一種基于iGPS自動(dòng)導(dǎo)航搬運(yùn)車(chē)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及運(yùn)輸車(chē)輛領(lǐng)域，特別是涉及一種基于iGPS自動(dòng)導(dǎo)航搬運(yùn)車(chē)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，對(duì)于車(chē)輛的導(dǎo)航局限于常規(guī)的磁帶導(dǎo)航、電磁導(dǎo)航、視覺(jué)導(dǎo)航，車(chē)輛需要將設(shè)施鋪設(shè)在地面上，具有容易被污染、被干擾、路徑難以更改擴(kuò)展，對(duì)復(fù)雜路徑的局限性大及導(dǎo)航精度不高等缺點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是提供一種基于iGPS自動(dòng)導(dǎo)航搬運(yùn)車(chē)。
[0004]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:
[0005]一種基于iGPS自動(dòng)導(dǎo)航搬運(yùn)車(chē)，包括車(chē)架、連接在所述的車(chē)架下部的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、連接在所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)下部的液壓懸架機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和液壓懸架機(jī)構(gòu)動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制上述各機(jī)構(gòu)動(dòng)作的控制系統(tǒng)以及為所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行供電的電源系統(tǒng)，所述的搬運(yùn)車(chē)還包括iGPS導(dǎo)航系統(tǒng)，所述的iGPS導(dǎo)航系統(tǒng)包括設(shè)置在所述的搬運(yùn)車(chē)運(yùn)行區(qū)域內(nèi)用于發(fā)射位置信號(hào)的發(fā)射器、設(shè)置在所述的車(chē)架上的用于接收所述的發(fā)射器發(fā)射信號(hào)的接收器以及設(shè)置在所述的車(chē)架上用于解析所述的發(fā)射器接收信號(hào)并獲得所述的搬運(yùn)車(chē)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和路徑規(guī)劃的工控機(jī)，所述的工控機(jī)與控制系統(tǒng)相連接。
[0006]優(yōu)選地，所述的搬運(yùn)車(chē)還包括與所述的控制系統(tǒng)相連接的智能防護(hù)系統(tǒng)，所述的智能防護(hù)系統(tǒng)包括設(shè)置在所述的車(chē)架上的激光防護(hù)部分、超聲波防護(hù)部分以及安全觸邊防護(hù)部分。
[0007]所述的發(fā)射器設(shè)置有兩個(gè)或多個(gè)。
[0008]所述的液壓懸架機(jī)構(gòu)包括連接在所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)下部的懸掛架、連接在所述的車(chē)架與懸掛架之間的液壓油缸以及連接在所述的懸掛架下部的輪組件。
[0009]所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、與所述的電機(jī)相連接的液壓泵、與所述的液壓泵相連接的液壓馬達(dá)以及與所述的液壓馬達(dá)相連接的減速機(jī)構(gòu)，所述的減速機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和液壓懸架機(jī)構(gòu)相連接。
[0010]所述的控制系統(tǒng)包括用于向各機(jī)構(gòu)發(fā)出動(dòng)作指令的控制器、用于接收各機(jī)構(gòu)反饋信號(hào)兵傳送給所述的控制器的傳感器。
[0011 ] 所述的電源系統(tǒng)包括蓄電池組以及電源管理模塊。
[0012]由于上述技術(shù)方案運(yùn)用，本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點(diǎn):
[0013]本實(shí)用新型無(wú)排放污染、噪音小，可全向行駛，轉(zhuǎn)向所需空間?。粚?dǎo)航系統(tǒng)布置靈活，對(duì)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)影響小，導(dǎo)航路徑改變靈活，不需改動(dòng)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，能智能防護(hù)，智能避障。
【附圖說(shuō)明】
[0014]附圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]附圖2為本實(shí)用新型的主視圖；
[0016]附圖3為本實(shí)用新型的俯視圖；
[0017]附圖4a_4f為本實(shí)用新型中轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向模式圖。
[0018]其中:1、車(chē)架；2、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；3、液壓懸架機(jī)構(gòu)；4、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；5、控制系統(tǒng)；6、電源系統(tǒng)；7、iGPS導(dǎo)航系統(tǒng)；70、發(fā)射器；71、接收器；72、工控機(jī)；8、智能防護(hù)系統(tǒng)。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述:
[0020]如圖1-3所示的一種基于iGPS自動(dòng)導(dǎo)航搬運(yùn)車(chē)，包括車(chē)架1、連接在車(chē)架I下部的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2、連接在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2下部的液壓懸架機(jī)構(gòu)3、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2和液壓懸架機(jī)構(gòu)3動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4、控制上述各機(jī)構(gòu)動(dòng)作的控制系統(tǒng)5、為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4進(jìn)行供電的電源系統(tǒng)
6、iGPS導(dǎo)航系統(tǒng)7以及智能防護(hù)系統(tǒng)8。以下具體對(duì)各個(gè)機(jī)構(gòu)/系統(tǒng)做詳細(xì)介紹:
[0021]轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2主要采用轉(zhuǎn)向油缸，以帶動(dòng)液壓懸架機(jī)構(gòu)3下的輪組件轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)整車(chē)的全向行駛。如圖4a-4f所示，由于每組車(chē)輪4對(duì)應(yīng)一個(gè)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2，每個(gè)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2可以單獨(dú)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)直行、八字轉(zhuǎn)向、橫行、斜行、中心回轉(zhuǎn)以及擺轉(zhuǎn)。
[0022]液壓懸架機(jī)構(gòu)3包括連接在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2下部的懸掛架、連接在車(chē)架與懸掛架之間的液壓油缸以及連接在懸掛架下部的輪組件。
[0023]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括電機(jī)、與電機(jī)相連接的液壓泵、與液壓泵相連接的液壓馬達(dá)以及與液壓馬達(dá)相連接的減速機(jī)構(gòu)，減速機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和液壓懸架機(jī)構(gòu)相連接，其中液壓泵、液壓馬達(dá)以及減速機(jī)構(gòu)設(shè)置有兩套，分別驅(qū)動(dòng)輪組件使整車(chē)行駛、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)帶動(dòng)整車(chē)轉(zhuǎn)向，并由同一個(gè)電機(jī)進(jìn)行拖動(dòng)。
[0024]控制系統(tǒng)5包括控制器、傳感器以及控制線路，各操作命令通過(guò)控制器傳達(dá)給各機(jī)構(gòu)，傳感器再將各機(jī)構(gòu)的反饋信號(hào)傳遞給控制器，以正確的執(zhí)行操作命令。
[0025]電源系統(tǒng)6包括蓄電池組、電源管理模塊，可以持續(xù)的為電機(jī)提供動(dòng)力源。
[0026]iGPS導(dǎo)航系統(tǒng)7包括設(shè)置在搬運(yùn)車(chē)運(yùn)行區(qū)域內(nèi)用于發(fā)射位置信號(hào)的兩個(gè)或多個(gè)發(fā)射器70、設(shè)置在車(chē)架上的接收器71和工控機(jī)72，工控機(jī)72與控制系統(tǒng)5相連接。單個(gè)發(fā)射器70可覆蓋距離為40米，如果搬運(yùn)車(chē)運(yùn)行區(qū)域超過(guò)此距離，可再并入發(fā)射器70，組成無(wú)縫的區(qū)域?qū)Ш骄W(wǎng)絡(luò)；接收器71接收發(fā)射器70發(fā)過(guò)來(lái)的激光信號(hào)，然后將這些信號(hào)傳輸給工控機(jī)72，工控機(jī)72解析這些信號(hào)就可以得出搬運(yùn)車(chē)的6自由度運(yùn)動(dòng)姿態(tài)；根據(jù)輸入的運(yùn)行命令，控制系統(tǒng)5會(huì)指揮搬運(yùn)車(chē)沿著工控機(jī)72已提前規(guī)劃好的路徑行進(jìn)，期間控制系統(tǒng)5會(huì)實(shí)時(shí)比較搬運(yùn)車(chē)實(shí)際運(yùn)動(dòng)姿態(tài)與規(guī)劃路徑的偏差，然后指揮轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2調(diào)整搬運(yùn)車(chē)姿態(tài)，精確的按規(guī)劃路徑自動(dòng)導(dǎo)航。
[0027]智能防護(hù)系統(tǒng)8包括與控制系統(tǒng)相連接的智能防護(hù)系統(tǒng)，智能防護(hù)系統(tǒng)包括設(shè)置在車(chē)架上的激光防護(hù)部分、超聲波防護(hù)部分以及安全觸邊防護(hù)部分。如果在行進(jìn)中遇到障礙，控制系統(tǒng)5會(huì)根據(jù)智能防護(hù)系統(tǒng)8反饋的信號(hào)進(jìn)行多級(jí)防護(hù)及避障動(dòng)作。
[0028]綜上，本實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0029]1、采用電機(jī)加液壓泵及液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊、噪音??；
[0030]2、采用液壓懸架系統(tǒng)，對(duì)路面適應(yīng)性強(qiáng)、軸載均勻、減震效果好。
[0031]3、采用蓄電池組提供能量，無(wú)排放污染；
[0032]4、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)使整車(chē)具有直行、八字轉(zhuǎn)向、橫行、斜行、中心回轉(zhuǎn)、擺轉(zhuǎn)的全向行駛功會(huì)K ;
[0033]5、采用iGPS導(dǎo)引方式，現(xiàn)場(chǎng)布置方便、路徑改動(dòng)靈活、導(dǎo)航精度高。
[0034]6、采用智能防護(hù)系統(tǒng)可以在行進(jìn)中智能避障。
[0035]上述實(shí)施例只為說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人士能夠了解本實(shí)用新型的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本實(shí)用新型精神實(shí)質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于iGPS自動(dòng)導(dǎo)航搬運(yùn)車(chē)，包括車(chē)架、連接在所述的車(chē)架下部的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、連接在所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)下部的液壓懸架機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和液壓懸架機(jī)構(gòu)動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制上述各機(jī)構(gòu)動(dòng)作的控制系統(tǒng)以及為所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行供電的電源系統(tǒng)，其特征在于:所述的搬運(yùn)車(chē)還包括iGPS導(dǎo)航系統(tǒng)，所述的iGPS導(dǎo)航系統(tǒng)包括設(shè)置在所述的搬運(yùn)車(chē)運(yùn)行區(qū)域內(nèi)用于發(fā)射位置信號(hào)的發(fā)射器、設(shè)置在所述的車(chē)架上的用于接收所述的發(fā)射器發(fā)射信號(hào)的接收器以及設(shè)置在所述的車(chē)架上用于解析所述的發(fā)射器接收信號(hào)并獲得所述的搬運(yùn)車(chē)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和路徑規(guī)劃的工控機(jī)，所述的工控機(jī)與控制系統(tǒng)相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于iGPS自動(dòng)導(dǎo)航搬運(yùn)車(chē)，其特征在于:所述的搬運(yùn)車(chē)還包括與所述的控制系統(tǒng)相連接的智能防護(hù)系統(tǒng)，所述的智能防護(hù)系統(tǒng)包括設(shè)置在所述的車(chē)架上的激光防護(hù)部分、超聲波防護(hù)部分以及安全觸邊防護(hù)部分。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于iGPS自動(dòng)導(dǎo)航搬運(yùn)車(chē)，其特征在于:所述的發(fā)射器設(shè)置有多個(gè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于iGPS自動(dòng)導(dǎo)航搬運(yùn)車(chē)，其特征在于:所述的液壓懸架機(jī)構(gòu)包括連接在所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)下部的懸掛架、連接在所述的車(chē)架與懸掛架之間的液壓油缸以及連接在所述的懸掛架下部的輪組件。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于iGPS自動(dòng)導(dǎo)航搬運(yùn)車(chē)，其特征在于:所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、與所述的電機(jī)相連接的液壓泵、與所述的液壓泵相連接的液壓馬達(dá)以及與所述的液壓馬達(dá)相連接的減速機(jī)構(gòu)，所述的減速機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和液壓懸架機(jī)構(gòu)相連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于iGPS自動(dòng)導(dǎo)航搬運(yùn)車(chē)，其特征在于:所述的控制系統(tǒng)包括用于向各機(jī)構(gòu)發(fā)出動(dòng)作指令的控制器、用于接收各機(jī)構(gòu)反饋信號(hào)兵傳送給所述的控制器的傳感器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于iGPS自動(dòng)導(dǎo)航搬運(yùn)車(chē)，其特征在于:所述的電源系統(tǒng)包括蓄電池組以及電源管理模塊。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種基于iGPS自動(dòng)導(dǎo)航搬運(yùn)車(chē)，包括車(chē)架、連接在車(chē)架下部的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、連接在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)下部的液壓懸架機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和液壓懸架機(jī)構(gòu)動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制上述各機(jī)構(gòu)動(dòng)作的控制系統(tǒng)、為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行供電的電源系統(tǒng)、iGPS導(dǎo)航系統(tǒng)，iGPS導(dǎo)航系統(tǒng)包括設(shè)置在搬運(yùn)車(chē)運(yùn)行區(qū)域內(nèi)用于發(fā)射位置信號(hào)的發(fā)射器、設(shè)置在車(chē)架上的用于接收發(fā)射器發(fā)射信號(hào)的接收器以及設(shè)置在車(chē)架上用于解析發(fā)射器接收信號(hào)并獲得搬運(yùn)車(chē)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和路徑規(guī)劃的工控機(jī)，工控機(jī)與控制系統(tǒng)相連接。本實(shí)用新型無(wú)排放污染、噪音小，可全向行駛，轉(zhuǎn)向所需空間小；導(dǎo)航系統(tǒng)布置靈活，對(duì)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)影響小，導(dǎo)航路徑改變靈活，不需改動(dòng)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，智能防護(hù)，智能避障。
【IPC分類】G05D1-02
【公開(kāi)號(hào)】CN204423151
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520128829
【發(fā)明人】劉元?jiǎng)? 高愛(ài)華, 齊越, 于寧
【申請(qǐng)人】蘇州大方特種車(chē)股份有限公司
【公開(kāi)日】2015年6月24日
【申請(qǐng)日】2015年3月6日