一種基于單片機的無人搬運車主控電路的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種基于單片機的無人搬運車主控電路，包括：電源電路模塊、單片機、運動控制芯片、緩沖電路、編碼器接口模塊、第一轉(zhuǎn)速控制模塊、第二轉(zhuǎn)速控制模塊、轉(zhuǎn)向控制模塊、站點識別模塊、無線通信模塊、CAN通信模塊和觸摸屏；單片機與運動控制芯片通過SPI接口連接，轉(zhuǎn)向控制模塊與運動控制模塊的輸入輸出端連接，編碼器接口模塊和站點識別模塊均通過緩沖電路與單片機的輸入端連接，第一轉(zhuǎn)速控制模塊和第二轉(zhuǎn)速控制模塊均通過緩沖電路與單片機的輸出端連接，無線通信模塊、CAN通信模塊和觸摸屏均與單片機的輸入輸出端連接。本實用新型提高了電路的穩(wěn)定性、通訊的穩(wěn)定性，還使得電路簡單化，成本較低。
【專利說明】
一種基于單片機的無人搬運車主控電路
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及控制技術(shù)領(lǐng)域，特別一種基于單片機的無人搬運車主控電路。
【背景技術(shù)】
[0002]無人搬運車指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置、能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛、且具有安全保護以及各種移載功能的不需駕駛員駕駛的運輸車。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設(shè)立其行進路線。
[0003]現(xiàn)有的無人搬運車的控制電路通常采用普通的輸入輸出接口來實現(xiàn)各模塊之間的通信，或者使用進口驅(qū)動控制電路，而由于無人搬運車的功能模塊多樣化，控制器需要具備多個輸入輸出接口，從而導(dǎo)致電路復(fù)雜化；另外，采用進口驅(qū)動控制電路會導(dǎo)致成本太尚O
【實用新型內(nèi)容】
[0004]有鑒于此，本實用新型提供一種基于單片機的無人搬運車主控電路，其提高了電路的穩(wěn)定性、通訊的穩(wěn)定性，還使得電路簡單化，成本較低。
[0005]本實用新型通過以下技術(shù)手段解決上述問題:
[0006]本實用新型的一種基于單片機的無人搬運車主控電路，包括:電源電路模塊、單片機、運動控制芯片、緩沖電路、編碼器接口模塊、第一轉(zhuǎn)速控制模塊、第二轉(zhuǎn)速控制模塊、轉(zhuǎn)向控制模塊、站點識別模塊、無線通信模塊、CAN通信模塊和觸摸屏，所述電源電路模塊用于給各用電模塊進行供電;所述單片機與所述運動控制芯片通過SPI接口連接，所述轉(zhuǎn)向控制模塊與所述運動控制模塊的輸入輸出端連接，所述編碼器接口模塊和所述站點識別模塊均通過所述緩沖電路與所述單片機的輸入端連接，所述第一轉(zhuǎn)速控制模塊和所述第二轉(zhuǎn)速控制模塊均通過所述緩沖電路與所述單片機的輸出端連接，所述無線通信模塊、所述CAN通信模塊和所述觸摸屏均與所述單片機的輸入輸出端連接。
[0007]進一步，所述電源電路模塊包括24V電源、濾波模塊和電壓轉(zhuǎn)換模塊，所述濾波模塊的輸入端與所述24V電源連接，所述濾波模塊的輸出端與所述電壓轉(zhuǎn)換模塊的輸入端連接，所述電壓轉(zhuǎn)換模塊用于輸出不同的電壓值。
[0008]進一步，所述CAN通信模塊為隔離型CAN通信模塊。
[0009 ] 進一步，所述單片機的型號包括STM32F407。
[0010]進一步，所述運動控制芯片的型號包括P⑶2112。
[0011]進一步，所述緩沖電路包括74HC245緩沖器。
[0012]進一步，所述無線通信模塊包括藍牙模塊。
[0013]進一步，所述站點識別模塊包括射頻識別模塊。
[0014]進一步，所述觸摸屏包括HMI顯示器。
[0015]本實用新型的一種基于單片機的無人搬運車主控電路具有以下有益效果:
[0016]本實用新型的一種基于單片機的無人搬運車主控電路，運動控制芯片通過轉(zhuǎn)向控制模塊控制搬運車的轉(zhuǎn)向，單片機通過SPI接口與運動控制芯片相互進行通信，單片機通過緩沖電路分別向第一轉(zhuǎn)速控制模塊和第二轉(zhuǎn)速控制模塊發(fā)送轉(zhuǎn)速指令，進而控制搬運車的轉(zhuǎn)速，站點識別模塊用于采集中斷信息，并將采集到的中斷信息發(fā)送至單片機，以使得單片機控制搬運車停止移動;CAN通信模塊用于連接姿態(tài)傳感器、位置傳感器等，以使得姿態(tài)傳感器和位置傳感器將采集到的信息通過CAN通信模塊發(fā)送至單片機，單片機可將接收到的信息通過觸摸屏進行顯示，用戶還可通過觸摸屏設(shè)定相關(guān)參數(shù)，實現(xiàn)人機交互；另外，無線通信模塊用于將單片機發(fā)送的信息傳輸至服務(wù)器，實現(xiàn)遠程監(jiān)控，且本發(fā)明采用的隔離型CAN通信模塊提高了電路的穩(wěn)定性、通訊的穩(wěn)定性，還使得電路簡單化，成本較低。
【附圖說明】
[0017]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步描述。
[0018]圖1為本實用新型的一種基于單片機的無人搬運車主控電路的電路原理框圖。
【具體實施方式】
[0019]以下將結(jié)合附圖對本實用新型進行詳細說明，如圖1所示:本實施例的一種基于單片機的無人搬運車主控電路包括:電源電路模塊101、單片機102、運動控制芯片103、緩沖電路104、編碼器接口模塊105、第一轉(zhuǎn)速控制模塊106、第二轉(zhuǎn)速控制模塊107、轉(zhuǎn)向控制模塊108、站點識別模塊109、無線通信模塊110、CAN通信模塊111和觸摸屏112，所述電源電路模塊101用于給各用電模塊進行供電。
[0020]所述單片機102與所述運動控制芯片103通過SPI接口連接，所述轉(zhuǎn)向控制模塊108與所述運動控制模塊103的輸入輸出端連接，所述編碼器接口模塊105和所述站點識別模塊109均通過所述緩沖電路104與所述單片機102的輸入端連接，所述第一轉(zhuǎn)速控制模塊106和所述第二轉(zhuǎn)速控制模塊107均通過所述緩沖電路104與所述單片機102的輸出端連接，所述無線通信模塊110、所述CAN通信模塊111和所述觸摸屏112均與所述單片機102的輸入輸出端連接。
[0021]本實施例中，所述電源電路模塊101包括24V電源1011、濾波模塊1012和電壓轉(zhuǎn)換模塊1013，所述濾波模塊1012的輸入端與所述24V電源1011連接，所述濾波模塊1012的輸出端與所述電壓轉(zhuǎn)換模塊1013的輸入端連接，所述電壓轉(zhuǎn)換模塊1013用于輸出不同的電壓值。
[0022]其中，電壓轉(zhuǎn)換模塊1013包括24V轉(zhuǎn)5V電壓轉(zhuǎn)換芯片TPS5420D和5V轉(zhuǎn)3.3V電壓轉(zhuǎn)換芯片TPS73033，24V轉(zhuǎn)5V電壓轉(zhuǎn)換芯片輸出的5V電壓用于給CAN通信模塊111供電，5乂轉(zhuǎn)
3.3V電壓轉(zhuǎn)換芯片輸出的3.3V電壓用于給單片機102和運動控制芯片103等模塊供電。
[0023]具體的，濾波模塊1012用于對24V電源進行防電磁干擾濾波，保證后續(xù)輸出的電壓對電路無干擾。
[0024]優(yōu)選的，所述CAN通信模塊111為隔離型CAN通信模塊。
[0025]本實施例中，所述單片機102的型號包括STM32F407。
[0026]需要說明的是，本實用新型的單片機102還可以為其他型號的單片機，例如，TM4C129系列單片機等，對此不做限制。
[0027]本實施例中，所述運動控制芯片103的型號包括P⑶2112。
[0028]本實施例中，所述緩沖電路104包括74HC245緩沖器。
[0029]本實施例中，所述無線通信模塊110包括藍牙模塊。
[0030]實際使用時，藍牙模塊可以是型號為CSR8610的藍牙芯片。
[0031 ]本實施例中，所述站點識別模塊109包括射頻識別模塊。
[0032]本實施例中，所述觸摸屏112包括HMI顯示器。
[0033]需要說明的是，轉(zhuǎn)向控制模塊108、第一轉(zhuǎn)速控制模塊106和第二轉(zhuǎn)速控制模塊107均與搬運車連接。
[0034]本實用新型的控制電路中，運動控制芯片103通過轉(zhuǎn)向控制模塊108控制搬運車的轉(zhuǎn)向，單片機102通過SPI接口與運動控制芯片103相互進行通信，單片機102通過緩沖電路104分別向第一轉(zhuǎn)速控制模塊106和第二轉(zhuǎn)速控制模塊107發(fā)送轉(zhuǎn)速指令，進而控制搬運車的轉(zhuǎn)速，其中，緩沖電路104用于保護單片機102的輸入/輸出口免受干擾沖擊;編碼器接口模塊105用于檢測搬運車電機轉(zhuǎn)角位置等;站點識別模塊109用于采集中斷信息，并將采集到的中斷信息發(fā)送至單片機102，以使得單片機102控制搬運車停止移動;CAN通信模塊111用于連接姿態(tài)傳感器、位置傳感器等，以使得姿態(tài)傳感器和位置傳感器將采集到的信息通過CAN通信模塊111發(fā)送至單片機102，單片機102可將接收到的信息通過觸摸屏112進行顯示，用戶還可通過觸摸屏112設(shè)定相關(guān)參數(shù)，實現(xiàn)人機交互；另外，無線通信模塊110用于將單片機102發(fā)送的信息傳輸至服務(wù)器，實現(xiàn)遠程監(jiān)控。
[0035]需要說明的是，本實用新型的控制電路應(yīng)用于雙向行駛的自動導(dǎo)引運輸車AGV、嵌入式AGV控制系統(tǒng)、能夠?qū)崿F(xiàn)雙輪差速或者單輪驅(qū)動轉(zhuǎn)速類型的AGV。
[0036]最后說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實施例對本實用新型進行了詳細說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本實用新型的技術(shù)方案進行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本實用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【主權(quán)項】
1.一種基于單片機的無人搬運車主控電路，其特征在于:包括:電源電路模塊、單片機、運動控制芯片、緩沖電路、編碼器接口模塊、第一轉(zhuǎn)速控制模塊、第二轉(zhuǎn)速控制模塊、轉(zhuǎn)向控制模塊、站點識別模塊、無線通信模塊、CAN通信模塊和觸摸屏，所述電源電路模塊用于給各用電模塊進行供電； 所述單片機與所述運動控制芯片通過SPI接口連接，所述轉(zhuǎn)向控制模塊與所述運動控制模塊的輸入輸出端連接，所述編碼器接口模塊和所述站點識別模塊均通過所述緩沖電路與所述單片機的輸入端連接，所述第一轉(zhuǎn)速控制模塊和所述第二轉(zhuǎn)速控制模塊均通過所述緩沖電路與所述單片機的輸出端連接，所述無線通信模塊、所述CAN通信模塊和所述觸摸屏均與所述單片機的輸入輸出端連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于單片機的無人搬運車主控電路，其特征在于:所述電源電路模塊包括24V電源、濾波模塊和電壓轉(zhuǎn)換模塊，所述濾波模塊的輸入端與所述24V電源連接，所述濾波模塊的輸出端與所述電壓轉(zhuǎn)換模塊的輸入端連接，所述電壓轉(zhuǎn)換模塊用于輸出不同的電壓值。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于單片機的無人搬運車主控電路，其特征在于:所述CAN通信模塊為隔離型CAN通信模塊。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于單片機的無人搬運車主控電路，其特征在于:所述單片機的型號包括STM32F407。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于單片機的無人搬運車主控電路，其特征在于:所述運動控制芯片的型號包括P⑶2112。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于單片機的無人搬運車主控電路，其特征在于:所述緩沖電路包括74HC245緩沖器。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于單片機的無人搬運車主控電路，其特征在于:所述無線通信模塊包括藍牙模塊。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于單片機的無人搬運車主控電路，其特征在于:所述站點識別模塊包括射頻識別模塊。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于單片機的無人搬運車主控電路，其特征在于:所述觸摸屏包括HMI顯示器。
【文檔編號】G05B19/042GK205485488SQ201620225511
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年3月23日
【發(fā)明人】段鵬飛
【申請人】西安萬物工業(yè)控制技術(shù)有限公司