專利名稱：作業(yè)車輛的控制方法及控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及適用于下述構(gòu)造的作業(yè)車輛的作業(yè)車輛的控制方法及控制裝置，在該作業(yè)車輛中，利用包括鏟斗和斗桿的工作裝置的機(jī)構(gòu)極限，通過斗桿的抬起操作強(qiáng)制地使卸料狀態(tài)的鏟斗向翹起方向動(dòng)作，使鏟斗用油壓工作缸被加壓。
背景技術(shù)：
圖1表示設(shè)置在輪式裝載機(jī)1的車身Ia的前部的工作裝置2的結(jié)構(gòu)。如該圖1所示，工作裝置2包括斗桿3和鏟斗4，斗桿3的根部向上方向及下方向轉(zhuǎn)動(dòng)自如地安裝在車身Ia上，鏟斗4向卸料方向及翹起方向轉(zhuǎn)動(dòng)自如地安裝在斗桿3的前端。在斗桿3上安裝有斗桿用油壓工作缸5的桿fe，并且在車身Ia上安裝有斗桿用油壓工作缸5的缸體恥。當(dāng)斗桿用油壓工作缸5的桿fe伸長時(shí)，斗桿3向上方向動(dòng)作，當(dāng)斗桿用油壓工作缸5的桿fe收縮時(shí)，斗桿3向下方向動(dòng)作。在斗桿3上擺動(dòng)自如地安裝有曲拐7 (bell crank)。在曲拐7的長度方向的一方上安裝有鏟斗用油壓工作缸6的桿6a。在車身Ia上安裝有鏟斗用油壓工作缸6的缸體6b。 在曲拐7的長度方向的另一方安裝有桿8的一端，桿8的另一端安裝在鏟斗4上。當(dāng)鏟斗用油壓工作缸6的桿6a伸長時(shí)，鏟斗4向翹起方向動(dòng)作，當(dāng)鏟斗用油壓工作缸6的桿6a收縮時(shí)，鏟斗4向卸料方向動(dòng)作。斗桿3繞其根部的轉(zhuǎn)動(dòng)軸3a轉(zhuǎn)動(dòng)，在轉(zhuǎn)動(dòng)軸3a上設(shè)置有檢測(cè)斗桿3的旋轉(zhuǎn)角 θ (以下稱為斗桿角度Θ)的斗桿角度傳感器9。鏟斗4是與曲拐7的擺動(dòng)連動(dòng)而進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的構(gòu)件，在曲拐7的擺動(dòng)軸7a上設(shè)置有檢測(cè)曲拐7的擺動(dòng)角Φ (以下稱為曲拐角度Φ)的曲拐角度傳感器10。鏟斗用油壓工作缸6的行程L可以利用斗桿角度θ、曲拐角度Φ、與包括曲拐7 和桿8的連桿機(jī)構(gòu)相關(guān)的已知數(shù)據(jù)唯一算出。通過操作設(shè)置在駕駛室中的斗桿用操作桿11而使斗桿3動(dòng)作。通過操作設(shè)置在駕駛室中的鏟斗用操作桿12而使鏟斗4動(dòng)作。在下述的專利文獻(xiàn)1中記載了下述發(fā)明，即，以具備斗桿用油壓工作缸的缸體安裝在車身上、動(dòng)臂用油壓工作缸的缸體安裝在斗桿上且鏟斗用油壓工作缸安裝在動(dòng)臂上的結(jié)構(gòu)的工作裝置的油壓鏟土機(jī)為對(duì)象，為了抑制在工作裝置停止時(shí)保持在油壓工作缸與流量方向控制閥之間的壓力油急劇流出而緩和對(duì)車身的沖擊，在工作裝置的動(dòng)作開始時(shí)，經(jīng)由節(jié)流機(jī)構(gòu)向油壓工作缸一點(diǎn)一點(diǎn)地供給壓力油。專利文獻(xiàn)1 日本特開2002-54609號(hào)公報(bào)在圖1所示結(jié)構(gòu)的工作裝置2中，發(fā)生以下現(xiàn)象，即，利用工作裝置2的機(jī)構(gòu)極限， 通過斗桿3的抬起操作而強(qiáng)制地使卸料狀態(tài)的鏟斗向翹起方向動(dòng)作，使鏟斗用油壓工作缸 6的頂室6Η(參照?qǐng)D2(a))被加壓。S卩，在進(jìn)行向翻斗車的傾卸車身裝載砂土的作業(yè)時(shí)，工作裝置2的姿態(tài)成為鏟斗油壓工作缸6最收縮的完全卸料姿態(tài)。在此，作為操作人員，為了進(jìn)行貨物姿態(tài)調(diào)整或者拔出置于傾卸車身上的鏟斗4，有時(shí)會(huì)在保持鏟斗4完全卸料的姿態(tài)的狀態(tài)下操作斗桿用操作桿11而進(jìn)行使斗桿3抬起至極限的操作。在鏟斗用操作桿12中立并使斗桿3上升時(shí)， 由于鏟斗用油壓工作缸6被固定，因此曲拐7向與卸料擋塊3d抵接的方向旋轉(zhuǎn)。若在使斗桿3上升時(shí)曲拐7與卸料擋塊3d抵接，則斗桿3與曲拐7 —體上升。此時(shí)，在曲拐7的作用下，鏟斗用油壓工作缸6的桿6a以伸長的方式動(dòng)作。這樣，曲拐7碰到斗桿3上的擋塊3d (參照?qǐng)D7(b))，然后，根據(jù)工作裝置2的結(jié)構(gòu)，雖然未向使鏟斗4翹起的方向供給壓力油，但通過使斗桿3上升的力而使鏟斗用油壓工作缸6的桿6a伸長，強(qiáng)制地使卸料狀態(tài)的鏟斗4向翹起方向動(dòng)作。因此，如圖2(a)所示，在鏟斗用油壓工作缸6的頂室6H密閉的狀態(tài)下桿6a伸長， 頂室Ml被壓縮加壓，頂室6H側(cè)的油壓P升高。此時(shí)底室6B的油壓變?yōu)榱?。在該狀態(tài)下，作為操作人員，有時(shí)會(huì)操作鏟斗用操作桿12而使鏟斗4向翹起方向動(dòng)作。于是，如圖2(b)所示，鏟斗用控制閥16的開口打開，成為高壓的頂室6H—下子向大氣開放，頂室Ml的油壓從高壓P變化成0，且底室6B的油壓從0變化成高壓P。在這樣的油壓的急劇且巨大的變化的反作用下，鏟斗用油壓工作缸6振動(dòng)。該振動(dòng)向車身Ia傳遞而使車身Ia向前后擺動(dòng)。作為輪式裝載機(jī)1而言，斗桿3上升的姿態(tài)是重心高而不穩(wěn)定的姿態(tài)，施加振動(dòng)會(huì)導(dǎo)致對(duì)車身Ia及操作人員的沖擊巨大。這樣的在操作鏟斗用操作桿12時(shí)將所封入的高壓壓力油開放的現(xiàn)象還存在其他情況。即，在使斗桿3下降后的狀態(tài)下，雖然使鏟斗4翹起，但有時(shí)也會(huì)向卸料側(cè)強(qiáng)制動(dòng)作。 此時(shí)若向卸料方向操作鏟斗用操作桿12，則產(chǎn)生油壓的急劇變化。然而，此時(shí)，由于斗桿3 下降，重心較低而穩(wěn)定，因此對(duì)車身Ia的沖擊小，但還是會(huì)給操作人員帶來不適感或疲勞感。此外，存在在不操作斗桿用操作桿11而使其中立并停止斗桿3的狀態(tài)下，操作鏟斗用操作桿12而使鏟斗4向卸料方向動(dòng)作的情況。在鏟斗4向卸料方向動(dòng)作并且曲拐7碰到擋塊3d時(shí)，曲拐7停止。然而，由于鏟斗用操作桿12向卸料方向被操作，因此繼續(xù)向鏟斗用油壓工作缸6的頂室6H供給壓力油，頂室6H成為高壓。在該狀態(tài)下存在操作人員操作鏟斗用操作桿12而使鏟斗4向翹起方向動(dòng)作的情況。于是，同樣成為圖2(b)所示的狀態(tài)， 會(huì)給車身Ia及操作人員帶來巨大的沖擊。并且，在曲拐7碰到擋塊后，在使斗桿3上升的力的作用下，對(duì)頂室6H加壓的鏟斗用油壓工作缸6的桿6a被強(qiáng)制伸長。因此，難以使斗桿3上升，產(chǎn)生操作性、作業(yè)性惡化的問題。本發(fā)明是鑒于上述問題而提出的，其解決課題在于，緩和從通過斗桿的抬起操作強(qiáng)制地使卸料狀態(tài)的鏟斗向翹起方向動(dòng)作而使鏟斗用油壓工作缸被加壓的狀態(tài)向翹起方向操作鏟斗時(shí)產(chǎn)生的沖擊或完全消除該沖擊，并使斗桿的上升操作操作性良好且作業(yè)性良好地進(jìn)行。需要說明的是，在專利文獻(xiàn)1中，設(shè)想為油壓鏟土機(jī)(具備斗桿用油壓工作缸的缸體安裝在車身上、動(dòng)臂用油壓工作缸的缸體安裝在斗桿上且鏟斗用油壓工作缸安裝在動(dòng)臂上的結(jié)構(gòu)的工作裝置的作業(yè)車輛)。這種結(jié)構(gòu)的工作裝置原本就無法成為本發(fā)明所設(shè)想的 “通過斗桿的抬起操作而強(qiáng)制地使卸料狀態(tài)的鏟斗向翹起方向動(dòng)作從而鏟斗用油壓工作缸被加壓的狀態(tài)”。因此，其未對(duì)緩和從鏟斗用油壓工作缸為加壓的狀態(tài)向翹起方向操作鏟斗時(shí)的沖擊這一本發(fā)明的課題作出任何啟示。并且在專利文獻(xiàn)1中，在操作開始時(shí)對(duì)向工作裝置用油壓工作缸供給的壓力油的流量進(jìn)行節(jié)流，不可避免地導(dǎo)致動(dòng)作速度變慢且作業(yè)性惡化。因此，無法實(shí)現(xiàn)提高作業(yè)性這一本發(fā)明的課題。

發(fā)明內(nèi)容
第一發(fā)明為一種作業(yè)車輛的控制方法，其用于下述結(jié)構(gòu)的作業(yè)車輛，在該作業(yè)車輛中，通過包括鏟斗和斗桿的工作裝置與擋塊抵接來限制鏟斗用油壓工作缸的動(dòng)作，由此利用斗桿的抬起操作強(qiáng)制地使卸料狀態(tài)的鏟斗向翹起方向動(dòng)作，并對(duì)鏟斗用油壓工作缸進(jìn)行加壓，所述作業(yè)車輛的控制方法的特征在于，在鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域或其附近的動(dòng)作區(qū)域工作裝置進(jìn)行動(dòng)作的過程中，進(jìn)行對(duì)鏟斗用油壓工作缸被加壓的情況進(jìn)行緩和的控制，或進(jìn)行使鏟斗用油壓工作缸的加壓為零的控制。在第一發(fā)明的基礎(chǔ)上，第二發(fā)明的特征在于，在鏟斗被操作向中立位置或被卸料操作了的狀態(tài)下對(duì)斗桿進(jìn)行抬起操作，由此使鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作，在鏟斗進(jìn)行上述強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域附近的動(dòng)作區(qū)域工作裝置進(jìn)行動(dòng)作的過程中，進(jìn)行對(duì)鏟斗用油壓工作缸被加壓的情況進(jìn)行緩和的控制，或進(jìn)行使鏟斗用油壓工作缸的加壓為零的控制。在第一發(fā)明的基礎(chǔ)上，第三發(fā)明的特征在于，在鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域鏟斗向翹起方向進(jìn)行動(dòng)作的過程中，進(jìn)行對(duì)鏟斗用油壓工作缸被加壓的情況進(jìn)行緩和的控制，或進(jìn)行使鏟斗用油壓工作缸的加壓為零的控制。在第一發(fā)明的基礎(chǔ)上，第四發(fā)明的特征在于，在鏟斗被卸料操作了的狀態(tài)下對(duì)斗桿向中立位置進(jìn)行操作或進(jìn)行降下操作，由此使鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作，在鏟斗進(jìn)行上述強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域附近的動(dòng)作區(qū)域工作裝置進(jìn)行動(dòng)作的過程中，進(jìn)行對(duì)鏟斗用油壓工作缸被加壓的情況進(jìn)行緩和的控制，或進(jìn)行使鏟斗用油壓工作缸的加壓為零的控制。在第一發(fā)明的基礎(chǔ)上，第五發(fā)明的特征在于，在鏟斗被操作向中立位置或被卸料操作了的狀態(tài)下對(duì)斗桿進(jìn)行抬起操作，由此使鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作，在鏟斗進(jìn)行上述強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域附近的動(dòng)作區(qū)域工作裝置進(jìn)行動(dòng)作的過程中，或者，在鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域鏟斗向翹起方向進(jìn)行動(dòng)作的過程中，進(jìn)行向鏟斗用油壓工作缸供給壓力油的控制，以使鏟斗用油壓工作缸向翹起方向動(dòng)作。在第一發(fā)明的基礎(chǔ)上，第六發(fā)明的特征在于，
在鏟斗被卸料操作了的狀態(tài)下對(duì)斗桿向中立位置進(jìn)行操作或進(jìn)行降下操作，由此使鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作，在鏟斗進(jìn)行上述強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域附近的動(dòng)作區(qū)域工作裝置進(jìn)行動(dòng)作的過程中，控制向鏟斗用油壓工作缸供給的壓力油以限制鏟斗用油壓工作缸的卸料方向的動(dòng)作速度。在第五發(fā)明的基礎(chǔ)上，第七發(fā)明的特征在于，與向所述鏟斗用油壓工作缸供給壓力油的控制一并進(jìn)行限制斗桿的上升速度的控制。第八發(fā)明為一種作業(yè)車輛的控制裝置，所述作業(yè)車輛的結(jié)構(gòu)為，通過包括鏟斗和斗桿的工作裝置與擋塊抵接來限制鏟斗用油壓工作缸的動(dòng)作，由此利用斗桿的抬起操作強(qiáng)制地使卸料狀態(tài)的鏟斗向翹起方向動(dòng)作，并對(duì)鏟斗用油壓工作缸進(jìn)行加壓，所述作業(yè)車輛的控制裝置的特征在于，具備鏟斗用控制閥，其控制向鏟斗用油壓工作缸供給的壓力油的方向及流量；斗桿檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)斗桿的角度或高度；鏟斗工作缸行程檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)鏟斗用油壓工作缸的行程；斗桿操作方向檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)斗桿的操作方向；鏟斗操作方向檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)鏟斗的操作方向；存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域及該動(dòng)作區(qū)域附近的動(dòng)作區(qū)域與由斗桿角度或高度以及鏟斗工作缸行程確定的工作裝置姿態(tài)相對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)于其中；控制機(jī)構(gòu)，當(dāng)參照存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)的結(jié)果為，由檢測(cè)到的斗桿的角度或高度以及檢測(cè)到的鏟斗工作缸行程確定的工作裝置姿態(tài)處于鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域或該動(dòng)作區(qū)域附近的動(dòng)作區(qū)域，且檢測(cè)到的斗桿操作方向?yàn)樘鸱较蚨鴻z測(cè)到的鏟斗操作方向?yàn)橹辛⒒蛐读戏较驎r(shí)，該控制機(jī)構(gòu)控制鏟斗用控制閥以使鏟斗用油壓工作缸向翹起方向動(dòng)作。第九發(fā)明為一種作業(yè)車輛的控制裝置，所述作業(yè)車輛的結(jié)構(gòu)為，通過包括鏟斗和斗桿的工作裝置與擋塊抵接來限制鏟斗用油壓工作缸的動(dòng)作，由此利用斗桿的抬起操作強(qiáng)制地使卸料狀態(tài)的鏟斗向翹起方向動(dòng)作，并對(duì)鏟斗用油壓工作缸進(jìn)行加壓，所述作業(yè)車輛的控制裝置的特征在于，具備鏟斗用控制閥，其控制向鏟斗用油壓工作缸供給的壓力油的方向及流量；斗桿檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)斗桿的角度或高度；鏟斗工作缸行程檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)鏟斗用油壓工作缸的行程；斗桿操作方向檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)斗桿的操作方向；鏟斗操作方向檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)鏟斗的操作方向；存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域及該動(dòng)作區(qū)域附近的動(dòng)作區(qū)域與由斗桿角度或高度以及鏟斗工作缸行程確定的工作裝置姿態(tài)相對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)于其中；控制機(jī)構(gòu)，當(dāng)參照存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)的結(jié)果為，由檢測(cè)到的斗桿的角度或高度以及檢測(cè)到的鏟斗工作缸行程確定的工作裝置姿態(tài)處于鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域或該動(dòng)作區(qū)域附近的動(dòng)作區(qū)域，且檢測(cè)到的斗桿操作方向?yàn)橹辛⒒蚪迪路较蚨鴻z測(cè)到的鏟斗操作方向?yàn)樾读戏较驎r(shí)，
該控制機(jī)構(gòu)控制鏟斗用控制閥以限制鏟斗用油壓工作缸的卸料方向的動(dòng)作速度。在第八發(fā)明的基礎(chǔ)上，第十發(fā)明的特征在于，具備對(duì)向斗桿用油壓工作缸供給的壓力油的方向及流量進(jìn)行控制的斗桿用控制閥，控制機(jī)構(gòu)一并控制斗桿用控制閥以限制斗桿的上升速度。第十一發(fā)明為一種作業(yè)車輛的控制方法，其用于下述結(jié)構(gòu)的作業(yè)車輛，在該作業(yè)車輛中，通過包括鏟斗和斗桿的工作裝置與擋塊抵接來限制鏟斗用油壓工作缸的動(dòng)作，由此利用斗桿的抬起操作強(qiáng)制地使卸料狀態(tài)的鏟斗向翹起方向動(dòng)作，并對(duì)鏟斗用油壓工作缸進(jìn)行加壓，所述作業(yè)車輛的控制方法的特征在于，包括判斷斗桿的角度比規(guī)定值大且鏟斗用油壓工作缸到達(dá)卸料側(cè)擋塊終點(diǎn)的必要行程小于規(guī)定值的情況的第一判斷步驟；判斷斗桿操作方向?yàn)樘鸱较蚯溢P斗操作方向?yàn)橹辛⒒蛐读戏较?，并且判斷斗桿操作方向?yàn)橹辛⒒蚪迪路较蚯溢P斗操作方向?yàn)樾读戏较虻那闆r的第二判斷步驟；在第一判斷步驟的結(jié)果為判斷出斗桿的角度比規(guī)定值大且鏟斗用油壓工作缸到達(dá)卸料側(cè)擋塊終點(diǎn)的必要行程小于規(guī)定值，且第二判斷步驟的結(jié)果為判斷出斗桿操作方向?yàn)樘鸱较蚯溢P斗操作方向?yàn)橹辛⒒蛐读戏较驎r(shí)，進(jìn)行向鏟斗用油壓工作缸供給壓力油的控制以使鏟斗用油壓工作缸向翹起方向動(dòng)作，并且，在第一判斷步驟的結(jié)果為判斷出斗桿的角度比規(guī)定值大且鏟斗用油壓工作缸到達(dá)卸料側(cè)擋塊終點(diǎn)的必要行程小于規(guī)定值，且第二判斷步驟的結(jié)果為判斷出斗桿操作方向?yàn)橹辛⒒蚪迪路较蚯溢P斗操作方向?yàn)樾读戏较驎r(shí)，控制向鏟斗用油壓工作缸供給的壓力油以限制鏟斗用油壓工作缸的卸料方向的動(dòng)作速度的步驟。發(fā)明效果在本說明書中，將工作裝置的“機(jī)構(gòu)極限”定義為，通過包括鏟斗和斗桿的工作裝置與擋塊抵接來限制鏟斗用油壓工作缸的動(dòng)作這一情況。(第一發(fā)明、第二發(fā)明、第三發(fā)明、第五發(fā)明、第七發(fā)明、第八發(fā)明、第十發(fā)明的效果)圖3(a)表示鏟斗用油壓工作缸6的狀態(tài)。成為向鏟斗用油壓工作缸6的底室6B 供給壓力油、而頂室OT開放的狀態(tài)。因此，即使利用機(jī)構(gòu)極限使得在使斗桿3上升的力的作用下而使鏟斗用油壓工作缸6的桿6a要伸長，因?yàn)殓P斗用油壓工作缸6的頂室6H為開放的狀態(tài)，所以也能夠緩和頂室Ml被加壓的情況(頂室Ml的壓力ΔΡ變得比圖2(a)所示的P小)。特別是通過增加向鏟斗用油壓工作缸6的底室6B供給的壓力油的流量，增多向鏟斗用油壓工作缸6供給的壓力油的流量，從而通過壓力油供給而使鏟斗用油壓工作缸6動(dòng)作的速度比通過使斗桿3上升的力而使鏟斗用油壓工作缸6動(dòng)作的速度快。由此，能夠消除因使斗桿3上升的力而導(dǎo)致的頂室6H被加壓的情況本身(頂室6H的壓力為0)。這樣，能夠緩和鏟斗用油壓工作缸6的底室6B被加壓的情況或者使加壓為零。因此，即使此后操作鏟斗用操作桿12而使鏟斗4向翹起方向動(dòng)作，也不會(huì)發(fā)生以往發(fā)生的油壓的急劇且巨大的變化(圖2(b))，而是如圖3(b)所示那樣成為平緩的變化(底室6B ；Pb — P，頂室6H ； Δ P — 0或者0 — 0)。因此，在鏟斗用油壓工作缸6產(chǎn)生的振動(dòng)被大幅度緩和或者完全消除。由此，能夠緩和對(duì)車身Ia及操作人員的沖擊或完全消除該沖擊。此外，由于不會(huì)在使斗桿3上升的力的作用下強(qiáng)制地使鏟斗用油壓工作缸6的桿 6a伸長，或者能夠使該情況緩和，因此操作性、作業(yè)性提高。在向鏟斗用油壓工作缸6的底室6B供給壓力油的同時(shí)，為了限制斗桿3的上升速度，可以進(jìn)行限制向斗桿用油壓工作缸5的底室5B供給的壓力油的流量的控制。通過限制斗桿3的上升速度，能夠進(jìn)一步緩和在斗桿3的上升過程中鏟斗用油壓工作缸6被加壓的情況(第七發(fā)明、第十發(fā)明)。(第一發(fā)明、第四發(fā)明、第六發(fā)明、第九發(fā)明的效果)向鏟斗用油壓工作缸6的頂室6H供給的壓力油的流量減少，鏟斗用油壓工作缸6 的卸料方向的動(dòng)作速度受到限制。因此，鏟斗用油壓工作缸6的頂室6H內(nèi)被加壓的情況得到緩和。因此，即使此后操作鏟斗用操作桿12而使鏟斗4向翹起方向動(dòng)作，也不會(huì)發(fā)生以往發(fā)生的油壓的急劇且巨大的變化(圖2(b))，而是成為平緩的變化，在鏟斗用油壓工作缸 6產(chǎn)生的振動(dòng)被大幅度緩和或被完全消除。(第十一發(fā)明的效果)在第十一發(fā)明中，實(shí)施第五發(fā)明、第六發(fā)明的方法的發(fā)明。因此，無論在鏟斗用油壓工作缸6的擋塊終點(diǎn)附近要進(jìn)行怎樣的操作，都能夠大幅度緩和在鏟斗用油壓工作缸6 產(chǎn)生的振動(dòng)或使其完全消除。


圖1是表示設(shè)置在輪式裝載機(jī)的車身前部的工作裝置的結(jié)構(gòu)的圖。圖2(a)、(b)是用于說明現(xiàn)有的鏟斗用油壓工作缸的動(dòng)作的圖。圖3 (a)、(b)是用于與圖2 (a)、(b)對(duì)應(yīng)地說明實(shí)施例的鏟斗用油壓工作缸的動(dòng)作的圖。圖4是表示搭載于輪式裝載機(jī)的串聯(lián)回路結(jié)構(gòu)的油壓回路的圖。圖5是表示搭載于輪式裝載機(jī)的并聯(lián)回路結(jié)構(gòu)的油壓回路的圖。圖6是表示存儲(chǔ)于控制器20的存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中的內(nèi)容的圖。圖7(a)、(b)、(c)、(d)、(e)分別是表示工作裝置的各姿態(tài)的圖。圖8是與圖6對(duì)應(yīng)的圖，是表示實(shí)施例中進(jìn)行控制的區(qū)域的圖。圖9(a)、(b)、(C)是表示存儲(chǔ)于控制器的存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中的數(shù)據(jù)表的內(nèi)容的圖。圖10(a)、(b)、(C)是表示存儲(chǔ)于控制器的存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中的數(shù)據(jù)表的內(nèi)容的圖。圖11是表示由控制器進(jìn)行的控制的處理順序的流程圖。符號(hào)說明1輪式裝載機(jī)(作業(yè)車輛)，2工作裝置，3斗桿，4鏟斗，5斗桿用油壓工作缸，6鏟斗用油壓工作缸，9斗桿角度傳感器，10曲拐角度傳感器，Ila斗桿操作方向檢測(cè)機(jī)構(gòu)，12a 鏟斗操作方向檢測(cè)機(jī)構(gòu)，15斗桿用控制閥，16鏟斗用控制閥，20控制器，20M存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)
具體實(shí)施方式
以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明所涉及的作業(yè)車輛的控制方法及控制裝置進(jìn)行說明。圖1表示設(shè)置在輪式裝載機(jī)1的車身Ia前部的工作裝置2的結(jié)構(gòu)。如該圖1所示，工作裝置2包括斗桿3和鏟斗4，斗桿3繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸3a向上方向及下方向轉(zhuǎn)動(dòng)自如地安裝在車身Ia上，并且鏟斗4繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸: 向卸料方向及翹起方向轉(zhuǎn)動(dòng)自如地安裝在斗桿3的前端。在斗桿3安裝有斗桿用油壓工作缸5的桿fe，并且在車身Ia安裝有斗桿用油壓工作缸5的缸體恥。當(dāng)斗桿用油壓工作缸5的桿fe伸長時(shí)，斗桿3向上方向動(dòng)作，當(dāng)斗桿用油壓工作缸5的桿fe收縮時(shí)，斗桿3向下方向動(dòng)作。在斗桿3上擺動(dòng)自如地安裝有曲拐7。在曲拐7的長度方向的一方上安裝有鏟斗用油壓工作缸6的桿6a。在車身Ia上安裝有鏟斗用油壓工作缸6的缸體6b。在曲拐7的長度方向的另一方安裝有桿8的一端，桿8的另一端安裝在鏟斗4上。當(dāng)鏟斗用油壓工作缸6的桿6a伸長時(shí)，鏟斗4向翹起方向動(dòng)作，當(dāng)鏟斗用油壓工作缸6的桿6a收縮時(shí)，鏟斗 4向卸料方向動(dòng)作。在斗桿3的根部的轉(zhuǎn)動(dòng)軸3a上設(shè)置有檢測(cè)斗桿3的旋轉(zhuǎn)角θ (以下稱為斗桿角度Θ)的斗桿角度傳感器9。在此，將斗桿3為水平姿態(tài)即連結(jié)斗桿轉(zhuǎn)動(dòng)軸3a、3b間的線段相對(duì)于水平線平行的姿態(tài)設(shè)為斗桿角度θ的零值(θ =0)，將斗桿3相對(duì)于斗桿水平姿態(tài)上升的方向設(shè)為+ 的值，將斗桿3相對(duì)于斗桿水平姿態(tài)下降的方向設(shè)為-的值。鏟斗4是與曲拐7的擺動(dòng)連動(dòng)而進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的構(gòu)件，在曲拐7的擺動(dòng)軸7a上設(shè)置有檢測(cè)曲拐7的擺動(dòng)角Φ (以下為曲拐角度Φ)的曲拐角度傳感器10。鏟斗用油壓工作缸6的行程L(以下稱為鏟斗工作缸行程L)可以利用斗桿角度 θ、曲拐角度Φ、與包括曲拐7和桿8的連桿機(jī)構(gòu)相關(guān)的已知的數(shù)據(jù)唯一算出。需要說明的是，也可以取代斗桿角度而檢測(cè)斗桿3的高度，能夠根據(jù)斗桿高度算出鏟斗工作缸行程L。 將鏟斗工作缸行程L定義為最收縮時(shí)的行程值為0且隨著向翹起側(cè)伸長而增加的值。此外，也可以設(shè)置直接檢測(cè)鏟斗工作缸行程L的傳感器。通過操作設(shè)置在駕駛室中的斗桿用操作桿11而使斗桿3動(dòng)作。通過操作設(shè)置在駕駛室中的鏟斗用操作桿12而使鏟斗4動(dòng)作。圖4、圖5表示搭載于輪式裝載機(jī)1的油壓回路。圖4、圖5的任一油壓回路搭載于輪式裝載機(jī)1上。圖4表示斗桿用控制閥15、鏟斗用控制閥16相對(duì)于泵噴出油路14串聯(lián)配置的串聯(lián)(series)回路結(jié)構(gòu)。圖5表示在泵噴出油路14a、14b分別設(shè)置有斗桿用控制閥15、鏟斗用控制閥16的并聯(lián)(parallel)回路結(jié)構(gòu)。如圖4所示，油壓泵13為可變?nèi)萘啃?，其噴出?13a與泵噴出油路14連通。油壓泵13通過未圖示的發(fā)動(dòng)機(jī)而被驅(qū)動(dòng)，從油箱18吸入工作油并將壓力油向泵噴出油路14噴出。油壓泵13的斜板1 被斜板控制閥19驅(qū)動(dòng)。控制器20將斜板控制指令作為電信號(hào)向電控制閥21輸出。電控制閥21將電信號(hào)轉(zhuǎn)換成油壓信號(hào)而向斜板控制閥19輸出。在泵噴出油路14中，將油壓泵13作為上游側(cè)，在上游側(cè)設(shè)置有鏟斗用控制閥16， 在下游側(cè)設(shè)置有斗桿用控制閥15。在鏟斗用控制閥16與油壓泵13之間的泵噴出油路14上連接有溢流閥17。溢流閥17在鏟斗用控制閥16與油壓泵13之間的泵噴出油路14達(dá)到規(guī)定的溢流壓力時(shí)使壓力油向油箱18泄流。斗桿用控制閥15、鏟斗用控制閥16為流量方向控制閥。斗桿用控制閥15控制向斗桿用油壓工作缸5供給的壓力油的方向及流量。鏟斗用控制閥16控制向鏟斗用油壓工作缸6供給的壓力油的方向及流量。斗桿用控制閥15、鏟斗用控制閥16為電磁比例控制閥。斗桿用控制閥15通過從控制器20輸出的作為電信號(hào)的斗桿動(dòng)作指令信號(hào)施加到斗桿用控制閥15的電磁螺線管1 上而進(jìn)行動(dòng)作。在斗桿用操作桿11上設(shè)置有斗桿操作方向檢測(cè)機(jī)構(gòu)11a。斗桿操作方向檢測(cè)機(jī)構(gòu)Ila檢測(cè)斗桿用操作桿11的操作方向即“抬起操作”、“中立”、“降下操作”的不同及操作量，并將它們作為斗桿操作信號(hào)向控制器20輸出。通過控制器20，用于實(shí)現(xiàn)與斗桿操作信號(hào)對(duì)應(yīng)的閥位置的斗桿動(dòng)作指令信號(hào)向斗桿用控制閥15輸出。斗桿用控制閥15根據(jù)斗桿動(dòng)作指令信號(hào)進(jìn)行動(dòng)作。在斗桿操作信號(hào)的內(nèi)容為“抬起操作”時(shí)，斗桿用控制閥15的閥位置切換至底位置15B。由此，壓力油通過開口面積與閥位置對(duì)應(yīng)的開口，與該開口面積對(duì)應(yīng)的流量的壓力油經(jīng)由油路22B供給到斗桿用油壓工作缸5的底室5B，并且斗桿用油壓工作缸5的頂室5H 內(nèi)的壓力油經(jīng)由油路22H、斗桿用控制閥15而向油箱18排出。其結(jié)果是，斗桿用油壓工作缸5的桿fe伸長，斗桿3向抬起方向動(dòng)作。此外，在斗桿操作信號(hào)的內(nèi)容為“降下操作”時(shí)，斗桿用控制閥15的閥位置切換至頂位置15H。由此，壓力油通過開口面積與閥位置對(duì)應(yīng)的開口，與該開口面積對(duì)應(yīng)的流量的壓力油經(jīng)由油路22H供給到斗桿用油壓工作缸5的頂室5H，并且斗桿用油壓工作缸5的底室5B內(nèi)的壓力油經(jīng)由油路22B、斗桿用控制閥15向油箱18排出。其結(jié)果是，斗桿用油壓工作缸5的桿fe收縮，斗桿3向降下方向動(dòng)作。此外，在斗桿操作信號(hào)的內(nèi)容為“中立”時(shí)，斗桿用控制閥15的閥位置切換至中立位置15C。由此開口關(guān)閉，向斗桿用油壓工作缸5的壓力油供給及從該斗桿用油壓工作缸5 的壓力油排出被阻斷。其結(jié)果是，斗桿用油壓工作缸5的桿fe的動(dòng)作停止，斗桿3的動(dòng)作停止。另一方面，鏟斗用控制閥16通過從控制器20輸出的作為電信號(hào)的鏟斗動(dòng)作指令信號(hào)施加到鏟斗用控制閥16的電磁螺線管16a上而進(jìn)行動(dòng)作。在鏟斗用操作桿12上設(shè)置有鏟斗操作方向檢測(cè)機(jī)構(gòu)12a。鏟斗操作方向檢測(cè)機(jī)構(gòu)1 檢測(cè)鏟斗用操作桿12的操作方向即“翹起操作”、“中立”、“卸料操作”的不同及操作量，并將它們作為鏟斗操作信號(hào)向控制器20輸出。通過控制器20，將用于實(shí)現(xiàn)與鏟斗操作信號(hào)對(duì)應(yīng)的閥位置的鏟斗動(dòng)作指令信號(hào)向鏟斗用控制閥16輸出。鏟斗用控制閥16根據(jù)鏟斗動(dòng)作指令信號(hào)進(jìn)行動(dòng)作。在鏟斗操作信號(hào)的內(nèi)容為“翹起操作”時(shí)，鏟斗用控制閥16的閥位置切換至底位置16B。由此，壓力油通過開口面積與閥位置對(duì)應(yīng)的開口，與該開口面積對(duì)應(yīng)的流量的壓力油經(jīng)由油路2 供給到鏟斗用油壓工作缸6的底室6B，并且鏟斗用油壓工作缸6的頂室6H 內(nèi)的壓力油經(jīng)由油路23H、鏟斗用控制閥16向油箱18排出。其結(jié)果是，鏟斗用油壓工作缸 6的桿6a伸長，鏟斗4向翹起方向動(dòng)作。
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此外，在鏟斗操作信號(hào)的內(nèi)容為“卸料操作”時(shí)，鏟斗用控制閥16的閥位置切換至頂位置16H。由此，壓力油通過開口面積與閥位置對(duì)應(yīng)的開口，與該開口面積對(duì)應(yīng)的流量的壓力油經(jīng)由油路23H供給到鏟斗用油壓工作缸6的頂室6H，并且鏟斗用油壓工作缸6的底室6B內(nèi)的壓力油經(jīng)由油路23B、鏟斗用控制閥16向油箱18排出。其結(jié)果是，鏟斗用油壓工作缸6的桿6a收縮，鏟斗4向卸料方向動(dòng)作。此外，在鏟斗操作信號(hào)的內(nèi)容為“中立”時(shí)，鏟斗用控制閥16的閥位置切換至中立位置16C。由此，開口關(guān)閉，向鏟斗用油壓工作缸6的壓力油供給及從該鏟斗用油壓工作缸 6的壓力油排出被阻斷。其結(jié)果是，鏟斗用油壓工作缸6的桿6a的動(dòng)作停止，鏟斗4的動(dòng)作停止。在各油路22B、22H、23B、23H上分別連接有由單向閥構(gòu)成的進(jìn)油閥MB、MH、25B、 25H。各進(jìn)油閥MB、MH、25B、25H以如下方式進(jìn)行作用，即，各進(jìn)油閥MB、MH、25B、25H分別允許僅從油箱18向底室5B的方向、僅從油箱18向頂室5H的方向、僅從油箱18向底室 6B的方向、僅從油箱18向頂室6H的方向的壓力油的流動(dòng)，從而在底室5B、頂室5H、底室6B、 頂室Ml分別成為負(fù)壓時(shí)，從油箱18吸入壓力油并分別向底室5B、頂室5H、底室6B、頂室6H 供給。在各油路22B、22H、23B、23H上分別連接有溢流閥^BJ6H、27B、27H。各溢流閥 ^BJ6H、27B、27H分別在底室5B、頂室5H、底室6B、頂室6H內(nèi)的油壓達(dá)到溢流壓力時(shí)將壓力油向油箱18排出。表示由斗桿角度傳感器9檢測(cè)到的斗桿角度θ的信號(hào)及表示由曲拐角度傳感器 10檢測(cè)到的曲拐角度Φ的信號(hào)向控制器20輸入。在控制器20中，根據(jù)斗桿角度θ和曲拐角度Φ算出鏟斗工作缸行程L。以上針對(duì)圖4進(jìn)行了說明，但在圖5所示的并聯(lián)回路結(jié)構(gòu)中，除了泵噴出油路14 分支成泵噴出油路14a、14b，在泵噴出油路14a、14b上分別設(shè)置有斗桿用控制閥15和鏟斗用控制閥16以外，其他結(jié)構(gòu)與圖4所示的串聯(lián)回路結(jié)構(gòu)相同，因此省略重復(fù)說明。在圖4所示的串聯(lián)回路結(jié)構(gòu)中，從油壓泵13觀察，在上游側(cè)配置鏟斗用控制閥16， 成為鏟斗優(yōu)先回路。因此，在進(jìn)行完全鏟斗操作(’卜操作)時(shí)，噴出油難以向下游側(cè)的斗桿用控制閥15流動(dòng)，抑制斗桿3的動(dòng)作。而在圖5所示的并聯(lián)回路結(jié)構(gòu)中，在使兩控制閥15、16同樣地進(jìn)行動(dòng)作時(shí)，噴出油容易向負(fù)載輕的一方的控制閥流動(dòng)。對(duì)于輪式裝載機(jī)1而言，由于通常需要為鏟斗優(yōu)先，因此在與鏟斗操作同時(shí)進(jìn)行斗桿操作時(shí)，通過從控制器20輸出抑制了斗桿用控制閥15的動(dòng)作的斗桿動(dòng)作指令信號(hào)，從而能夠進(jìn)行與串聯(lián)回路相當(dāng)?shù)膭?dòng)作。圖4、圖5所示的硬件結(jié)構(gòu)是已有的輪式裝載機(jī)1所具備的結(jié)構(gòu)。以下，對(duì)通過控制器20進(jìn)行的本發(fā)明的控制方法進(jìn)行說明。本發(fā)明無需對(duì)已有的硬件結(jié)構(gòu)追加新的構(gòu)成要件或改變已有的硬件結(jié)構(gòu)，僅通過適當(dāng)追加或改變安裝在控制器20中的程序或應(yīng)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)就能夠容易地實(shí)施。圖6表示存儲(chǔ)在控制器20的存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)20M中的內(nèi)容。鏟斗4向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域ARl及該動(dòng)作區(qū)域ARl的附近區(qū)域AR2與由斗桿角度θ和鏟斗工作缸行程L 確定的工作裝置姿態(tài)相對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)在存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)20Μ中。以下，與圖7相關(guān)聯(lián)地對(duì)圖6進(jìn)行說明。
圖6的橫軸是斗桿角度θ，圖中左方向?yàn)槎窏U3降下的方向，圖中右方向?yàn)槎窏U3 抬起的方向。越朝向圖中左側(cè)，斗桿3的工作裝置姿態(tài)越低，越朝向圖中右側(cè)，斗桿3的工作裝置姿態(tài)越高。圖6的縱軸是鏟斗工作缸行程L，圖中上方向?yàn)殓P斗4向翹起側(cè)動(dòng)作的方向，圖中下方向是鏟斗4向卸料側(cè)動(dòng)作的方向。圖7 (a)、(b)、(c)、(d)、(e)分別表示工作裝置2的各姿態(tài)。圖7(a)、(b)、(c)、(d)、(e)的工作裝置姿態(tài)分別與圖6中的(a)點(diǎn)、(b)點(diǎn)、(c) 點(diǎn)、⑷點(diǎn)、(e)點(diǎn)的工作裝置姿態(tài)對(duì)應(yīng)。例如，在當(dāng)前的工作裝置2的姿態(tài)為(a)點(diǎn)的姿態(tài)時(shí)，通過使斗桿3、鏟斗4分別向由箭頭所示的方向動(dòng)作，從而成為各(b)點(diǎn)、(c)點(diǎn)、(d) 點(diǎn)、(e)點(diǎn)的工作裝置姿態(tài)。圖6所示的線LN1、LN2、LN3、LN4分別是“通過斗桿抬起操作而使鏟斗4向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的線”、“鏟斗4在卸料方向上到達(dá)行程終點(diǎn)的線”、“通過斗桿降下操作而使鏟斗 4向卸料方向強(qiáng)制動(dòng)作的線”、“鏟斗4在翹起方向上到達(dá)行程終點(diǎn)的線”。在此“行程終點(diǎn)”是指鏟斗用油壓工作缸6的桿6a位于最收縮的位置或者桿6a位于最伸長的位置?！皺C(jī)構(gòu)極限”是指由于工作裝置2與擋塊3c、3d抵接從而鏟斗用油壓工作缸6的桿6a的動(dòng)作被限制。成為機(jī)構(gòu)極限時(shí)未到達(dá)行程終點(diǎn)。圖7 (b)(圖6的(b)點(diǎn))例示出斗桿3處于高位置且鏟斗4處于卸料狀態(tài)時(shí)到達(dá) “機(jī)構(gòu)極限”的工作裝置姿態(tài)。該工作裝置姿態(tài)(b)處于線Lm上。當(dāng)從工作裝置姿態(tài)(b)的狀態(tài)使斗桿3進(jìn)一步上升時(shí)，鏟斗4沿著線LNl向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作。此時(shí)的動(dòng)作在圖6中由箭頭Al表示。將成為線LNl上的工作裝置姿態(tài)時(shí)的鏟斗工作缸行程L稱為“擋塊終點(diǎn)Lc”。擋塊終點(diǎn)Lc的值隨著斗桿角度θ變大而移向翹起側(cè)從而增加。圖7(c)(圖6的(c)點(diǎn))例示出斗桿3處于低位置且鏟斗4在卸料方向上到達(dá)行程終點(diǎn)的工作裝置姿態(tài)。該工作裝置姿態(tài)(c)處于線LN2上。圖7 (d)(圖6的(d)點(diǎn))例示出斗桿3處于低位置且鏟斗4處于翹起狀態(tài)時(shí)達(dá)到 “機(jī)構(gòu)極限”的工作裝置姿態(tài)。該工作裝置姿態(tài)(d)處于線LN3上。若在斗桿3處于低位置時(shí)使鏟斗4向翹起側(cè)動(dòng)作，則鏟斗4在到達(dá)行程終點(diǎn)前碰到擋塊3c(參照?qǐng)D7(d))。圖7(e)(圖6的(e)點(diǎn))例示出斗桿3處于高位置且鏟斗4在翹起方向上到達(dá)行程終點(diǎn)的工作裝置姿態(tài)。該工作裝置姿態(tài)(e)處于線LN4上。若在斗桿角度θ成為一定值以上且斗桿3處于高位置時(shí)使鏟斗4向翹起側(cè)動(dòng)作，則鏟斗4不會(huì)碰到擋塊3c而到達(dá)行程終點(diǎn)(參照?qǐng)D7(e))。上述的各線LN1、LN2、LN3、LN4為到達(dá)“機(jī)構(gòu)極限”或“行程終點(diǎn)”的工作裝置姿態(tài)，當(dāng)工作裝置姿態(tài)處于所述各線LN1、LN2、LN3、LN4上時(shí)，鏟斗用油壓工作缸6的底室6B 或頂室6H的油壓到達(dá)溢流閥27B、27H的設(shè)定溢流壓力。由此，若使工作裝置2動(dòng)作而計(jì)測(cè)到達(dá)溢流閥27B、27H的設(shè)定溢流壓力的時(shí)刻的斗桿角度θ和鏟斗工作缸行程L，則能夠求出各線LNl、LN2、LN3、LN4。此外，在工作裝置姿態(tài)處于各線LNl、LN2、LN3、LN4上時(shí)，油壓泵13的噴出壓到達(dá)溢流閥17的設(shè)定溢流壓力。由此，只要使工作裝置2動(dòng)作而計(jì)測(cè)溢流閥17到達(dá)設(shè)定溢流壓力的時(shí)刻的斗桿角度θ和鏟斗工作缸行程L，則同樣地能夠求出各線 LN1、LN2、LN3、LN4。例如如圖4、圖5所示，通過設(shè)置檢測(cè)泵噴出油路14內(nèi)的油壓的油壓傳感器30，向控制器20取入油壓傳 感器30的檢測(cè)值，從而能夠判斷溢流閥17是否到達(dá)設(shè)定溢流壓力。圖8是與圖6對(duì)應(yīng)的圖，表示進(jìn)行本實(shí)施例的控制的區(qū)域。圖8所示的ARl是“鏟斗4向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域”，AR2是“動(dòng)作區(qū)域 ARl的附近區(qū)域”?！扮P斗4向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域”ARl與“通過斗桿抬起操作而使鏟斗4 向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的線” LNl相當(dāng)。在此，作為“區(qū)域”，是考慮了若進(jìn)行本實(shí)施例的控制則實(shí)際上還存在不在線LNl上而是在從線LNl略微分離的線上進(jìn)行動(dòng)作的情況的區(qū)域。這是因?yàn)?，具體而言，在鏟斗4的翹起方向的動(dòng)作速度相對(duì)于斗桿3的上升速度快時(shí)，會(huì)發(fā)生沒有到達(dá)機(jī)構(gòu)極限的現(xiàn)象。“動(dòng)作區(qū)域ARl的附近區(qū)域”AR2是斗桿角度θ超過規(guī)定角度θ c (例如18度)的斗桿3高的區(qū)域，且是到擋塊終點(diǎn)Lc (與線LNl相當(dāng)?shù)溺P斗工作缸行程L)的必要行程Δ L 小于規(guī)定值Δ Lc (例如50mm)的區(qū)域。因此，通過控制器20進(jìn)行以下的控制。(第一控制)在鏟斗4被操作向中立位置或被卸料操作了的狀態(tài)下對(duì)斗桿3進(jìn)行抬起操作，由此接近鏟斗4向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域ARl (處于區(qū)域AR2時(shí))或在鏟斗4向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域ARl中鏟斗4向翹起方向Al動(dòng)作，在上述接近以及動(dòng)作過程中， 進(jìn)行向鏟斗用油壓工作缸6供給壓力油的控制，以使鏟斗用油壓工作缸6向翹起方向動(dòng)作。(第二控制)此外，通過在鏟斗4被卸料操作了的狀態(tài)下對(duì)斗桿3向中立位置進(jìn)行操作或進(jìn)行降下操作，從而在接近鏟斗4向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域ARl的過程中(處于區(qū)域AR2 時(shí))，控制向鏟斗用油壓工作缸6供給的壓力油，以限制鏟斗用油壓工作缸6的卸料方向的動(dòng)作速度。為了進(jìn)行第一控制、第二控制而所需的控制參數(shù)存儲(chǔ)于控制器20的存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)20M中。圖9是控制參數(shù)的一例，圖10是控制參數(shù)的另一例。圖9是通過實(shí)驗(yàn)得到的完全消除對(duì)車身Ia及操作人員的沖擊的控制參數(shù)。圖9(a)表示存儲(chǔ)有斗桿角度θ (deg)與鏟斗用油壓工作缸6到達(dá)卸料側(cè)行程終點(diǎn)(線LN2)及鏟斗用油壓工作缸6的卸料側(cè)擋塊終點(diǎn)(線LNl)時(shí)的鏟斗工作缸行程值 L(mm)的對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)表的內(nèi)容。圖9 (b)是用于進(jìn)行第一控制的控制參數(shù)，表示存儲(chǔ)有到卸料側(cè)擋塊終點(diǎn)Lc (與線 Lm相當(dāng)?shù)溺P斗工作缸行程L)的必要行程AL(mm)與向鏟斗用油壓工作缸6的底室6B供給的壓力油的目標(biāo)流量Qt(%;以下稱為鏟斗翹起目標(biāo)流量)對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)表的內(nèi)容。鏟斗翹起目標(biāo)流量Qt(%)為以鏟斗用控制閥16切換至翹起側(cè)(底位置16B)、使開口完全打開(開口面積最大)地動(dòng)作時(shí)的流量為100%時(shí)的值。其設(shè)定為，在必要行程AL為規(guī)定值A(chǔ)Lc(50mm)以上的區(qū)域，鏟斗翹起目標(biāo)流量Qt )為0，但在必要行程AL小于規(guī)定值 Δ Lc (50mm)的區(qū)域，越接近擋塊終點(diǎn)Lc則鏟斗翹起目標(biāo)流量Qt (%)越逐漸增大。本來， 鏟斗4應(yīng)成為卸料或中立的狀態(tài)而不會(huì)發(fā)出翹起的指令。即，鏟斗翹起目標(biāo)流量Qt(%)應(yīng)為0%。但是，在處于動(dòng)作區(qū)域AR2時(shí)，為了避免強(qiáng)制地使鏟斗4翹起而增加鏟斗翹起目標(biāo)流量 Qt(0 A)o
控制器20向鏟斗用控制閥16輸出為了得到鏟斗翹起目標(biāo)流量Qt(% )所必要的鏟斗動(dòng)作指令信號(hào)。圖9(c)是用于進(jìn)行第二控制的控制參數(shù)，表示存儲(chǔ)有到卸料側(cè)擋塊終點(diǎn)Lc (與線Lm相當(dāng)?shù)溺P斗工作缸行程L)的必要行程AL(mm)與向鏟斗用油壓工作缸6的頂室6H 供給的壓力油的目標(biāo)流量Qd(% ；以下稱為鏟斗卸料目標(biāo)流量)的對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)表的內(nèi)容。鏟斗卸料目標(biāo)流量Qd(% )為以與鏟斗操作方向檢測(cè)機(jī)構(gòu)12a的操作量對(duì)應(yīng)的流量為 100%時(shí)的值。其設(shè)定為，在必要行程AL為規(guī)定值A(chǔ)Lc(50mm)以上的區(qū)域，鏟斗卸料目標(biāo)流量Qd(% )為100%，但在必要行程AL小于規(guī)定值A(chǔ)Lc(50mm)的區(qū)域，越接近擋塊終點(diǎn) Lc則鏟斗卸料目標(biāo)流量Qd(%)越逐漸減小。本來，向鏟斗用油壓工作缸6的頂室6H供給與鏟斗用操作桿12的向卸料方向的操作量對(duì)應(yīng)的流量。但是，在處于動(dòng)作區(qū)域AR2時(shí)，為了抑制鏟斗4向卸料方向動(dòng)作，需要減少向頂室OT供給的流量，因此使鏟斗卸料目標(biāo)流量 Qd(% )逐漸減小?？刂破?0向鏟斗用控制閥16輸出為了得到與鏟斗操作方向檢測(cè)機(jī)構(gòu)12a的操作量對(duì)應(yīng)的流量的Qd(% )的目標(biāo)流量而必要的鏟斗動(dòng)作指令信號(hào)。圖10表示通過實(shí)驗(yàn)得到的、雖然不能完全消除對(duì)車身Ia及操作人員的沖擊但與以往相比能夠在感官上緩和沖擊的控制參數(shù)。圖10(a)、(b)、(c)分別表示與圖9(a)、(b)、(c)對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)表的內(nèi)容。由于對(duì)應(yīng)關(guān)系與圖9相同，因此省略反復(fù)說明。但是，必要行程AL的閾值A(chǔ)Lc設(shè)定為比圖9(b)、 (c)所示的值低的值(30mm)。此外，如對(duì)比圖10(b)和圖9(b)可知的那樣，若為同樣的必要行程數(shù)AL，則圖10(b)這一方的鏟斗翹起目標(biāo)流量Qt(%)小。此外，如對(duì)比圖10(c) 和圖9(c)可知的那樣，若為同樣的必要行程數(shù)AL，則圖10(c)這一方的鏟斗卸料目標(biāo)流量 Qd(% )大。圖11通過流程圖表示在控制器20進(jìn)行的控制的處理順序。當(dāng)處理開始時(shí)，在步驟101、102中，參照存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)20M判斷由檢測(cè)到的斗桿角度θ 和檢測(cè)到的鏟斗工作缸行程L確定的工作裝置姿態(tài)是否位于區(qū)域AR2或區(qū)域ARl中。S卩，在判斷檢測(cè)到的斗桿角度θ為規(guī)定角度0C以下時(shí)(步驟101的判斷θ彡0C)或判斷必要行程AL為規(guī)定值A(chǔ)Lc(50mm)以上時(shí)(步驟102的判斷 AL^ Δ Lc)，當(dāng)前的工作裝置姿態(tài)不在區(qū)域AR2或區(qū)域ARl的范圍中，不需要進(jìn)行第一控制、第二控制，向鏟斗用控制閥16輸出與當(dāng)前的鏟斗用操作桿12的操作對(duì)應(yīng)的鏟斗動(dòng)作指令信號(hào)，或者當(dāng)進(jìn)行本實(shí)施例的控制以外的其他控制時(shí)，向鏟斗用控制閥16輸出與其他控制對(duì)應(yīng)的鏟斗動(dòng)作指令信號(hào)(步驟110 ；以下稱為通?？刂?。相對(duì)于此，在判斷出檢測(cè)到的斗桿角度θ超過規(guī)定角度θ c(步驟101的判斷θ > θ c)且判斷出必要行程Δ L小于規(guī)定值Δ Lc (50mm)時(shí)(步驟102的判斷Δ L < Δ Lc)， 當(dāng)前的工作裝置姿態(tài)處于區(qū)域AR2或區(qū)域ARl的范圍內(nèi)，可能需要進(jìn)行第一控制或第二控制，因而移向下一步驟103。在步驟103、104、105、106中，判斷是“檢測(cè)到的斗桿操作方向?yàn)樘鸱较?，檢測(cè)到的鏟斗操作方向?yàn)橹辛⒒蛐读戏较颉?第一控制的條件)、或“檢測(cè)到的斗桿操作方向?yàn)橹辛⒒蚪迪路较?，檢測(cè)到的鏟斗操作方向?yàn)樾读戏较颉?第二控制的條件)還是非以上的狀態(tài) (通常控制)。S卩，在判斷出由鏟斗操作方向檢測(cè)機(jī)構(gòu)12a檢測(cè)的鏟斗操作方向?yàn)槁N起方向時(shí) (步驟103的判斷為“翹起方向”)，通過操作人員的操作使鏟斗用控制閥16動(dòng)作，使壓力油從鏟斗用油壓工作缸6的頂室6H流出，因此，判斷鏟斗用油壓工作缸6的頂室6H不會(huì)被加壓，移向步驟110，進(jìn)行通?？刂?步驟110)。在判斷出由鏟斗操作方向檢測(cè)機(jī)構(gòu)12a檢測(cè)的鏟斗操作方向?yàn)橹辛⒒蛐读戏较驎r(shí)(步驟103的判斷為“中立或卸料方向”)，接著判斷由鏟斗操作方向檢測(cè)機(jī)構(gòu)12a檢測(cè)的鏟斗操作方向?yàn)橹辛⑦€是卸料方向(步驟104)。在判斷出鏟斗操作方向?yàn)橹辛r(shí)(步驟104的判斷為“中立”)，接著判斷由斗桿操作方向檢測(cè)機(jī)構(gòu)Ila檢測(cè)的斗桿操作方向?yàn)樘鸱较蜻€是中立或降下方向(步驟105)。 其結(jié)果是，在判斷出斗桿操作方向?yàn)樘鸱较驎r(shí)(步驟105的判斷為“抬起方向”)，為了進(jìn)行第一控制，參照?qǐng)D9(b)或圖10(b)所示的數(shù)據(jù)表生成鏟斗動(dòng)作指令信號(hào)，將生成的鏟斗動(dòng)作指令信號(hào)向鏟斗用控制閥16輸出，從而控制鏟斗用控制閥16。即，在檢測(cè)到的斗桿操作方向?yàn)樘鸱较蚯覚z測(cè)到的鏟斗操作方向?yàn)橹辛r(shí)，控制鏟斗用控制閥16以使鏟斗用油壓工作缸6向翹起方向動(dòng)作(步驟107)。當(dāng)在步驟105中判斷出斗桿操作方向?yàn)橹辛⒒蚪迪路较驎r(shí)(步驟105的判斷為 “中立或降下方向”)，鏟斗用操作桿12為中立，曲拐7與斗桿3的位置關(guān)系保持為一起停止或成為分離的方向，因此判斷鏟斗用油壓工作缸6的頂室6H不會(huì)被加壓，移向步驟110，進(jìn)行通?？刂?步驟110)。當(dāng)在步驟104中判斷出鏟斗操作方向?yàn)樾读戏较驎r(shí)(步驟104的判斷為“卸料方向”)，接著判斷由斗桿操作方向檢測(cè)機(jī)構(gòu)Ila檢測(cè)的斗桿操作方向?yàn)樘鸱较蜻€是中立或降下方向(步驟106)。其結(jié)果是，在判斷出斗桿操作方向?yàn)樘鸱较驎r(shí)(步驟106的判斷為 “抬起方向”)，為了進(jìn)行第一控制，參照?qǐng)D9(b)或圖10(b)所示的數(shù)據(jù)表生成鏟斗動(dòng)作指令信號(hào)，將生成的鏟斗動(dòng)作指令信號(hào)向鏟斗用控制閥16輸出，從而控制鏟斗用控制閥16。即， 在檢測(cè)到的斗桿操作方向?yàn)樘鸱较蚯覚z測(cè)到的鏟斗操作方向?yàn)樾读戏较驎r(shí)，控制鏟斗用控制閥16以使鏟斗用油壓工作缸6向翹起方向動(dòng)作(步驟107)。在此，不僅包括鏟斗用操作桿12為中立狀態(tài)的情況，還包括鏟斗用操作桿12為卸料操作狀態(tài)的情況，這是因?yàn)?，若與卸料擋塊3d抵接，則鏟斗4向與操作人員的意愿(卸料方向)相反的方向(翹起方向) 動(dòng)作。另一方面，當(dāng)在步驟106中判斷為斗桿操作方向?yàn)橹辛⒒蚪迪路较驎r(shí)(步驟106 的判斷為“中立或降下方向”)，為了進(jìn)行第二控制，參照?qǐng)D9(c)或圖10(c)所示的數(shù)據(jù)表生成鏟斗動(dòng)作指令信號(hào)，將生成的鏟斗動(dòng)作指令信號(hào)向鏟斗用控制閥16輸出，從而控制鏟斗用控制閥16。即，在檢測(cè)到的斗桿操作方向?yàn)橹辛⒒蚪迪路较蚯覚z測(cè)到的鏟斗操作方向?yàn)樾读戏较驎r(shí)，控制鏟斗用控制閥16以限制鏟斗用油壓工作缸6的卸料方向的動(dòng)作速度(步驟 109)。 圖8中例示出進(jìn)行步驟107所示的第一控制時(shí)的控制軌跡(1)、(2)和進(jìn)行步驟 109所示的第二控制時(shí)的控制軌跡(3)(斗桿中立)、(4)(斗桿降下)。S卩，如圖8中用控制軌跡(1)所示那樣，當(dāng)在鏟斗4被中立操作且斗桿3被抬起操作的狀態(tài)下進(jìn)入?yún)^(qū)域AR2、AR1時(shí)，向鏟斗用油壓工作缸6的底室6B緩慢地供給壓力油而使鏟斗4緩慢地向翹起方向動(dòng)作此外，如圖8中用控制軌跡⑵所示那樣，當(dāng)在鏟斗4被卸料操作且斗桿3被抬起操作的狀態(tài)下進(jìn)入?yún)^(qū)域AR2、AR1時(shí)，向鏟斗用油壓工作缸6的底室6B緩慢地供給壓力油而使鏟斗4緩慢地向翹起方向動(dòng)作。此外，如圖8中用控制軌跡(3)所示那樣，當(dāng)在鏟斗4被卸料操作且斗桿3被中立操作的狀態(tài)下進(jìn)入?yún)^(qū)域AR2、AR1時(shí)，向鏟斗用油壓工作缸6的頂室6H供給的壓力油的限制逐漸變大，鏟斗4向卸料方向的動(dòng)作被逐漸抑制。此外，如圖8中用控制軌跡(4)所示那樣，當(dāng)在鏟斗4被卸料操作且斗桿3被降下操作的狀態(tài)下進(jìn)入?yún)^(qū)域AR2、AR1時(shí)，向鏟斗用油壓工作缸6的頂室6H供給的壓力油的限制逐漸變大，鏟斗4向卸料方向的動(dòng)作被逐漸抑制。本實(shí)施例的效果可以利用圖3(a)、(b)并通過與現(xiàn)有技術(shù)的圖2(a)、(b)的對(duì)比來進(jìn)行說明。(第一控制的效果)圖3 (a)是表示按照?qǐng)D9 (b)、圖10 (b)所示的數(shù)據(jù)表進(jìn)行第一控制時(shí)的鏟斗用油壓工作缸6的狀態(tài)的圖。通過進(jìn)行第一控制，向鏟斗用油壓工作缸6的底室6B供給壓力油，頂室6H成為開放的狀態(tài)。因此，即使利用機(jī)構(gòu)極限使得在使斗桿3上升的力的作用下而使鏟斗用油壓工作缸6的桿6a要伸長，因?yàn)殓P斗用油壓工作缸6的頂室6H為開放的狀態(tài)，所以也能夠緩和頂室Ml被加壓的情況(頂室Ml的壓力Δ P變得比圖2(a)所示的P小)。特別是在按照?qǐng)D9(b)所示的數(shù)據(jù)表進(jìn)行第一控制時(shí)，向鏟斗用油壓工作缸6的底室6Β供給的壓力油的流量增加。其結(jié)果是，通過壓力油供給而使鏟斗用油壓工作缸6動(dòng)作的速度比通過使斗桿3上升的力而使鏟斗用油壓工作缸6動(dòng)作的速度快，能夠消除因斗桿 3上升的力導(dǎo)致的頂室6Η被加壓的情況本身(頂室6Η的壓力為0)。這樣，能夠緩和鏟斗用油壓工作缸6的底室6Β被加壓的情況或者使加壓為零。因此，即使之后操作鏟斗用操作桿12而使鏟斗4向翹起方向動(dòng)作，也不會(huì)發(fā)生以往發(fā)生的油壓的急劇且巨大的變化(圖2(b))，而是如圖3(b)所示那樣成為平緩的變化 (底室6Β ；Pb — P，頂室6Η ； Δ P — 0或者0 — 0)。因此，在鏟斗用油壓工作缸6產(chǎn)生的振動(dòng)被大幅度緩和或者完全消除。由此，能夠緩和對(duì)車身Ia及操作人員的沖擊或完全消除該沖擊。此外，不會(huì)在使斗桿3上升的力的作用下強(qiáng)制地使鏟斗用油壓工作缸6的桿6a伸長，或能夠緩和該情況，因此操作性、作業(yè)性得以提高。在工作裝置姿態(tài)處于區(qū)域AR2或ARl時(shí)，在向鏟斗用油壓工作缸6的底室6B供給壓力油的基礎(chǔ)上，為了限制斗桿3的上升速度，也可以進(jìn)行對(duì)向斗桿用油壓工作缸5的底室 5B供給的壓力油的流量進(jìn)行限制的控制。通過限制斗桿3的上升速度，能夠在斗桿3的上升過程中進(jìn)一步緩和鏟斗用油壓工作缸6被加壓的情況。(第二控制的效果)當(dāng)進(jìn)行第二控制時(shí)，向鏟斗用油壓工作缸6的頂室6H供給的壓力油的流量減少，鏟斗用油壓工作缸6的卸料方向的動(dòng)作速度被限制。因此，鏟斗用油壓工作缸6的頂室6H 內(nèi)被加壓的情況緩和。因此，即使此后操作鏟斗用操作桿12而使鏟斗4向翹起方向動(dòng)作 ， 也不會(huì)發(fā)生以往發(fā)生的油壓的急劇且巨大的變化(圖2(b))，而是成為平緩的變化，在鏟斗用油壓工作缸6產(chǎn)生的振動(dòng)被大幅度緩和或被完全消除。
權(quán)利要求
1.一種作業(yè)車輛的控制方法，其用于下述結(jié)構(gòu)的作業(yè)車輛，在該作業(yè)車輛中，通過包括鏟斗和斗桿的工作裝置與擋塊抵接來限制鏟斗用油壓工作缸的動(dòng)作，由此利用斗桿的抬起操作強(qiáng)制地使卸料狀態(tài)的鏟斗向翹起方向動(dòng)作，并對(duì)鏟斗用油壓工作缸進(jìn)行加壓，所述作業(yè)車輛的控制方法的特征在于，在鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域或其附近的動(dòng)作區(qū)域工作裝置進(jìn)行動(dòng)作的過程中，進(jìn)行對(duì)鏟斗用油壓工作缸被加壓的情況進(jìn)行緩和的控制，或進(jìn)行使鏟斗用油壓工作缸的加壓為零的控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛的控制方法，其特征在于，在鏟斗被操作向中立位置或被卸料操作了的狀態(tài)下對(duì)斗桿進(jìn)行抬起操作，由此使鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作，在鏟斗進(jìn)行上述強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域附近的動(dòng)作區(qū)域工作裝置進(jìn)行動(dòng)作的過程中，進(jìn)行對(duì)鏟斗用油壓工作缸被加壓的情況進(jìn)行緩和的控制，或進(jìn)行使鏟斗用油壓工作缸的加壓為零的控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛的控制方法，其特征在于，在鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域鏟斗向翹起方向進(jìn)行動(dòng)作的過程中，進(jìn)行對(duì)鏟斗用油壓工作缸被加壓的情況進(jìn)行緩和的控制，或進(jìn)行使鏟斗用油壓工作缸的加壓為零的控制。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛的控制方法，其特征在于，在鏟斗被卸料操作了的狀態(tài)下對(duì)斗桿向中立位置進(jìn)行操作或進(jìn)行降下操作，由此使鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作，在鏟斗進(jìn)行上述強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域附近的動(dòng)作區(qū)域工作裝置進(jìn)行動(dòng)作的過程中，進(jìn)行對(duì)鏟斗用油壓工作缸被加壓的情況進(jìn)行緩和的控制，或進(jìn)行使鏟斗用油壓工作缸的加壓為零的控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛的控制方法，其特征在于，在鏟斗被操作向中立位置或被卸料操作了的狀態(tài)下對(duì)斗桿進(jìn)行抬起操作，由此使鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作，在鏟斗進(jìn)行上述強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域附近的動(dòng)作區(qū)域工作裝置進(jìn)行動(dòng)作的過程中，或者，在鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域鏟斗向翹起方向進(jìn)行動(dòng)作的過程中，進(jìn)行向鏟斗用油壓工作缸供給壓力油的控制，以使鏟斗用油壓工作缸向翹起方向動(dòng)作。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛的控制方法，其特征在于，在鏟斗被卸料操作了的狀態(tài)下對(duì)斗桿向中立位置進(jìn)行操作或進(jìn)行降下操作，由此使鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作，在鏟斗進(jìn)行上述強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域附近的動(dòng)作區(qū)域工作裝置進(jìn)行動(dòng)作的過程中，控制向鏟斗用油壓工作缸供給的壓力油以限制鏟斗用油壓工作缸的卸料方向的動(dòng)作速度。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的作業(yè)車輛的控制方法，其特征在于，與向所述鏟斗用油壓工作缸供給壓力油的控制一并進(jìn)行限制斗桿的上升速度的控制。
8.—種作業(yè)車輛的控制裝置，所述作業(yè)車輛的結(jié)構(gòu)為，通過包括鏟斗和斗桿的工作裝置與擋塊抵接來限制鏟斗用油壓工作缸的動(dòng)作，由此利用斗桿的抬起操作強(qiáng)制地使卸料狀態(tài)的鏟斗向翹起方向動(dòng)作，并對(duì)鏟斗用油壓工作缸進(jìn)行加壓，所述作業(yè)車輛的控制裝置的特征在于，具備鏟斗用控制閥，其控制向鏟斗用油壓工作缸供給的壓力油的方向及流量；斗桿檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)斗桿的角度或高度；鏟斗工作缸行程檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)鏟斗用油壓工作缸的行程；斗桿操作方向檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)斗桿的操作方向；鏟斗操作方向檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)鏟斗的操作方向；存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域及該動(dòng)作區(qū)域附近的動(dòng)作區(qū)域與由斗桿角度或高度以及鏟斗工作缸行程確定的工作裝置姿態(tài)相對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)于其中；控制機(jī)構(gòu)，當(dāng)參照存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)的結(jié)果為，由檢測(cè)到的斗桿的角度或高度以及檢測(cè)到的鏟斗工作缸行程確定的工作裝置姿態(tài)處于鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域或該動(dòng)作區(qū)域附近的動(dòng)作區(qū)域，且檢測(cè)到的斗桿操作方向?yàn)樘鸱较蚨鴻z測(cè)到的鏟斗操作方向?yàn)橹辛⒒蛐读戏较驎r(shí)，該控制機(jī)構(gòu)控制鏟斗用控制閥以使鏟斗用油壓工作缸向翹起方向動(dòng)作。
9.一種作業(yè)車輛的控制裝置，所述作業(yè)車輛的結(jié)構(gòu)為，通過包括鏟斗和斗桿的工作裝置與擋塊抵接來限制鏟斗用油壓工作缸的動(dòng)作，由此利用斗桿的抬起操作強(qiáng)制地使卸料狀態(tài)的鏟斗向翹起方向動(dòng)作，并對(duì)鏟斗用油壓工作缸進(jìn)行加壓，所述作業(yè)車輛的控制裝置的特征在于，具備鏟斗用控制閥，其控制向鏟斗用油壓工作缸供給的壓力油的方向及流量；斗桿檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)斗桿的角度或高度；鏟斗工作缸行程檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)鏟斗用油壓工作缸的行程；斗桿操作方向檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)斗桿的操作方向；鏟斗操作方向檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)鏟斗的操作方向；存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域及該動(dòng)作區(qū)域附近的動(dòng)作區(qū)域與由斗桿角度或高度以及鏟斗工作缸行程確定的工作裝置姿態(tài)相對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)于其中；控制機(jī)構(gòu)，當(dāng)參照存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)的結(jié)果為，由檢測(cè)到的斗桿的角度或高度以及檢測(cè)到的鏟斗工作缸行程確定的工作裝置姿態(tài)處于鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域或該動(dòng)作區(qū)域附近的動(dòng)作區(qū)域，且檢測(cè)到的斗桿操作方向?yàn)橹辛⒒蚪迪路较蚨鴻z測(cè)到的鏟斗操作方向?yàn)樾读戏较驎r(shí)，該控制機(jī)構(gòu)控制鏟斗用控制閥以限制鏟斗用油壓工作缸的卸料方向的動(dòng)作速度。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的作業(yè)車輛的控制裝置，其特征在于，具備對(duì)向斗桿用油壓工作缸供給的壓力油的方向及流量進(jìn)行控制的斗桿用控制閥， 控制機(jī)構(gòu)一并控制斗桿用控制閥以限制斗桿的上升速度。
11.一種作業(yè)車輛的控制方法，其用于下述結(jié)構(gòu)的作業(yè)車輛，在該作業(yè)車輛中，通過包括鏟斗和斗桿的工作裝置與擋塊抵接來限制鏟斗用油壓工作缸的動(dòng)作，由此利用斗桿的抬起操作強(qiáng)制地使卸料狀態(tài)的鏟斗向翹起方向動(dòng)作，并對(duì)鏟斗用油壓工作缸進(jìn)行加壓，所述作業(yè)車輛的控制方法的特征在于，包括判斷斗桿的角度比規(guī)定值大且鏟斗用油壓工作缸到達(dá)卸料側(cè)擋塊終點(diǎn)的必要行程小于規(guī)定值的情況的第一判斷步驟；判斷斗桿操作方向?yàn)樘鸱较蚯溢P斗操作方向?yàn)橹辛⒒蛐读戏较?，并且判斷斗桿操作方向?yàn)橹辛⒒蚪迪路较蚯溢P斗操作方向?yàn)樾读戏较虻那闆r的第二判斷步驟；在第一判斷步驟的結(jié)果為判斷出斗桿的角度比規(guī)定值大且鏟斗用油壓工作缸到達(dá)卸料側(cè)擋塊終點(diǎn)的必要行程小于規(guī)定值，且第二判斷步驟的結(jié)果為判斷出斗桿操作方向?yàn)樘鸱较蚯溢P斗操作方向?yàn)橹辛⒒蛐读戏较驎r(shí)，進(jìn)行向鏟斗用油壓工作缸供給壓力油的控制以使鏟斗用油壓工作缸向翹起方向動(dòng)作，并且，在第一判斷步驟的結(jié)果為判斷出斗桿的角度比規(guī)定值大且鏟斗用油壓工作缸到達(dá)卸料側(cè)擋塊終點(diǎn)的必要行程小于規(guī)定值，且第二判斷步驟的結(jié)果為判斷出斗桿操作方向?yàn)橹辛⒒蚪迪路较蚯溢P斗操作方向?yàn)樾读戏较驎r(shí)，控制向鏟斗用油壓工作缸供給的壓力油以限制鏟斗用油壓工作缸的卸料方向的動(dòng)作速度的步驟。
全文摘要
本發(fā)明提供一種作業(yè)車輛的控制方法及控制裝置，在所述作業(yè)車輛中，通過斗桿的抬起操作而強(qiáng)制地使卸料狀態(tài)的鏟斗向翹起方向動(dòng)作，從而使鏟斗用油壓工作缸處于加壓的狀態(tài)，所述作業(yè)車輛的控制方法及控制裝置用于緩和從上述加壓的狀態(tài)向翹起方向操作鏟斗時(shí)產(chǎn)生的沖擊或使其完全消除，并且操作性良好且作業(yè)性良好地進(jìn)行斗桿的上升操作。在鏟斗被操作向中立位置或被卸料操作了的狀態(tài)下對(duì)斗桿進(jìn)行抬起操作，由此使鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作，在鏟斗進(jìn)行上述強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域附近的動(dòng)作區(qū)域工作裝置進(jìn)行動(dòng)作的過程中，或者在鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域中鏟斗向翹起方向動(dòng)作的過程中，進(jìn)行向鏟斗用油壓工作缸供給壓力油的控制以使鏟斗用油壓工作缸向翹起方向動(dòng)作。此外，在通過在鏟斗被卸料操作的狀態(tài)下對(duì)斗桿向中立位置進(jìn)行操作或進(jìn)行降下操作從而在鏟斗向翹起方向強(qiáng)制動(dòng)作的動(dòng)作區(qū)域附近的動(dòng)作區(qū)域中進(jìn)行動(dòng)作的過程中，控制向鏟斗用油壓工作缸供給的壓力油以限制鏟斗用油壓工作缸的卸料方向的動(dòng)作速度。
文檔編號(hào)E02F3/43GK102362035SQ201080013408
公開日2012年2月22日 申請(qǐng)日期2010年3月25日 優(yōu)先權(quán)日2009年3月26日
發(fā)明者齋藤芳明 申請(qǐng)人:株式會(huì)社小松制作所