一種自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種搬運(yùn)設(shè)備，尤其涉及一種用于搬運(yùn)標(biāo)準(zhǔn)貨物托盤的自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，工廠或者車間的標(biāo)準(zhǔn)貨物托盤主要采用手動(dòng)液壓搬運(yùn)車(俗稱“地牛”)、叉車等人工操作設(shè)備進(jìn)行搬運(yùn)，并且這類產(chǎn)品在市場(chǎng)上已經(jīng)很普及。手動(dòng)液壓搬運(yùn)車和叉車，均為人工操作的搬運(yùn)設(shè)備，操作者需要有一定的操作技術(shù)和經(jīng)驗(yàn)，其中在搬運(yùn)較重的貨物時(shí)，手動(dòng)液壓搬運(yùn)車需花費(fèi)更多的人力，搬運(yùn)貨物時(shí)由人進(jìn)行判斷貨物的抬升和下落;而叉車需要專有的駕駛證才能進(jìn)行該類設(shè)備的操作，且對(duì)貨物定位不精確，需要人為的觀察和控制，對(duì)勞動(dòng)者的工作強(qiáng)度要求較大?？梢娺@兩者的操作空間均較大且需要較高的人工成本。
[0003]現(xiàn)在一些自動(dòng)化車間采用自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車(Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱AGV)，牽引專用的貨物拖車進(jìn)行自動(dòng)搬運(yùn)，通過在地面貼導(dǎo)引磁條的方式進(jìn)行引導(dǎo)，能根據(jù)程序自動(dòng)進(jìn)行搬運(yùn)。根據(jù)小車上的磁導(dǎo)航傳感器和障礙物傳感器，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)引導(dǎo)和自動(dòng)躲避障礙物的功能。其主要采用牽引的形式進(jìn)行對(duì)裝有貨物的拖車進(jìn)行牽引，一般在小車與貨物拖車上有一個(gè)卡扣，通過卡扣使得小車與貨物拖車相連，從而實(shí)現(xiàn)牽引的功能。叉車AGV通過對(duì)原有叉車本體進(jìn)行改造，加裝磁導(dǎo)航傳感器和障礙物傳感器，實(shí)現(xiàn)AGV小車的功能，并能精準(zhǔn)的定位貨物，雖然節(jié)約了人工成本，但是其體積和質(zhì)量較大，對(duì)操作空間的要求也較大。
[0004]盡管AGV小車采用地面磁條進(jìn)行引導(dǎo)，并具有躲避障礙物的功能，省去了人工成本，但是這類運(yùn)輸車主要采用牽引的形式，而且需要對(duì)貨物的托盤進(jìn)行特殊的定制以滿足AGV小車的工作，在工作過程中需要人工地把貨物放在定制托盤上，使用時(shí)受到托盤形狀和工作空間等條件的限制；另外，該類小車采用牽引的形式，因此只能進(jìn)行單一的前進(jìn)和轉(zhuǎn)彎的動(dòng)作，無法實(shí)現(xiàn)后退的功能。叉車AGV既能滿足無人操作的要求，又能對(duì)標(biāo)準(zhǔn)貨物托盤進(jìn)行搬運(yùn)，但是由于叉車本體的存在，其操作空間大，不適用于空間緊湊的環(huán)境。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的是提供一種自動(dòng)運(yùn)行省去人工操作、根據(jù)地面磁條進(jìn)行自動(dòng)引導(dǎo)和躲避障礙物、能對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的貨物托盤進(jìn)行搬運(yùn)的自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車。
[0006]本發(fā)明的自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車，包括兩平行且相互通訊的、可由一條/兩條磁條引導(dǎo)行走的貨叉式小車，所述小車包括安裝座、罩在所述安裝座上的保護(hù)罩，所述安裝座的兩端均設(shè)有傳感器模塊、驅(qū)動(dòng)所述安裝座水平移動(dòng)且能夠頂起所述保護(hù)罩的驅(qū)動(dòng)模塊，所述安裝座上還設(shè)有控制兩所述驅(qū)動(dòng)模塊、與所述傳感器模塊進(jìn)行通訊和傳輸?shù)目刂颇K，以及分別對(duì)兩所述驅(qū)動(dòng)模塊與所述控制模塊供電的供電模塊。
[0007]進(jìn)一步的，兩所述小車內(nèi)還設(shè)有控制兩所述小車同步動(dòng)作的控制單元，并在兩所述小車上設(shè)有保持兩所述小車之間間距的測(cè)距傳感器。
[0008]進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)模塊包括與所述安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)連接的安裝架，設(shè)置在所述安裝架上的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、抬升機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)裝置，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括安裝在所述安裝架兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪;所述抬升機(jī)構(gòu)包括縱向設(shè)置在所述安裝架上的螺桿，所述螺桿與設(shè)置在所述安裝架上的螺母螺紋連接;所述驅(qū)動(dòng)裝置包括通過固定支架安裝在所述安裝架上的電機(jī)與減速器，所述減速器通過帶輪以及同步帶與所述驅(qū)動(dòng)輪傳動(dòng)連接。
[0009]進(jìn)一步的，所述安裝架上還設(shè)有檢測(cè)并控制所述電機(jī)速度、位置、角度和計(jì)數(shù)信息的編碼器。
[0010]進(jìn)一步的，所述安裝架上還設(shè)有通過平鍵與所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)軸連接的電磁制動(dòng)器。
[0011]進(jìn)一步的，所述安裝架通過設(shè)置在其上的、與所述安裝座接觸的鋼珠與所述安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0012]進(jìn)一步的，所述傳感器模塊包括障礙物傳感器以及尋找所述磁條的磁導(dǎo)航傳感器。
[0013]借由上述方案，本發(fā)明至少具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0014]1、通過將兩個(gè)不存在物理連接的小車作為一套搬運(yùn)系統(tǒng)，相當(dāng)于叉車的兩個(gè)貨叉結(jié)構(gòu)，兩小車能根據(jù)磁條的引導(dǎo)自主、平行地運(yùn)動(dòng)到標(biāo)準(zhǔn)貨物托盤下，將其抬升并進(jìn)行搬運(yùn)；
[0015]2、通過控制單元確保兩小車保持同步動(dòng)作，并且通過小車的測(cè)距傳感器使兩小車間的距離在規(guī)定的范圍之內(nèi)，能夠可靠地進(jìn)行搬運(yùn)；
[0016]3、將驅(qū)動(dòng)、控制、供電部件均內(nèi)置在小車內(nèi)，縮小了小車的體積，使得在空間緊湊的環(huán)境下，小車能夠進(jìn)入到標(biāo)準(zhǔn)貨物托盤之下并抬起貨物；
[0017]4、利用驅(qū)動(dòng)模塊自身的旋轉(zhuǎn)來帶動(dòng)螺桿垂直方向的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)抬升動(dòng)作，其承載能力大，能搬運(yùn)包括托盤在內(nèi)的重達(dá)100kg的貨物；
[0018]5、旋轉(zhuǎn)模塊可原地旋轉(zhuǎn)90度，從而達(dá)到轉(zhuǎn)彎的目的；
[0019]6、兩小車的引導(dǎo)模式可以為單條磁條引導(dǎo)，也可以用兩條磁條進(jìn)行引導(dǎo)，引導(dǎo)方式比較靈活。
[0020]上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，并可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，以下以本發(fā)明的較佳實(shí)施例并配合附圖詳細(xì)說明如后。
【附圖說明】
[0021 ]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2是本發(fā)明中小車的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖3是小車中驅(qū)動(dòng)模塊的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0024]圖4是驅(qū)動(dòng)模塊的側(cè)視圖；
[0025]圖5是驅(qū)動(dòng)模塊的仰視圖；
[0026]圖6是沿圖4中A-A線的剖視圖；
[0027]圖7是一對(duì)磁條引導(dǎo)兩小車轉(zhuǎn)彎的不意圖；
[0028]圖8(a)、圖8(b)是一條磁條引導(dǎo)兩小車轉(zhuǎn)彎的不意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0029]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。
[0030]參見圖1和圖2，本發(fā)明一較佳實(shí)施例所述的一種結(jié)構(gòu)緊湊的、用于搬運(yùn)標(biāo)準(zhǔn)貨物托盤的自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車，包括兩平行且相互通訊的、可由一條/兩條磁條100引導(dǎo)行走的貨叉式小車200，小車200包括安裝座10、罩在安裝座10上的保護(hù)罩201，安裝座10的兩端均設(shè)有傳感器模塊20、驅(qū)動(dòng)安裝座10水平移動(dòng)且能夠頂起保護(hù)罩201的驅(qū)動(dòng)模塊30，安裝座10上還設(shè)有控制兩驅(qū)動(dòng)模塊30、與傳感器模塊20進(jìn)行通訊和傳輸?shù)目刂颇K40，以及分別對(duì)兩驅(qū)動(dòng)模塊30與控制模塊40供電的供電模塊50。
[0031]本發(fā)明中的兩小車200為一套搬運(yùn)系統(tǒng)，且不存在物理連接，為確保兩小車協(xié)調(diào)運(yùn)作，本發(fā)明在兩小車200內(nèi)還設(shè)有控制兩小車200同步動(dòng)作的控制單元，并在兩小車200上設(shè)有保持兩小車200之間間距的測(cè)距傳感器。通過車載控制單元，使兩小車200保持同步動(dòng)作；并且通過小車200的測(cè)距傳感器，保持兩車間的距離在規(guī)定的范圍之內(nèi)。當(dāng)兩小車200之間的平行距離發(fā)生偏離時(shí)，小車200的控制單元能使得兩小車200之間的距離恢復(fù)到設(shè)定的平行距離范圍內(nèi)。
[0032]具體的，如圖3至圖6所示，驅(qū)動(dòng)模塊30包括與安裝座10轉(zhuǎn)動(dòng)連接的安裝架31，設(shè)置在安裝架31上的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、抬升機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)裝置，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括安裝在安裝架31兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪32;抬升機(jī)構(gòu)包括縱向設(shè)置在安裝架31上的螺桿33，螺桿33與設(shè)置在安裝架31上的螺母34螺紋連接;驅(qū)動(dòng)裝置包括通過固定支架68安裝在安裝架31上的電機(jī)35與減速器36，減速器36通過帶輪以及同步帶62與驅(qū)動(dòng)輪32傳動(dòng)連接。
[0033]本發(fā)明采用四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪32進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪32都有單獨(dú)的電機(jī)35來帶動(dòng)。本發(fā)明的電機(jī)35采用直流無刷電機(jī)，減速器36采用行星減速器，根據(jù)該小車的具體參數(shù)進(jìn)行選型，其中兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪32組成一套獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)模塊30。小車200前后各布置一套驅(qū)動(dòng)模塊30，組成整個(gè)小車200的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，兩驅(qū)動(dòng)輪32安裝在驅(qū)動(dòng)模塊30的兩側(cè)，其動(dòng)力傳動(dòng)方式為:直流無刷電機(jī)連接行星減速器，通過固定支架68固定于驅(qū)動(dòng)模塊30的安裝架31上，在行星減速器的輸出軸上安裝一個(gè)小同步帶輪61，通過同步帶62與大同步帶輪63相連，其中，大同步帶輪63與驅(qū)動(dòng)輪32剛性連接在一起。具體的，將大同步帶輪63通過螺栓固定在一安裝板66上，將安裝板66也通過螺栓與驅(qū)動(dòng)輪32固定在一起，因此當(dāng)大同步帶輪63轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)輪32也同步轉(zhuǎn)動(dòng)，從而達(dá)到驅(qū)動(dòng)的目的。對(duì)應(yīng)地，在安裝座10上對(duì)稱布置另一個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊30 ο
[0034]本發(fā)明在小車200的前后位置對(duì)稱布置一個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊30，因此小車200共有四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪32，