 I9 :步驟 2〇9〇04)
[0134] 數(shù)據(jù)更新處理部209獲取CPU2用最新值開關(guān)215的值。
[0135] (圖 I9 :步驟 2〇9〇〇5)
[0136] 數(shù)據(jù)更新處理部209獲取CPU3用最新值開關(guān)216的值。
[0137] (圖 19 :步驟 209006)
[0138] 數(shù)據(jù)更新處理部209將發(fā)動機轉(zhuǎn)速保存到與開關(guān)的值相應的發(fā)動機轉(zhuǎn)速的緩沖 區(qū)中。例如，在開關(guān)的值為0的情況下，將最新值的發(fā)動機轉(zhuǎn)速保存到發(fā)動機轉(zhuǎn)速B221中。
[0139] (圖 I9 :步驟 2〇9〇〇7)
[0140] 數(shù)據(jù)更新處理部209對自身的開關(guān)的值進行更新。例如，在運算裝置201更新了 發(fā)動機轉(zhuǎn)速B221的情況下，將CPU1用最新值開關(guān)214的值更新為1。
[0141] (圖 19 :步驟 209008)
[0142] 數(shù)據(jù)更新處理部209對其他的更新類別表的數(shù)據(jù)ID的更新標記和更新核心進行 更新。例如，在更新了 CPU1用最新值開關(guān)214的值的情況下，對與表示發(fā)動機轉(zhuǎn)速的CPU1 用最新值開關(guān)的數(shù)據(jù)ID相應的CPU2用更新類別表218、CPU3用更新類別表219的更新標 記、和更新CPU進行更新。
[0143] (圖 I9 :步驟 2〇9〇〇9)
[0144] 數(shù)據(jù)更新處理部209對其他的CPU發(fā)送嵌入信號。雖然在實施方式2中輸入嵌入 信號對其他的CPU通知更新，但是并不限于該方法。
[0145] 通過以上方式，能夠?qū)灿写鎯ζ鞯陌l(fā)動機轉(zhuǎn)速進行更新。
[0146] 圖20是數(shù)據(jù)參照處理部210的動作流程。以下，針對圖20的各步驟進行說明。
[0147] (圖 20 :步驟 210000)
[0148] 數(shù)據(jù)參照處理部210調(diào)用核心判別處理部212,獲取正在執(zhí)行數(shù)據(jù)參照處理部210 的CPU編號。
[0149] (圖 20 :步驟 210001)
[0150] 數(shù)據(jù)參照處理部209在獲取到的CPU編號為1的情況下，進入步驟210002,在CPU 編號為1以外例如2或3的情況下，進入步驟210003。
[0151] (圖 20 :步驟 210002)
[0152] 數(shù)據(jù)參照處理部210獲取CPU1用最新值開關(guān)214的值。
[0153] (圖 20 :步驟 210003)
[0154] 數(shù)據(jù)參照處理部210在獲取到的CPU編號為2的情況下，進入步驟210004,在CPU 編號為2以外例如3的情況下，進入步驟210005。
[0155] (圖 20 :步驟 210004)
[0156] 數(shù)據(jù)參照處理部210獲取CPU2用最新值開關(guān)215的值。
[0157] (圖 20 :步驟 210005)
[0158] 數(shù)據(jù)參照處理部210獲取CPU3用最新值開關(guān)216的值。
[0159] (圖 20 :步驟 210006)
[0160] 數(shù)據(jù)參照處理部210從與開關(guān)的值相應的發(fā)動機轉(zhuǎn)速的緩沖區(qū)中讀出發(fā)動機轉(zhuǎn) 速。例如，在開關(guān)的值為1的情況下，從發(fā)動機轉(zhuǎn)速B221中獲取作為最新值的發(fā)動機轉(zhuǎn)速。
[0161] 通過以上方式，能夠獲取共有存儲器的發(fā)動機轉(zhuǎn)速。
[0162] 圖21是發(fā)動機轉(zhuǎn)速診斷部208的動作流程。以下，針對圖21的各步驟進行說明。
[0163] (圖 21 :步驟 2〇8〇00)
[0164] 發(fā)動機轉(zhuǎn)速診斷部208調(diào)用數(shù)據(jù)參照處理部210,獲取保存在共有存儲器中的發(fā) 動機轉(zhuǎn)速。
[0165] (圖 21 :步驟 2〇8〇01)
[0166] 發(fā)動機轉(zhuǎn)速診斷部208在為用于判定發(fā)動機轉(zhuǎn)速的值是否進入到正常值范圍的 正常值范圍外的情況下，進入步驟208002,在為正常值范圍內(nèi)的情況下，結(jié)束處理。但是，判 定為異常的方法并不限于此。
[0167] (圖 21 :步驟 2〇8〇〇2)
[0168] 發(fā)動機轉(zhuǎn)速診斷部208對錯誤計數(shù)器222的值進行累加。例如，在錯誤計數(shù)器222 的值上加1。但是，并不限于此。
[0169] 在實施方式2中，對數(shù)據(jù)進行復用，在對數(shù)據(jù)進行參照的情況下，從最新值開關(guān)所 表示的數(shù)據(jù)中讀出值，在對數(shù)據(jù)進行更新的情況下，寫入到不是最新值開關(guān)所表示的數(shù)據(jù) 的值中。更新了數(shù)據(jù)的CPU在數(shù)據(jù)更新后無延遲地向其他的CPU通知數(shù)據(jù)的更新。對數(shù)據(jù) 進行參照的CPU能夠接受該通知并無延遲地參照最新值。另外，在本實施例中，使用了開 關(guān)，但是并不限于此。例如，可以使用表示最新值的指示器和表示更新對象的指示器來實 裝，但是不使用指示器而使用開關(guān)的方法更能夠提高可靠性。
[0170] 如以上，根據(jù)本實施方式2,即使運算裝置為3個以上，不使用排他控制而使用共 有存儲器，也能夠進行數(shù)據(jù)的更新和參照，因此適用于如發(fā)動機控制這樣需要在多個運算 裝置間高速轉(zhuǎn)送數(shù)據(jù)的車輛系統(tǒng)。
[0171] 符號說明
[0172] 1發(fā)動機控制EOT
[0173] 101、102 運算裝置
[0174] 103共有存儲器
[0175] 104程序區(qū)域
[0176] 105發(fā)動機旋轉(zhuǎn)計算部
[0177] 106燃料噴射控制部
[0178] 107數(shù)據(jù)更新處理部
[0179] 108數(shù)據(jù)參照處理部
[0180] 109數(shù)據(jù)同步部
[0181] 111數(shù)據(jù)存儲區(qū)域
[0182] 112 CPU1用更新類別表
[0183] 113 CPU2用更新類別表
[0184] 114 CPU1用發(fā)動機轉(zhuǎn)速
[0185] 115 CPU2用發(fā)動機轉(zhuǎn)速
【權(quán)利要求】
1. 一種車輛用控制裝置，具備：多個運算裝置；和共有存儲器，其冗余地保存上述多個 運算裝置共同訪問的共有數(shù)據(jù)， 該車輛用控制裝置的特征在于， 上述共有存儲器具備程序區(qū)域和數(shù)據(jù)區(qū)域， 上述數(shù)據(jù)區(qū)域具備與上述多個運算裝置分別對應并冗余地保存上述共有數(shù)據(jù)的多個 數(shù)據(jù)緩沖區(qū)， 上述程序區(qū)域具備： 數(shù)據(jù)更新處理部，其用于上述多個運算裝置中的一個運算裝置更新與上述一個運算裝 置對應的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)而保存新的共有數(shù)據(jù)，并且對上述多個運算裝置中的其他的控制裝置 通知共有數(shù)據(jù)的更新； 數(shù)據(jù)同步部，其用于上述其他的運算裝置在上述通知后，將與上述一個運算裝置對應 的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)的共有數(shù)據(jù)復制到與上述其他的運算裝置對應的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)中；和 數(shù)據(jù)參照處理部，其用于上述其他的運算裝置參照與上述其他的運算裝置對應的數(shù)據(jù) 緩沖區(qū)。
2. -種車輛用控制裝置，具備：多個運算裝置；和共有存儲器，其冗余地保存上述多個 運算裝置共同訪問的共有數(shù)據(jù)， 該車輛用控制裝置的特征在于， 上述共有存儲器具備程序區(qū)域和數(shù)據(jù)區(qū)域， 上述數(shù)據(jù)區(qū)域具備： 多個數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，其用于冗余地保存上述共有數(shù)據(jù)；和 多個最新值開關(guān)，其與上述多個運算裝置分別對應地設置，并表示在上述多個數(shù)據(jù)緩 沖區(qū)中最后被更新的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)， 上述程序區(qū)域具備： 數(shù)據(jù)更新處理部，其用于上述多個運算裝置中的一個運算裝置基于與上述一個運算裝 置對應的最新值開關(guān)來更新上述多個數(shù)據(jù)緩沖區(qū)中的一個數(shù)據(jù)緩沖區(qū)而保存新的共有數(shù) 據(jù)，并對上述多個運算裝置中的其他的控制裝置通知共有數(shù)據(jù)的更新； 數(shù)據(jù)同步部，其在上述通知后將與上述一個運算裝置對應的最新值開關(guān)的值復制到與 上述其他的控制裝置對應的最新值開關(guān)中；和 數(shù)據(jù)參照處理部，其用于上述其他的運算裝置基于與上述其他的控制裝置對應的最新 值開關(guān)來參照上述多個數(shù)據(jù)緩沖區(qū)中的一個數(shù)據(jù)緩沖區(qū)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛用控制裝置，其特征在于， 上述數(shù)據(jù)區(qū)域具備更新類別表，該更新類別表包含上述多個數(shù)據(jù)緩沖區(qū)的類別、有無 變更、變更運算裝置識別符的信息，并復用成上述多個運算裝置的數(shù)目以上。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛用控制裝置，其特征在于， 上述共有數(shù)據(jù)是車載機器的控制所需的控制值。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛用控制裝置，其特征在于， 在上述共有數(shù)據(jù)中保存能夠?qū)Ρ４婵刂浦档臄?shù)據(jù)緩沖區(qū)進行確定的信息。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛用控制裝置，其特征在于， 具備核心判別部，該核心判別部用于識別正在執(zhí)行處理的運算裝置，并返回該運算裝 置的識別符。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛用控制裝置，其特征在于， 上述數(shù)據(jù)更新處理部按照由上述核心判別部獲取到的運算裝置識別符，對成為對共有 數(shù)據(jù)進行更新的對象的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)進行切換， 上述數(shù)據(jù)參照處理部按照由上述核心判別部獲取到的運算裝置識別符，對成為對共有 數(shù)據(jù)進行參照的對象的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)進行切換。
8. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛用控制裝置，其特征在于， 上述數(shù)據(jù)更新處理部通過變更包含共有數(shù)據(jù)的類別、共有數(shù)據(jù)有無更新、表示上述一 個運算裝置的識別符在內(nèi)的更新類別表，來進行上述通知。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛用控制裝置，其特征在于， 上述通知包含向上述其他的運算裝置的嵌入信號。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛用控制裝置，其特征在于， 在比上述數(shù)據(jù)更新處理部被執(zhí)行一次、對相同的共有數(shù)據(jù)進行更新的下一次的上述數(shù) 據(jù)更新處理部被執(zhí)行的時間更短時間的期間內(nèi)，上述數(shù)據(jù)同步部的執(zhí)行完成。
11. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛用控制裝置，其特征在于， 上述數(shù)據(jù)同步部根據(jù)上述更新類別表的類別來確定進行了更新的共有數(shù)據(jù)的類別，根 據(jù)上述更新類別表有無變更來判定是否需要進行復制，根據(jù)上述更新類別表的識別符來確 定成為復制源的上述數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，自身的運算裝置將確定出的上述數(shù)據(jù)緩沖區(qū)的值復制至 上述數(shù)據(jù)緩沖區(qū)中。
12. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛用控制裝置，其特征在于， 在上述多個運算裝置之中，預先決定執(zhí)行上述數(shù)據(jù)更新處理部、上述數(shù)據(jù)同步部、和上 述數(shù)據(jù)參照處理部的運算裝置。
【文檔編號】G06F9/52GK104094233SQ201380008189
【公開日】2014年10月8日 申請日期:2013年1月28日 優(yōu)先權(quán)日:2012年2月23日
【發(fā)明者】石鄉(xiāng)岡祐, 成澤文雄, 小松弘明 申請人:日立汽車系統(tǒng)株式會社