【關(guān)鍵詞】關(guān)節(jié)；重載；游隙；無間隙；行星輪系；RV減速器；

“機器人包絡(luò)行星精密減速器”涉及到機器人制造中的精密重載移動，旋轉(zhuǎn)定位系統(tǒng)中的關(guān)鍵減速機技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

“機器人包絡(luò)行星精密減速器”背景技術(shù)在于替代國外RV減速器技術(shù)而設(shè)計的。國外RV減速器是機器人制造中的精密重載移動，耐用度高、旋轉(zhuǎn)定位系統(tǒng)中的關(guān)鍵部件，進口國外RV減速器價格昂貴，如制造、設(shè)備要求進口高精密設(shè)備，制造難度大，制造精度無法保證，有專利侵權(quán)風險。是我國“十二五”時期國家“863”計劃將其列入重點攻克的技術(shù)瓶頸。

“機器人包絡(luò)行星精密減速器”在制造工藝中無需進口高精密設(shè)備、采用國內(nèi)數(shù)控精密設(shè)備就可實現(xiàn)“機器人包絡(luò)行星精密減速器”的制造。降低了進口高精密設(shè)備的投資、降低了制造成本、降低了制造難度、解決了國家“863”計劃將其列入重點攻克的技術(shù)瓶頸，可廣泛應(yīng)用于我國制造機器人關(guān)節(jié)及國防、太空精密設(shè)備定位、轉(zhuǎn)向減速系統(tǒng)領(lǐng)域中。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

“機器人包絡(luò)行星精密減速器”采用了一種新穎機械結(jié)構(gòu)的組合，整體結(jié)構(gòu)占用空間小，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比大、使用數(shù)控電機驅(qū)動功率小、輸出扭矩大，在減速傳遞動力時實現(xiàn)無間隙傳動，經(jīng)久耐用。

本發(fā)明采用包絡(luò)蝸桿螺旋線嚙合左、右兩個組合包絡(luò)蝸輪旋轉(zhuǎn)，包絡(luò)蝸輪副制造精度高、嚙合齒數(shù)多受力強度高、減速器制造小型化、傳動比大。包絡(luò)蝸輪體是行星輪系的支撐體、結(jié)構(gòu)緊湊占用空間小重量輕，通過行星輪系的差速系統(tǒng)，消除制造蝸輪副誤差及長期使用中產(chǎn)生的磨損誤差，及兩組行星輪系運動誤差，可采用數(shù)控電機動態(tài)補賞參數(shù)修復磨損誤差，而實現(xiàn)長期使用無間隙傳動，提高了旋轉(zhuǎn)精度、定位精準、減速比大；采用左、右包絡(luò)蝸輪旋轉(zhuǎn)帶動兩組行星輪系而產(chǎn)生差速旋轉(zhuǎn)傳遞于中間軸、兩組行星輪系有自轉(zhuǎn)與公轉(zhuǎn)功能把差速旋轉(zhuǎn)、合成轉(zhuǎn)速傳遞于減速齒圈上減速傳遞于輸出軸上完成高速低功率輸入、低速大扭矩輸出。

附圖說明

圖1、“機器人包絡(luò)行星精密減速器”平面示意圖

圖2、“機器人包絡(luò)行星精密減速器”剖視示意圖

具體實施方式

1、圖1“機器人包絡(luò)行星精密減速器”平面示意圖功能實施：

該結(jié)構(gòu)采用輕型鋁合金材料、及鋼材等材料制造成箱體1支撐左、右包絡(luò)蝸輪4，包絡(luò)蝸輪副制造精度高、嚙合齒數(shù)多受力強度高、減速器制造小型化、傳動比大。左、右包絡(luò)蝸輪4、支撐行星輪系6與中間軸齒輪2嚙合，左、右包絡(luò)蝸輪4加工成星輪系6的支撐體減少了箱體1的制造空間減輕了“機器人包絡(luò)行星精密減速器”重量、結(jié)構(gòu)緊湊。左、右包絡(luò)蝸輪4中行星輪系6通過軸銷5鏈接為一定間隙的游動包絡(luò)蝸輪體。為消除動態(tài)間隙而設(shè)計，箱體1支撐蝸桿3兩端軸承7、與左、右蝸輪4嚙合旋轉(zhuǎn)功用于減速傳動，調(diào)整墊片8是包絡(luò)蝸桿3兩端軸承7雙軸承中間間隙調(diào)整墊片；

2、圖2“機器人包絡(luò)行星精密減速器”剖視示意圖功能實施：

圖2剖視示意圖中的箱體1支撐左、右包絡(luò)蝸輪6、7、中間軸2、由箱體1中軸承坐3、軸承4鏈接于箱體1上，左、右包絡(luò)蝸輪6、7由包絡(luò)蝸桿5旋轉(zhuǎn)驅(qū)動、它功用于第一次減速，右包絡(luò)蝸輪6旋轉(zhuǎn)時帶動行星輪系8旋轉(zhuǎn)，嚙合于中間軸2上齒輪9、行星輪系8由軸承10支撐于右包絡(luò)蝸輪6上，它功用于第二次減速；

平面軸承11、軸承12、圓柱軸承17共同支撐中間軸2于左、右包絡(luò)蝸輪6、7上面，左、右包絡(luò)蝸輪6、7通過多顆精密螺栓13微間隙裝配為整體，行星輪系14軸承15安裝于左包絡(luò)蝸輪7上、中間軸2上齒輪16與行星輪系8旋轉(zhuǎn)嚙合于中間軸2上齒輪9，把兩個不同差速通過行星原理可公轉(zhuǎn)、自轉(zhuǎn)實現(xiàn)反轉(zhuǎn)來消除左、右包絡(luò)蝸輪6、7、運動鏈中產(chǎn)生的傳動誤差而實現(xiàn)無間隙同轉(zhuǎn)傳遞于減速齒圈18、輸出軸20與齒圈18、采用多顆螺釘19鏈接為整體通過軸承21支撐于箱體1上，在箱體1壁厚上加工均布螺紋孔22、為安裝部件而設(shè)計鏈接箱蓋的螺孔。

有益效果

“機器人包絡(luò)行星精密減速器”替代國外RV減速器。在國際上僅有極少數(shù)國家能生產(chǎn)，一臺精密減速器采購價為3-5萬元，治約我國制造機器人的發(fā)展。“機器人包絡(luò)行星精密減速器”降低了進口高精密設(shè)備的投資、降低制造成本、降低了制造難度大、解決了國家“863”計劃將其列入重點攻克的技術(shù)瓶頸，可廣泛應(yīng)用于我國制造機器人關(guān)節(jié)及國防、太空中精密設(shè)備定位、轉(zhuǎn)向減速系統(tǒng)領(lǐng)域中。