小型行星減速機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及減速機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種小型行星減速機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器廣泛采用RV減速器和諧波減速器。由于RV減速器對(duì)零件的加工及裝配精度要求極高，在現(xiàn)有通用機(jī)床上難以實(shí)現(xiàn)高效率加工，需要昂貴的專用機(jī)床，因而制造成本較高。諧波減速器依靠柔輪的變形傳遞動(dòng)力與運(yùn)動(dòng)，柔輪材料要求高、壽命較短，且不能傳遞較大的扭矩。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種小型行星減速機(jī)構(gòu)，不但結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)速比大，而且輸入輸出同心傳動(dòng)，傳遞扭矩大，具有較高的傳動(dòng)精度和較高的機(jī)械效率，特別適合用于機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)解決方案:
[0005]小型行星減速機(jī)構(gòu)包括行星輪架，所述行星輪架包括盤形的本體和由其中心延伸出的輸出軸頸，所述本體的圓周形成有角向等距的通孔;所述通孔中通過軸承裝有行星輪軸，所述行星輪軸的兩端裝有輸入行星齒輪和輸出行星齒輪，所述行星輪架的輸入端中央裝有中心齒輪，且中心齒輪與輸入行星齒輪嚙合，通過中心齒輪輸入動(dòng)力;所述行星輪架的輸入端通過軸承裝有輸入內(nèi)齒圈，且輸入內(nèi)齒圈與輸入行星齒輪嚙合，所述輸入內(nèi)齒圈靠近輸出端一側(cè)通過軸承安裝有輸出內(nèi)齒圈，且輸出內(nèi)齒圈與輸出行星齒輪嚙合，所述輸出軸頸通過軸承裝有動(dòng)力輸出盤;所述輸入內(nèi)齒圈靠近輸出端一側(cè)固定有軸承座，所述動(dòng)力輸出盤通過YRT軸承安裝在軸承座中，所述動(dòng)力輸出盤通過柔性聯(lián)軸器與輸出內(nèi)齒圈連接。
[0006]優(yōu)選的，所述YRT軸承與動(dòng)力輸出盤、軸承座為一體化結(jié)構(gòu)，由動(dòng)力輸出盤外徑上具有的環(huán)形凸臺(tái)，安裝在環(huán)形凸臺(tái)三面的三列滾柱，并通過軸承座及壓蓋壓裝構(gòu)成。
[0007]優(yōu)選的，所述柔性聯(lián)軸器為彈性膜片聯(lián)軸器。
[0008]優(yōu)選的，所述輸入內(nèi)齒圈靠近輸入端一側(cè)固定有端蓋。
[0009]相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明具有如下有益效果:
[0010]1、通過將YRT軸承優(yōu)化設(shè)計(jì)為一體化結(jié)構(gòu)，因而產(chǎn)品具有更為緊湊的結(jié)構(gòu)和更小的體積，同時(shí)也比采用獨(dú)立的YRT軸承成品大幅度降低了成本。最小體積可以做到外徑77mm，厚度 44mm。
[0011]2、將行星輪架設(shè)計(jì)成‘T’型結(jié)構(gòu)，這樣就使得行星輪架的外形尺寸大為減小，制造難度相應(yīng)隨之降低，并且因此能夠更合理的布置安裝軸承系統(tǒng)，而且整體裝配調(diào)試更為簡單方便。
[0012 ] 3、輸入軸與輸出軸處在同一個(gè)旋轉(zhuǎn)中心，提高了軸向、徑向承載力，傳遞扭矩大。
[0013]4、安裝時(shí)動(dòng)力輸入端可與電機(jī)同軸直聯(lián)，且只有一個(gè)臺(tái)肩作為基準(zhǔn)，因此安裝使用方便。
[0014]5、具有較高的傳動(dòng)精度和較高的機(jī)械效率。傳動(dòng)效率和傳動(dòng)速比優(yōu)于RV減速器。傳動(dòng)效率達(dá)到90 %以上。傳動(dòng)速比范圍達(dá)到500-40。
[0015]6、通過柔性聯(lián)軸器輸出動(dòng)力，對(duì)于機(jī)器人使用過程中的撞機(jī)操作可起到緩沖、減震作用，保護(hù)減速機(jī)免受剛性撞擊，延長壽命，確保精度。
[0016]7、具有斷電停機(jī)自鎖功能。斷電停機(jī)后，輸出端施加扭矩時(shí)，減速機(jī)構(gòu)不轉(zhuǎn)動(dòng)，因此無須選擇帶抱閘電機(jī)作為輸入動(dòng)力，不但可靠性高，降低了使用成本，而且維修方便。
【附圖說明】
[0017]圖1是本發(fā)明第一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)剖視圖，
[0018]圖2是本發(fā)明行星輪架的結(jié)構(gòu)剖視圖，
[0019]圖3是本發(fā)明柔性聯(lián)軸器部位的結(jié)構(gòu)剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面附圖1、2、3描述本發(fā)明的第一種實(shí)施例。
[0021]—種小型行星減速機(jī)構(gòu)，包括行星輪架5，所述行星輪架5包括盤形的本體51和由其中心延伸出的輸出軸頸52，所述本體51的圓周形成有角向等距的通孔53;所述通孔53中通過軸承17裝有行星輪軸7，所述行星輪軸7的兩端裝有輸入行星齒輪3和輸出行星齒輪15，所述行星輪架5的輸入端中央裝有中心齒輪1，且中心齒輪1與輸入行星齒輪3嚙合，通過中心齒輪1輸入動(dòng)力;所述行星輪架5的輸入端通過軸承16裝有輸入內(nèi)齒圈4，且輸入內(nèi)齒圈4與輸入行星齒輪3嗤合，所述輸入內(nèi)齒圈4靠近輸出端一側(cè)通過軸承14安裝有輸出內(nèi)齒圈6，且輸出內(nèi)齒圈6與輸出行星齒輪15嚙合，所述輸出軸頸52通過軸承12裝有動(dòng)力輸出盤11;所述輸入內(nèi)齒圈4靠近輸出端一側(cè)固定有軸承座8，所述動(dòng)力輸出盤11通過YRT軸承9安裝在軸承座8中，所述動(dòng)力輸出盤11通過柔性聯(lián)軸器13與輸出內(nèi)齒圈6連接。
[0022]所述YRT軸承9與動(dòng)力輸出盤11、軸承座8為一體化結(jié)構(gòu)，由動(dòng)力輸出盤11外徑上具有的環(huán)形凸臺(tái)18，安裝在環(huán)形凸臺(tái)18三面的三列滾柱19，并通過軸承座8及壓蓋10壓裝構(gòu)成。
[0023]所述柔性聯(lián)軸器13為彈性膜片聯(lián)軸器。
[0024]所述輸入內(nèi)齒圈4靠近輸入端一側(cè)固定有端蓋2。
[0025]工作時(shí)，首先通過輸入內(nèi)齒圈4外圓上具有的法蘭盤將本發(fā)明安裝固定在機(jī)器人關(guān)節(jié)部位，然后將電機(jī)同軸固定安裝在端蓋2上，并使電機(jī)主軸與中心齒輪1同軸聯(lián)接，帶動(dòng)中心齒輪1轉(zhuǎn)動(dòng)，中心齒輪1帶動(dòng)輸入行星齒輪3自轉(zhuǎn)的同時(shí)繞輸入內(nèi)齒圈4公轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)行星輪架5公轉(zhuǎn)，同時(shí)安裝在行星輪軸7上的輸出行星齒輪12自轉(zhuǎn)的同時(shí)繞輸出內(nèi)齒圈6公轉(zhuǎn)，通過行星輪架5公轉(zhuǎn)以及輸出行星齒輪12自轉(zhuǎn)的同時(shí)繞輸出內(nèi)齒圈6公轉(zhuǎn)并帶動(dòng)輸出內(nèi)齒圈6旋轉(zhuǎn)，將動(dòng)力通過動(dòng)力輸出盤10減速輸出，實(shí)現(xiàn)了輸入輸出同軸傳動(dòng)，結(jié)構(gòu)緊湊，減速速比大，軸向、徑向承載力高，傳遞扭矩大，且具有較高的傳動(dòng)精度和較高的機(jī)械效率。特別是具有斷電停機(jī)自鎖功能，不但可靠性高，而且維修方便。
[0026]此外，為了防止機(jī)器人使用過程中的撞機(jī)操作對(duì)減速機(jī)構(gòu)壽命和精度的影響，所述動(dòng)力輸出盤11通過YRT軸承承載軸向、徑向力，通過柔性聯(lián)軸器13與輸出內(nèi)齒圈6連接，對(duì)于機(jī)器人使用過程中的撞機(jī)操作可起到緩沖、減震作用，保護(hù)減速機(jī)構(gòu)免受剛性撞擊，延長壽命，確保精度。
[0027]上述實(shí)施例，只是本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并非用來限制本發(fā)明實(shí)施范圍，故凡以本發(fā)明權(quán)利要求所述內(nèi)容所做的等同變化，均應(yīng)包括在本發(fā)明權(quán)利要求范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種小型行星減速機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括行星輪架(5)，所述行星輪架(5)包括盤形的本體(51)和由其中心延伸出的輸出軸頸(52)，所述本體(51)的圓周形成有角向等距的通孔(53);所述通孔(53)中通過軸承(17)裝有行星輪軸(7)，所述行星輪軸(7)的兩端裝有輸入行星齒輪(3)和輸出行星齒輪(15)，所述行星輪架(5)的輸入端中央裝有中心齒輪(1)，且中心齒輪(1)與輸入行星齒輪(3)嚙合，通過中心齒輪(1)輸入動(dòng)力;所述行星輪架(5)的輸入端通過軸承(16)裝有輸入內(nèi)齒圈(4)，且輸入內(nèi)齒圈(4)與輸入行星齒輪(3)嚙合，所述輸入內(nèi)齒圈(4)靠近輸出端一側(cè)通過軸承(14)安裝有輸出內(nèi)齒圈(6)，且輸出內(nèi)齒圈(6)與輸出行星齒輪(15)嚙合，所述輸出軸頸(52)通過軸承(12)裝有動(dòng)力輸出盤(11);所述輸入內(nèi)齒圈(4)靠近輸出端一側(cè)固定有軸承座(8)，所述動(dòng)力輸出盤(11)通過YRT軸承(9)安裝在軸承座(8)中，所述動(dòng)力輸出盤(11)通過柔性聯(lián)軸器(13)與輸出內(nèi)齒圈(6)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行星減速機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述YRT軸承(9)與動(dòng)力輸出盤(11)、軸承座(8)為一體化結(jié)構(gòu)，由動(dòng)力輸出盤(11)外徑上具有的環(huán)形凸臺(tái)(18)，安裝在環(huán)形凸臺(tái)(18)三面的三列滾柱(19)，并通過軸承座(8)及壓蓋(10)壓裝構(gòu)成。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的小型行星減速機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述柔性聯(lián)軸器(13)為彈性膜片聯(lián)軸器。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的小型行星減速機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述輸入內(nèi)齒圈(4)靠近輸入端一側(cè)固定有端蓋(2)。
【專利摘要】一種小型行星減速機(jī)構(gòu)，包括行星輪架，所述行星輪架包括盤形的本體和由其中心延伸出的輸出軸頸，所述本體的圓周形成有角向等距的通孔；所述通孔中通過軸承裝有行星輪軸，所述行星輪軸的兩端裝有輸入行星齒輪和輸出行星齒輪，所述行星輪架的輸入端中央裝有中心齒輪，且中心齒輪與輸入行星齒輪嚙合，通過中心齒輪輸入動(dòng)力。本發(fā)明采用一體化YRT軸承，結(jié)構(gòu)緊湊，速比大，輸入輸出同軸傳動(dòng)，具有較高的傳動(dòng)精度和較高的機(jī)械效率，特別適合用于機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器。
【IPC分類】F16H57/08, F16H57/028, F16H1/32, F16H57/021, F16H57/023
【公開號(hào)】CN105465285
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610008318
【發(fā)明人】劉朝龍
【申請(qǐng)人】劉朝龍
【公開日】2016年4月6日
【申請(qǐng)日】2016年1月7日