專利名稱：一種自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車的導(dǎo)向裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車的導(dǎo)向裝置，它用于使搬運(yùn)車識(shí)別路線，保證車體處于設(shè)定的線路上。
自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車的導(dǎo)向裝置一般至少包括導(dǎo)引與認(rèn)址兩部分，導(dǎo)引方式目前主要有電磁導(dǎo)引、光導(dǎo)引、激光導(dǎo)引等，由于光導(dǎo)引、激光導(dǎo)引對(duì)環(huán)境要求高，因此使用較多的是電磁導(dǎo)引，《電子世界》雜志1992年第10期刊登的《采用電磁導(dǎo)向的自動(dòng)導(dǎo)向車系統(tǒng)》一文中提供了一種導(dǎo)向車的電賂導(dǎo)向裝置，該裝置的導(dǎo)引部分由作為感應(yīng)接收器的LC并聯(lián)諧振電路及在地面下埋設(shè)的作為路線導(dǎo)引的電纜組成，認(rèn)址則是通過(guò)繼電器切換導(dǎo)向線或給不同方向的導(dǎo)向線設(shè)置不同電流頻率來(lái)實(shí)現(xiàn)的，這種導(dǎo)向裝置雖然克服了磁導(dǎo)引、光導(dǎo)引、激光導(dǎo)引對(duì)環(huán)境要求高的缺點(diǎn)，但卻存在鋪設(shè)電纜費(fèi)用高、靈活性差且電器結(jié)構(gòu)復(fù)雜的問(wèn)題。
為此，本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)之不足，并提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安裝費(fèi)用低、靈活性高且對(duì)環(huán)境要求低的自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車的導(dǎo)向裝置。
實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型目的的技術(shù)方案為一種自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車的導(dǎo)向裝置，包括導(dǎo)引和認(rèn)址兩部分，導(dǎo)引部分由安裝于搬運(yùn)車車體上的渦流傳感器及粘貼于地面作為行駛路線導(dǎo)引的金屬材質(zhì)帶組成，渦流傳感器正對(duì)著金屬帶安裝，并且兩者軸向保持可靠工作距離，認(rèn)址部分則由安裝于車體上的作為讀址器的霍爾傳感器及埋設(shè)于金屬帶附近的地面上作為地址器的永磁塊組成，霍爾傳感器與永磁塊的位置相對(duì)應(yīng)，并且兩者軸向保持可靠工作距離。
對(duì)上述技術(shù)方案進(jìn)一步的改進(jìn)是車體上至少安裝兩個(gè)檢測(cè)金屬帶的渦流傳感器，且渦流傳感器為高頻反射式電渦流開(kāi)關(guān)傳感器。
而且，永磁塊中作為停車地址器的永磁塊與作為分岔地址器的永磁塊分別位于金屬帶的兩側(cè)，且離開(kāi)金屬帶的邊緣一段距離。
另外，車體上也至少安裝兩個(gè)檢測(cè)永磁塊的霍爾傳感器，它們分別安裝于車體兩側(cè)，位置分別與兩種地址器對(duì)應(yīng)，且霍爾傳感器為開(kāi)關(guān)型。
由上述技術(shù)方案可知，本實(shí)用新型提供的自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車的導(dǎo)向裝置是用金屬帶來(lái)指明搬運(yùn)車的行駛路線，由于金屬帶很薄，一般可達(dá)0.2mm，可直接用粘合劑平整地粘貼在行駛線路上，鋪設(shè)簡(jiǎn)單，費(fèi)用低，因此改變和新增加行駛路線非常方便、靈活，只需重新粘貼金屬帶即可，而且金屬帶是用渦流傳感器檢測(cè)，金屬帶無(wú)須帶電，不僅節(jié)能，對(duì)環(huán)境要求也很低，又由于認(rèn)址是利用霍爾傳感器檢測(cè)埋設(shè)于金屬帶附近地面上的永磁塊實(shí)現(xiàn)的，而渦流傳感器與霍爾傳感器形成的電平信號(hào)只需稍作處理便可傳遞給自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車控制部件中的信號(hào)接收器，因此導(dǎo)向裝置中導(dǎo)引、認(rèn)址這兩部分的電器結(jié)構(gòu)均很簡(jiǎn)單。
以下將結(jié)合附圖
對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。
附圖為本實(shí)用新型中導(dǎo)向裝置的組成示意圖。
由附圖所示，本實(shí)用新型提供的自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車的導(dǎo)向裝置包括導(dǎo)引、認(rèn)址兩部分，導(dǎo)引部分由粘貼于地面作為行駛路線導(dǎo)引的金屬材質(zhì)帶1及安裝于搬運(yùn)車車體2上的渦流傳感器4組成，由于金屬帶1可以很薄，一般可達(dá)到0.2mm，因此能用粘合劑直接將金屬帶1粘貼在行駛路線上，不會(huì)形成障礙，需要改變或新增加行駛路線時(shí)，只需重新粘貼金屬帶1即可，渦流傳感器4則選用高頻反射式電渦流開(kāi)關(guān)傳感器，它可根據(jù)電渦流效應(yīng)原理感應(yīng)金屬的有無(wú)，因而不用給金屬帶1饋送電源，為了有效地控制車體2不偏離金屬帶1導(dǎo)引的行駛路線，應(yīng)在車體2上至少安裝兩個(gè)渦流傳感器4，傳感器4的感應(yīng)頭要正對(duì)著金屬帶1且兩者軸向應(yīng)保持可靠工作距離，在搬運(yùn)車行駛過(guò)程中，渦流傳感器4采用金屬體徑向切入方式檢測(cè)車體2是否偏離金屬帶1，當(dāng)行駛正常時(shí)，渦流傳感器4能感應(yīng)到金屬帶1的存在，輸出高電平信號(hào)，當(dāng)車體2偏離金屬帶1時(shí)，渦流傳感器4輸出低電平信號(hào)，渦流傳感器4的信號(hào)經(jīng)濾波、放大、整形后被送入控制部分，控制部分再根據(jù)不同的輸入信號(hào)控制車體的運(yùn)動(dòng)或進(jìn)行糾偏，控制部分一般可以單片機(jī)為核心，糾偏則可采用剎車糾偏或前輪航向糾偏等方式，由于自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車領(lǐng)域中的控制技術(shù)與糾偏技術(shù)對(duì)該領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)已是比較成熟的技術(shù)，因此這里不再詳細(xì)說(shuō)明。導(dǎo)向裝置中的認(rèn)址部分是由安裝于車體2上的作為讀址器的霍爾傳感器3及埋設(shè)于金屬帶1附近的地面上作為停車或分岔地址器5、7、9的永磁塊組成，永磁塊中作為停車地址器5的永磁塊與作為分岔地址器7、9的永磁塊分別位于金屬帶的兩側(cè)，以便于兩種不同信號(hào)的傳遞和識(shí)別，而且永磁塊應(yīng)離開(kāi)金屬帶1的邊緣一段距離，以防將車體2上渦流傳感器4磁化，停車地址器5一般位于工作站6的前方，可由若干永磁塊依次組成，傳遞減速、停車的編碼信號(hào)，分岔地址器7、9則位于岔道口的前方，可由一塊或兩塊永磁塊構(gòu)成，以產(chǎn)生右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)的不同編碼信號(hào)，附圖中表示為右岔道口8前方設(shè)有一塊永磁塊作為右岔道口地址器7，左岔道口10前方設(shè)有二塊永磁塊作為左岔道口地址器9，在車體2的兩側(cè)應(yīng)分別安裝一個(gè)霍爾傳感器3，霍爾傳感器3可選用開(kāi)關(guān)型，兩個(gè)霍爾傳感器3的感應(yīng)頭的位置應(yīng)分別與作為停車地址器5或作為分岔地址器7、9的永磁塊對(duì)應(yīng)，且兩者之間保持可靠工作距離，在小車行駛過(guò)程中，霍爾傳感器3檢測(cè)到永磁塊后輸出高電平，該電平信號(hào)經(jīng)處理后輸入以單片機(jī)為核心的控制部件，控制部件接收到信號(hào)后首先判別是停車地址信號(hào)還是分岔地址信號(hào)，然后再根據(jù)預(yù)定程序?qū)崿F(xiàn)按預(yù)定地址減速停車或按預(yù)定岔道口分岔行駛。
權(quán)利要求1.一種自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車的導(dǎo)向裝置，至少包括導(dǎo)引和認(rèn)址兩部分，其特征在于導(dǎo)引部分由安裝于搬運(yùn)車車體[2]上的渦流傳感器[4]及粘貼于地面作為行駛路線導(dǎo)引的金屬材質(zhì)帶[1]組成，渦流傳感器[4]正對(duì)著金屬帶[1]安裝，并且兩者軸向保持可靠工作距離，認(rèn)址部分則由安裝于車體[2]上的作為讀址器的霍爾傳感器[3]及埋設(shè)于金屬帶[1]附近的地面上作為停車或分岔地址器[5、7、9]的永磁塊組成，霍爾傳感器[3]與永磁塊的位置相對(duì)應(yīng)，并且兩者軸向保持可靠工作距離。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)車的導(dǎo)向裝置，其特征在于車體[2]上至少安裝兩個(gè)檢測(cè)金屬帶[1]的渦流傳感器[4]，且渦流傳感器[4]為高頻反射式電渦流開(kāi)關(guān)傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)車的導(dǎo)向裝置，其特征在于永磁塊中作為停車地址器[5]的永磁塊與作為分岔地址器[7、9]的永磁塊分別位于金屬帶[1]的兩則，且離開(kāi)金屬帶[1]的邊緣一段距離。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的搬運(yùn)車的導(dǎo)向裝置，其特征在于車體[2]上至少安裝兩個(gè)檢測(cè)永磁塊的霍爾傳感器[3]，它們分別安裝于車體[2]的兩側(cè)，位置分別與停車、分岔地址器[5、7、9]對(duì)應(yīng)，且霍爾傳感器[3]為開(kāi)關(guān)型。
專利摘要本實(shí)用新型提供了一種自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車的導(dǎo)向裝置，該裝置導(dǎo)引部分由安裝于車體上的渦流傳感器及粘貼于地面的金屬帶組成，認(rèn)址部分則由埋設(shè)于金屬帶附近地面上的永磁塊和安裝于車體兩側(cè)的霍爾傳感器組成，由于金屬帶可直接粘貼于地面且不用給金屬帶和永磁塊饋送信號(hào)源，因此這種導(dǎo)向裝置不僅安裝費(fèi)用低、靈活性高且對(duì)環(huán)境要求也很低。
文檔編號(hào)G05D3/12GK2264380SQ9622063
公開(kāi)日1997年10月8日 申請(qǐng)日期1996年8月6日 優(yōu)先權(quán)日1996年8月6日
發(fā)明者吳振彪, 胡林玲, 胡均安, 朱發(fā)軍 申請(qǐng)人:湖北工學(xué)院