本發(fā)明涉及自動控制領域，具體地，涉及一種自動傳送系統(tǒng)和方法，能夠提供精確的速度規(guī)劃，檢測AGV作業(yè)過程中出現(xiàn)的地標丟失或地標污損，且提供對AVG的精確定位。
背景技術：
：物流領域中自動化程度往往較低，當近年新興的一些自動引導車輛(AVG)服務于物流領域時，往往同樣難以實現(xiàn)高速的作業(yè)節(jié)拍要求。在與自動引導車輛(AVG)相關的現(xiàn)有技術中，還使用著通過檢測停車減速地標來進行減速和通過檢測停車點地標來進行停車的工作方式。當在復雜的工況中使用這種工作方式時，難以在停車點地標丟失、污損的情況下實現(xiàn)停車報警；且如果AVG在作業(yè)區(qū)域大、路段較長的工況下故障，難以實現(xiàn)準確定位故障AVG的位置。因此，需要提供一種自動傳送系統(tǒng)和方法，能夠提供精確的速度規(guī)劃，檢測AGV作業(yè)過程中出現(xiàn)的地標丟失或地標污損，且提供對AVG的精確定位。技術實現(xiàn)要素：為了至少解決上述問題中的至少一個，本發(fā)明提供了一種自動傳送系統(tǒng)和方法，能夠提供精確的速度規(guī)劃，檢測AGV作業(yè)過程中出現(xiàn)的地標丟失或地標污損，且提供對AVG的精確定位。根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種用于自動傳送系統(tǒng)的傳送方法，可以包括：響應于接收到執(zhí)行傳送作業(yè)的請求，控制臺確定針對傳送作業(yè)的終點位置；傳送裝置檢測自己的當前位置，將檢測到的當前位置確定為起點位置，并將所確定的起點位置發(fā)送給控制臺；控制臺從地圖背景數(shù)據(jù)庫中檢索與終點位置和起點位置相匹配的路徑的路徑信息，其中所述地圖背景數(shù)據(jù)庫存儲針對作業(yè)區(qū)域內的一個或更多個路徑的路徑信息；根據(jù)檢索到的路徑信息，控制臺執(zhí)行速度規(guī)劃；以及根據(jù)所述速度規(guī)劃，控制臺控制傳送裝置執(zhí)行傳送作業(yè)，直到通過傳送裝置檢測到停止標志為止?？蛇x地，所述路徑信息可以包括所述路徑的起點、終點、路徑長度、路徑限制速度、起點標識碼和終點標識碼中的一個或更多個?？蛇x地，根據(jù)檢索到的路徑信息控制臺執(zhí)行速度規(guī)劃可以包括根據(jù)路徑長度和路徑限制速度，規(guī)劃傳送裝置在所述路徑上執(zhí)行傳送作業(yè)時的速度?？蛇x地，所述傳送方法還可以包括：如果傳送裝置已行駛與檢索到的路徑的路徑長度相對應的路程且沒有檢測到停止標志，則傳送裝置確定終點處的標志丟失或受損，并向控制臺發(fā)送用于報告終點處的標志丟失或受損的報告?？蛇x地，所述傳送方法還可以包括：如果傳送裝置在沒有行使與檢索到的路徑的路徑長度相對應的路程的情況下停止，則檢測傳送裝置的停止位置，并向控制臺報告檢測到的停止位置。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種用于自動傳送系統(tǒng)的傳送方法，可以包括：響應于接收到執(zhí)行傳送作業(yè)的請求，控制臺確定針對傳送作業(yè)的終點位置，并將所確定的終點位置發(fā)送給傳送裝置；傳送裝置檢測自己的當前位置，將檢測到的當前位置確定為起點位置；傳送裝置從地圖背景數(shù)據(jù)庫中檢索與終點位置和起點位置相匹配的路徑的路徑信息，并將檢測到的路徑信息發(fā)送給控制臺，其中所述地圖背景數(shù)據(jù)庫存儲針對作業(yè)區(qū)域內的一個或更多個路徑的路徑信息；根據(jù)接收到的路徑信息，控制臺執(zhí)行速度規(guī)劃；以及根據(jù)所述速度規(guī)劃，控制臺控制傳送裝置執(zhí)行傳送作業(yè)，直到通過傳送裝置檢測到停止標志為止。根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供了一種自動傳送系統(tǒng)，可以包括：傳送裝置，用于傳送物品，其中所述傳送裝置包括用于控制傳送裝置的運動的運動控制器和用于檢測位置的位置傳感器；控制臺，配置為監(jiān)控傳送裝置的狀態(tài)，并控制傳送裝置的操作；以及地圖背景數(shù)據(jù)庫，配置為存儲針對作業(yè)區(qū)域內的一個或更多個路徑的路徑信息，其中所述控制臺包括用于從地圖背景數(shù)據(jù)庫中檢索路徑信息的檢索模塊，并所述控制臺進一步配置為響應于接收到執(zhí)行傳送作業(yè)的請求，確定針對傳送作業(yè)的終點位置；控制傳送裝置通過位置傳感器檢測傳送裝置的當前位置，將檢測到的當前位置確定為起點位置，并將所確定的起點位置發(fā)送給控制臺；通過檢索模塊從所述地圖背景數(shù)據(jù)庫中檢索與終點位置和起點位置相匹配的路徑的路徑信息；根據(jù)檢索到的路徑信息，執(zhí)行速度規(guī)劃；以及根據(jù)所述速度規(guī)劃，控制所述傳送裝置執(zhí)行傳送作業(yè)，直到通過傳送裝置的位置傳感器檢測到停止標志為止?？蛇x地，所述路徑信息可以包括所述路徑的起點、終點、路徑長度、路徑限制速度、起點標識碼和終點標識碼中的一個或更多個?？蛇x地，所述控制臺還可以進一步配置為根據(jù)路徑長度和路徑限制速度，規(guī)劃傳送裝置在所述路徑上執(zhí)行傳送作業(yè)時的速度?？蛇x地，所述傳送裝置還可以進一步配置為：如果傳送裝置已行駛與檢索到的路徑的路徑長度相對應的路程且沒有檢測到停止標志，則確定終點處的標志丟失或受損，并向控制臺發(fā)送用于報告終點處的標志丟失或受損的報告?？蛇x地，所述傳送裝置還可以進一步配置為：如果傳送裝置在沒有行使與檢索到的路徑的路徑長度相對應的路程的情況下停止，則檢測傳送裝置的停止位置，并向控制臺報告檢測到的停止位置?？蛇x地，所述自動傳送系統(tǒng)還可以包括輪系，用于驅使傳送裝置行駛。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種自動傳送系統(tǒng)，可以包括：傳送裝置，用于傳送物品，其中所述傳送裝置包括用于控制傳送裝置的運動的運動控制器和用于檢測位置的位置傳感器；控制臺，配置為監(jiān)控傳送裝置的狀態(tài)，并控制傳送裝置的操作；以及地圖背景數(shù)據(jù)庫，配置為存儲針對作業(yè)區(qū)域內的一個或更多個路徑的路徑信息，其中所述傳送裝置還包括用于從地圖背景數(shù)據(jù)庫中檢索路徑信息的檢索模塊，且所述控制臺進一步配置為響應于接收到執(zhí)行傳送作業(yè)的請求，確定針對傳送作業(yè)的終點位置，并將所確定的終點位置發(fā)送給傳送裝置；控制傳送裝置通過位置傳感器檢測傳送裝置的當前位置，并將檢測到的當前位置確定為起點位置；控制傳送裝置的檢索模塊從所述地圖背景數(shù)據(jù)庫中檢索與終點位置和起點位置相匹配的路徑的路徑信息，并將檢測到的路徑信息發(fā)送給控制臺；根據(jù)接收到的路徑信息，執(zhí)行速度規(guī)劃；以及根據(jù)所述速度規(guī)劃，控制所述傳送裝置執(zhí)行傳送作業(yè)，直到通過傳送裝置的位置傳感器檢測到停止標志為止。附圖說明以下結合附圖，將更清楚本發(fā)明的示例實施例的上述和其它方面、特征以及優(yōu)點，附圖中：圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個示例實施例的自動傳送系統(tǒng)的框圖；圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的一個示例實施例的用于自動傳送系統(tǒng)的方法的流程圖；圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的另一示例實施例的自動傳送系統(tǒng)的框圖；以及圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的另一示例實施例的用于自動傳送系統(tǒng)的方法的流程圖。具體實施方式以下參考附圖描述了本發(fā)明的示例實施。本發(fā)明提供了一種自動傳送系統(tǒng)和方法，能夠提供精確的速度規(guī)劃，檢測自動引導車輛(AGV)作業(yè)過程中出現(xiàn)的地標丟失或地標污損，且提供對AVG的精確定位。應注意，為使本公開的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚明白，以下結合具體實施例，并參照附圖，對本公開進一步詳細說明。需要說明的是，在附圖或說明書描述中，相似或相同的部分都使用相同的圖號。圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個示例實施例的自動傳送系統(tǒng)的框圖。如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明示例實施例的自動傳送系統(tǒng)100包括：傳送裝置110，用于傳送物品，其中所述傳送裝置包括用于控制傳送裝置的運動的運動控制器111和用于檢測位置的位置傳感器113；控制臺120，配置為監(jiān)控傳送裝置110的狀態(tài)，并控制傳送裝置110的操作；以及地圖背景數(shù)據(jù)庫130，配置為存儲針對作業(yè)區(qū)域內的一個或更多個路徑的路徑信息。所述控制臺120包括用于從地圖背景數(shù)據(jù)庫中檢索路徑信息的檢索模塊121，并所述控制臺120進一步配置為響應于接收到執(zhí)行傳送作業(yè)的請求，確定針對傳送作業(yè)的終點位置；控制傳送裝置110通過位置傳感器113檢測傳送裝置的當前位置，將檢測到的當前位置確定為起點位置，并將所確定的起點位置發(fā)送給控制臺120；通過檢索模塊從所述地圖背景數(shù)據(jù)庫130中檢索與終點位置和起點位置相匹配的路徑的路徑信息；根據(jù)檢索到的路徑信息，執(zhí)行速度規(guī)劃；以及根據(jù)所述速度規(guī)劃，控制所述傳送裝置110執(zhí)行傳送作業(yè)，直到通過傳送裝置的位置傳感器113檢測到停止標志為止。在一個示例實施例中，控制臺120可以實現(xiàn)為針對自動引導車輛(AGV)的地面控制臺，用于經由通信模塊對現(xiàn)場作業(yè)AGV進行任務下發(fā)和狀態(tài)監(jiān)控。具體地，控制臺120經由所包含的通信模塊與傳送裝置110的運動控制器111和位置傳感器113進行交互，從而控制傳送裝置的運動以及位置檢測。在一個實施例中，通訊模塊負責AGV地面控制臺與現(xiàn)場作業(yè)AGV實時通訊，以完成AGV地面控制臺對現(xiàn)場作業(yè)AGV的作業(yè)任務下發(fā)，并使能現(xiàn)場作業(yè)AGV可以將本體的作業(yè)狀態(tài)及其位置等相關信息上報給AGV地面控制臺。在上述傳送裝置110中，運動控制器111可以是在某種嵌入式運算器中植入若干后期開發(fā)的運動算法，使其成為具備運動控制功能的一類專用控制器。位置傳感器113可以具體實現(xiàn)為地標傳感器，以便識別停車地標及地標身份，其中地標是指被粘貼或嵌入地面以便標識地面位置信息的站點身份標識。當控制臺120接收到執(zhí)行傳送作業(yè)的命令時，控制臺120收集針對該傳送作業(yè)的起點位置和終點位置，通過所包含的檢索模塊121在地圖背景數(shù)據(jù)庫中檢索與起點位置和終點位置相匹配的路徑的路徑信息。具體地，檢索模塊131可以配置為根據(jù)AGV當前位置和將要到達目標點的作業(yè)信息，在地圖背景數(shù)據(jù)庫130中檢索對應于起點和終點的路段屬性，其中包括路段長度、路段限制速度、起點站點標識和終點站點標識。地圖背景數(shù)據(jù)庫130可以存儲針對作業(yè)區(qū)域內的一個或更多個路徑的路徑信息，即，作業(yè)區(qū)域內AGV所有可能路徑的起始站點身份標識、終點站點身份標識、兩個站點間的路段長度和路段限制速度等信息。此外，在如上所述地自動傳送系統(tǒng)100中，還可以包括輪系，以便驅動AGV行走。以上描述了根據(jù)本發(fā)明的一個示例實施例的自動傳送系統(tǒng)的結構，下面將結合圖2具體描述用于圖1所示的自動傳送系統(tǒng)的傳送方法200。圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實例實施例的用于圖1所示的自動傳送系統(tǒng)100的方法200的流程圖。所述方法200包括：在步驟S205，響應于控制臺接收到執(zhí)行傳送作業(yè)的請求，控制臺確定針對傳送作業(yè)的終點位置；在步驟S210，傳送裝置檢測自己的當前位置，將檢測到的當前位置確定為起點位置，并將所確定的起點位置發(fā)送給控制臺。例如：AGV當前位置為A點，將要到達位置為B點。在步驟S215，控制臺通過檢索模塊從地圖背景數(shù)據(jù)庫中檢索與終點位置和起點位置相匹配的路徑的路徑信息，其中所述地圖背景數(shù)據(jù)庫存儲針對作業(yè)區(qū)域內的一個或更多個路徑的路徑信息。例如，通過檢索模塊從地圖背景數(shù)據(jù)庫中檢索到與起點A和終點B相對應的路徑的路徑信息，如下表1所示：表1起點終點路徑長度(米)路徑限制速度(米/秒)起點地標碼值終點地標碼值AB100.500.1f.3d.32.11.4300.1f.3d.32.11.42隨后，在步驟S220，根據(jù)檢索到的路徑信息，控制臺執(zhí)行速度規(guī)劃。例如，根據(jù)路徑長度和路徑限制速度，規(guī)劃傳送裝置在所述路徑上執(zhí)行傳送作業(yè)時的速度。在一個示例中，依據(jù)“路徑長度(米)”進行速度計算；并依據(jù)“路徑限制速度(米/秒)”進行速度仲裁。諸如，在路徑長度為10米的情況下，根據(jù)車輛性能(例如，加速度等)計算出AGV在該路徑上的最大可能速度達到1米/秒，接著，通過使用路徑限制速度(米/秒)(例如，如上所述0.5米/秒)，將AGC在該路徑上的最大速度限制為0.5米/秒。也就是說，在10米的路徑上，能夠實現(xiàn)的最大速度為0.5米/秒。作為另一示例，如果根據(jù)車輛性能(例如，加速度等)計算出AGV在該路徑上的最大可能速度達到0.3米/秒，并未超過路徑限制速度，則確定在10米的路徑上，能夠實現(xiàn)的最大速度為0.3米/秒。最后，在步驟S225，根據(jù)所述速度規(guī)劃，控制臺通過通信模塊控制傳送裝置的運動控制器執(zhí)行傳送作業(yè)，直到通過傳送裝置檢測到停止標志為止，即，當?shù)貥藗鞲衅鳈z測到“終點地標碼值(00.1f.3d.32.11.42)”時停車。在另一情況下，如果傳送裝置已行駛與檢索到的路徑的路徑長度相對應的路程且沒有檢測到停止標志，則傳送裝置確定終點處的標志丟失或受損，并向控制臺發(fā)送用于報告終點處的標志丟失或受損的報告。例如，當現(xiàn)場作業(yè)的AGV依據(jù)“路徑長度(米)”運行了10米左右地標傳感器仍未檢測到“終點地標碼值(00.1f.3d.32.11.42)”時，即可判定地標丟失或地標污損。在另一情況下，如果傳送裝置在沒有行使與檢索到的路徑的路徑長度相對應的路程的情況下停止，則檢測傳送裝置的停止位置，并向控制臺報告檢測到的停止位置。例如，當AGV在此路徑中發(fā)生故障時也可以通過其通訊模塊上報控制臺，使得現(xiàn)場維護人員快速的定位故障AGV的具體位置。具體地，AGV可以將當前停止位置與路徑上的位置相映射，并將結果上報控制控制臺，以便現(xiàn)場維護人員快速的定位故障AGV的具體位置。以上提供了一種自動傳送系統(tǒng)，所述自動傳送系統(tǒng)利用地圖背景數(shù)據(jù)庫提供路段長度依據(jù)，進行速度規(guī)劃、丟失或污損地標的判斷和故障AGV定位。因此，上述自動傳送系統(tǒng)能夠令AGV運行在更理想的速度規(guī)劃工況下、自動檢測地面地標是否丟失或污損、并在AGV發(fā)生故障的時候快速定位故障AGV的位置使得便于維修。圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的另一示例實施例的自動傳送系統(tǒng)300的框圖。自動傳送系統(tǒng)300與圖1所示的自動傳送系統(tǒng)100相似，不同之處在于用于從地圖背景數(shù)據(jù)庫檢索路徑信息的檢索模塊被包括在傳送裝置310中。具體地，所述自動傳送系統(tǒng)300可以包括：傳送裝置310，用于傳送物品，其中所述傳送裝置包括用于控制傳送裝置的運動的運動控制器311和用于檢測位置的位置傳感器313；控制臺320，配置為監(jiān)控傳送裝置310的狀態(tài)，并控制傳送裝置310的操作；以及地圖背景數(shù)據(jù)庫330，配置為存儲針對作業(yè)區(qū)域內的一個或更多個路徑的路徑信息。所述傳送裝置310還包括用于從地圖背景數(shù)據(jù)庫中檢索路徑信息的檢索模塊315，且所述控制臺320進一步配置為響應于接收到執(zhí)行傳送作業(yè)的請求，確定針對傳送作業(yè)的終點位置，并將所確定的終點位置發(fā)送給傳送裝置310；控制傳送裝置通過位置傳感器313檢測傳送裝置的當前位置，并將檢測到的當前位置確定為起點位置；控制傳送裝置的檢索模塊315從所述地圖背景數(shù)據(jù)庫330中檢索與終點位置和起點位置相匹配的路徑的路徑信息，并將檢測到的路徑信息發(fā)送給控制臺320；根據(jù)接收到的路徑信息，執(zhí)行速度規(guī)劃；以及根據(jù)所述速度規(guī)劃，控制所述傳送裝置310執(zhí)行傳送作業(yè)，直到通過傳送裝置的位置傳感器313檢測到停止標志為止。由于上述自動傳送系統(tǒng)300與圖1所示的自動傳送系統(tǒng)100相似，因此將不再對其進行詳細贅述。圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的另一示例實施例的用于自動傳送系統(tǒng)300的方法400的流程圖。所述方法400可以包括：在步驟S405，響應于接收到執(zhí)行傳送作業(yè)的請求，控制臺確定針對傳送作業(yè)的終點位置，并將所確定的終點位置發(fā)送給傳送裝置；在步驟S410，傳送裝置檢測自己的當前位置，將檢測到的當前位置確定為起點位置；在步驟S415，傳送裝置從地圖背景數(shù)據(jù)庫中檢索與終點位置和起點位置相匹配的路徑的路徑信息，并將檢測到的路徑信息發(fā)送給控制臺，其中所述地圖背景數(shù)據(jù)庫存儲針對作業(yè)區(qū)域內的一個或更多個路徑的路徑信息；在步驟S420，根據(jù)接收到的路徑信息，控制臺執(zhí)行速度規(guī)劃；以及在步驟S425，根據(jù)所述速度規(guī)劃，控制臺控制傳送裝置執(zhí)行傳送作業(yè)，直到通過傳送裝置檢測到停止標志為止。由于上述用于自動傳送系統(tǒng)300的方法400與圖2所示的方法200相似，因此將不再對其進行詳細贅述。應注意，上述實施例所述的地圖背景數(shù)據(jù)庫可以實現(xiàn)為單獨的遠程數(shù)據(jù)庫，通過網(wǎng)絡與上述自動傳送系統(tǒng)100或300相連，也可以實現(xiàn)為被包括在控制臺或傳送裝置中的數(shù)據(jù)庫。本文在此并未對其實現(xiàn)方式進行明確限制，且本領域技術人員應理解，上述和其他實現(xiàn)方式在不脫離本發(fā)明構思的前提下均被包括在本發(fā)明的范圍內。綜上所述，本發(fā)明提供了一種自動傳送系統(tǒng)和方法，能夠提供精確的速度規(guī)劃，檢測AGV作業(yè)過程中出現(xiàn)的地標丟失或地標污損，且提供對AVG的精確定位。所述自動傳送系統(tǒng)能夠提高AGV在物流自動化應用場景中的運行效率和定位精度；在地標丟失或污損的情況下可以實現(xiàn)停車報警；且當現(xiàn)場作業(yè)AGV出現(xiàn)故障時可以快速地為維修人員定位故障AGV的位置。以上方案僅是示出本發(fā)明構思的一個具體實現(xiàn)方案，本發(fā)明不限于上述實現(xiàn)方案?？梢允÷曰蛱^上述實現(xiàn)方案中的一部分處理，而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。前面的方法可以通過多種計算機裝置以可執(zhí)的程序命令形式實現(xiàn)并記錄在計算機可讀記錄介質中。在這種情況下，計算機可讀記錄介質可以包括單獨的程序命令、數(shù)據(jù)文件、數(shù)據(jù)結構或其組合。同時，記錄在記錄介質中的程序命令可以專門設計或配置用于本發(fā)明，或是計算機軟件領域的技術人員已知應用的。計算機可讀記錄介質包括例如硬盤、軟盤或磁帶等磁性介質、例如壓縮盤只讀存儲器(CD-ROM)或數(shù)字通用盤(DVD)等光學介質、例如光磁軟盤的磁光介質以及例如存儲和執(zhí)行程序命令的ROM、RAM、閃存等硬件裝置。此外，程序命令包括編譯器形成的機器語言代碼和計算機通過使用解釋程序可執(zhí)行的高級語言。前面的硬件裝置可以配置成作為至少一個軟件模塊操作以執(zhí)行本發(fā)明的操作，并且逆向操作也是一樣的。盡管以特定順序示出并描述了本文方法的操作，然而可以改變每個方法的操作的順序，使得可以以相反順序執(zhí)行特定操作或使得可以至少部分地與其它操作同時來執(zhí)行特定操作。此外，本發(fā)明不限于上述示例實施例，它可以在不脫離本公開的精神和范圍的前提下，包括一個或多個其他部件或操作，或省略一個或多個其他部件或操作。以上已經結合本發(fā)明的優(yōu)選實施例示出了本發(fā)明，但是本領域的技術人員將會理解，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以對本發(fā)明進行各種修改、替換和改變。因此，本發(fā)明不應由上述實施例來限定，而應由所附權利要求及其等價物來限定。當前第1頁1 2 3