本發(fā)明涉及光固化快速成型技術(shù)，特別是涉及一種底投影光固化成型中將實(shí)體造型與樹脂槽分離的控制方法。

背景技術(shù)：

底部投影式數(shù)字光處理快速成型系統(tǒng)的基本工作過(guò)程如下：首先，升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降軸帶動(dòng)工作平臺(tái)返回零位，確保工作平臺(tái)底面到離樹脂槽底面存在一個(gè)大小合適的間隙，然后光源在計(jì)算機(jī)控制下投在樹脂槽底部，使樹脂容器底部液態(tài)光敏樹脂固化并牢牢吸附到工作平臺(tái)上，接著工作平臺(tái)上升一個(gè)層厚高度，成像投影裝置再次投影使底層液態(tài)樹脂固化并與上一層固化薄層粘接，多次累積逐層疊加，直至制作出整個(gè)實(shí)體造型。

實(shí)體造型與樹脂槽底板的分離控制是整個(gè)數(shù)字光處理快速成型系統(tǒng)中的重要一環(huán)，底部投影光固化成型過(guò)程中，樹脂固化后容易粘合在樹脂槽底部，雖然樹脂槽底部的鍍膜能夠減小吸附力，便于升降軸提升時(shí)固化樹脂與樹脂槽底部分離，但是隨著設(shè)備的使用，多次重復(fù)分離過(guò)程中，脂槽底部的鍍膜會(huì)容易損壞，造成樹脂槽損壞，導(dǎo)致實(shí)體造型的質(zhì)量難以保證。

實(shí)體造型與樹脂槽分離的方法，目前常采用直接分離的方法，具體指：先使工作平臺(tái)上升到遠(yuǎn)大于一個(gè)層厚的高度，然后再將工作平臺(tái)下降一定的位移，確保最終工作平臺(tái)僅上升一個(gè)層厚的高度，以確保液態(tài)樹脂能夠均勻地充滿實(shí)體造型與樹脂槽之間的空隙，防止實(shí)體造型與樹脂槽之間存在氣泡。這種直接分離的方法，存在實(shí)體造型與樹脂槽之間的分離力非常大，尤其在制作層數(shù)較多、每層橫斷面積較大的實(shí)體造型時(shí)，多次重復(fù)分離過(guò)程中，由于每次投影之后，成型樹脂均與樹脂槽底部粘合，吸附力較大，容易導(dǎo)致實(shí)體造型的打印精度降低，甚至從工作平臺(tái)脫落而發(fā)生損壞。同時(shí)，樹脂槽底部的鍍膜層也容易損壞，需要經(jīng)常更換樹脂槽，浪費(fèi)一定的財(cái)力和物力。

除了上述實(shí)體造型與樹脂槽分離的方法外，中國(guó)專利ZL201420593420中公布的平面光固化快速成型裝置中提到一種剝離機(jī)構(gòu)，如圖1所示。平面光固化快速成型過(guò)程中通過(guò)控制分離機(jī)構(gòu)電機(jī)5帶動(dòng)樹脂槽支架4傾斜一定角度，從而使固化樹脂與樹脂槽3的底面脫離，并確保工作平臺(tái)2在升降電機(jī)1的驅(qū)動(dòng)下直接上升一個(gè)層厚高度時(shí)，液態(tài)樹脂能夠完全填充實(shí)體造型與樹脂槽底部之間的空隙，避免產(chǎn)生氣泡。其通過(guò)控制分離機(jī)構(gòu)5的角度以使實(shí)體造型與樹脂槽底面分離，雖然能夠有效地延長(zhǎng)樹脂槽的使用壽命，但是由于分離機(jī)構(gòu)5動(dòng)作的引入，使得每層實(shí)體造型的做件時(shí)間延長(zhǎng)，降低了整體加工的效率，增大了設(shè)備做件的時(shí) 間成本。

因此，需要一種應(yīng)用于底部投影光固化成型過(guò)程中實(shí)體造型與樹脂槽分離的自適應(yīng)控制方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種底投影式快速成型中實(shí)體造型與樹脂槽分離的控制方法，用于解決現(xiàn)有技術(shù)樹脂槽的使用壽命短、實(shí)體造型和樹脂槽分離速度慢的的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明提供一種底投影式快速成型中實(shí)體造型與樹脂槽分離的控制方法，底投影光固化成型中將實(shí)體造型與樹脂槽分離的控制方法，所述控制方法具體包括以下步驟：

1)預(yù)設(shè)一個(gè)閾值序列集Q，閾值序列集Q中包含多個(gè)與各控制方式相對(duì)應(yīng)的序列，各序列中的序列值分別對(duì)應(yīng)同一控制方式中所需設(shè)置的各參數(shù)值；

2)投影過(guò)程中，獲取當(dāng)前投影圖像照射后形成的實(shí)體造型所對(duì)應(yīng)的剝離系數(shù)Qx，并將其與步驟1)中的閾值序列集Q進(jìn)行匹配，以選取一種控制方式來(lái)控制工作平臺(tái)升降運(yùn)動(dòng)和/或分離機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，使實(shí)體造型脫離樹脂槽；

3)重復(fù)步驟2)，直至實(shí)體造型完成。

優(yōu)選的，閾值序列集Q包含三個(gè)預(yù)設(shè)閾值序列Q₁、Q₂、Q₃，所述步驟2)中的具體判斷標(biāo)準(zhǔn)為：Q_x<Q₁，則執(zhí)行第一種控制方式，控制工作平臺(tái)升降運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)實(shí)體造型脫離樹脂槽；Q_x>Q₃，則執(zhí)行第二種控制方式，控制分離機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)實(shí)體造型脫離樹脂槽；否則，執(zhí)行第三種控制方式，控制工作平臺(tái)升降運(yùn)動(dòng)與分離機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)相結(jié)合，使實(shí)體造型脫離樹脂槽。

優(yōu)選的，在執(zhí)行所述第一種控制方式前，再次將所述當(dāng)前投影圖像對(duì)應(yīng)的剝離系數(shù)值Qx與所述預(yù)設(shè)閾值序列Q₁中的各序列值進(jìn)行比較，然后確定在執(zhí)行第一種控制方式時(shí)所涉及到的各參數(shù)的參數(shù)值。

優(yōu)選的，在執(zhí)行所述第二種控制方式前，再次將所述當(dāng)前投影圖像對(duì)應(yīng)的剝離系數(shù)Qx與所述預(yù)設(shè)閾值序列Q₂中的各序列值進(jìn)行比較，然后確定在執(zhí)行第二種控制方式時(shí)所涉及到的各參數(shù)的參數(shù)值。

優(yōu)選的，在執(zhí)行所述第三種控制方式前，再次將所述當(dāng)前投影圖像對(duì)應(yīng)的剝離系數(shù)Qx與 所述預(yù)設(shè)閾值序列Q₃中的各序列值進(jìn)行比較，然后確定在執(zhí)行第三種控制方式時(shí)所涉及到的各參數(shù)的參數(shù)值。

優(yōu)選的，所述工作平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)、分離機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分別通過(guò)伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)。

如上所述，本發(fā)明的底投影式快速成型中實(shí)體造型與樹脂槽分離的控制方法，具有以下有益效果：通過(guò)在投影過(guò)程中，實(shí)時(shí)計(jì)算當(dāng)前投影圖像照射后形成的實(shí)體造型所對(duì)應(yīng)的剝離系數(shù)，并將該剝離系數(shù)值與閾值序列集中的元素進(jìn)行比較，以此來(lái)判定需要采用何種控制方式，以此實(shí)現(xiàn)實(shí)體造型與樹脂槽底面的快分離。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了實(shí)體造型與樹脂槽分離的自適應(yīng)控制，能夠根據(jù)投影圖像的不同選擇不同的實(shí)體造型與樹脂槽分離的方法，分離效果好，避免了多次分離造成樹脂槽的使用壽命縮短，也避免了實(shí)體造型與樹脂槽的分離速度降低，影響做件的效率。

附圖說(shuō)明

圖1顯示為現(xiàn)有技術(shù)用于底投影式光固化快速成型的分離機(jī)構(gòu)及該成型裝置中提到的帶剝離機(jī)構(gòu)的底部投影光固化成型機(jī)構(gòu)原理圖。

圖2顯示為本發(fā)明底投影式快速成型中實(shí)體造型與樹脂槽分離的控制方法將整幅圖像劃分為4個(gè)子圖像區(qū)域的一實(shí)施例圖。

圖3顯示為本發(fā)明底投影式快速成型中實(shí)體造型與樹脂槽分離的控制算法流程的一實(shí)施例圖。

元件標(biāo)號(hào)說(shuō)明

1 升降電機(jī)

2 工作平臺(tái)

3 樹脂槽

4 樹脂槽支架

5 分離電機(jī)

具體實(shí)施方式

以下由特定的具體實(shí)施例說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式，熟悉此技術(shù)的人士可由本說(shuō)明書所揭露的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)及功效。

請(qǐng)參閱圖1至圖3。須知，本說(shuō)明書所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說(shuō)明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本發(fā)明可實(shí)施 的限定條件，故不具技術(shù)上的實(shí)質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本發(fā)明所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)仍落在本發(fā)明所揭示的技術(shù)內(nèi)容所能涵蓋的范圍內(nèi)。同時(shí)，本說(shuō)明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”及“一”等的用語(yǔ)，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的范圍，其相對(duì)關(guān)系的改變或調(diào)整，在無(wú)實(shí)質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本發(fā)明可實(shí)施的范疇。

如圖3所示，本發(fā)明提供一種底投影光固化成型中將實(shí)體造型與樹脂槽分離的控制方法，具體包括以下步驟：

1)預(yù)設(shè)一個(gè)閾值序列集Q，該閾值序列集Q可結(jié)合投影圖像占整幅圖像的百分比、投影圖像在整個(gè)幅面圖像內(nèi)的分布情況、樹脂粘稠度、樹脂的吸附性、樹脂固化時(shí)間/曝光時(shí)間、底投影光強(qiáng)大小來(lái)設(shè)置，閾值序列集Q中包含多個(gè)與各控制方式相對(duì)應(yīng)的序列，各序列中的序列值分別對(duì)應(yīng)同一控制方式中所需設(shè)置的各參數(shù)值；本實(shí)施例中包含三個(gè)預(yù)設(shè)閾值序列Q₁、Q₂、Q₃，即Q＝{Q₁(q₁₁,…q_1n),Q₂(q₂₁,…q_2n)，Q₃(q₃₁,…q_3n)}；

2)投影過(guò)程中，結(jié)合每層投影圖像占整幅圖像的百分比、投影圖像在整個(gè)幅面圖像內(nèi)的分布情況、樹脂粘稠度、樹脂的吸附性、樹脂固化時(shí)間、底投影的光強(qiáng)大小，以此獲得當(dāng)前投影圖像照射后形成的實(shí)體造型所對(duì)應(yīng)的剝離系數(shù)Q_x，將其與步驟1中的閾值序列集Q進(jìn)行匹配，以選取一種控制方式來(lái)控制工作平臺(tái)升降運(yùn)動(dòng)和/或分離機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，使實(shí)體造型脫離樹脂槽；本實(shí)施例中針對(duì)上述三個(gè)預(yù)設(shè)閾值序列，采用以下判斷標(biāo)準(zhǔn)：Q_x<Q₁，則執(zhí)行第一種控制方式，控制工作平臺(tái)升降運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)實(shí)體造型脫離樹脂槽，進(jìn)入步驟3)；Q_x>Q₃，則執(zhí)行第二種控制方式，控制分離機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)實(shí)體造型脫離樹脂槽，進(jìn)入步驟4)；否則，執(zhí)行第三種控制方式，控制工作平臺(tái)升降運(yùn)動(dòng)與分離機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)相結(jié)合，使實(shí)體造型脫離樹脂槽，進(jìn)入步驟5)；若還有其他控制方式則將預(yù)設(shè)閾值序列個(gè)數(shù)增加，且對(duì)應(yīng)設(shè)計(jì)判斷標(biāo)準(zhǔn)，在此不作詳述；

3)執(zhí)行第一種控制方式，并且在執(zhí)行前再次將當(dāng)前剝離系數(shù)值Q_x與預(yù)設(shè)閾值序列Q₁中各序列值進(jìn)行比較，然后確定在執(zhí)行第一種控制方式時(shí)，第一種控制方式所涉及的各參數(shù)值，如：工作平臺(tái)升降過(guò)程中各個(gè)階段的速度、加速度、位移、控制形式(點(diǎn)動(dòng)、連續(xù)運(yùn)動(dòng))可以根據(jù)具體控制方式的不同，自動(dòng)進(jìn)行調(diào)節(jié)；具體執(zhí)行過(guò)程為：工作平臺(tái)首先以緩慢的速度多次點(diǎn)動(dòng)式上升小段位移上升，使實(shí)體造型基本脫離樹脂槽，然后工作平臺(tái)快速上升到遠(yuǎn)大于一個(gè)投影打印層厚的高度h1(包含之前緩慢上升的位移)，接著再將工作平臺(tái)快速下降一定的位移h2，假設(shè)每層投影打印的層厚是d，則有d＝h1-h2,即確保最終工作平臺(tái)僅上升一個(gè)層 厚的高度，進(jìn)入步驟7)；

4)執(zhí)行第二種控制方式，并且在執(zhí)行前再次將當(dāng)前剝離系數(shù)值Q_x與預(yù)設(shè)閾值序列Q₂中的各序列值進(jìn)行比較，然后確定在執(zhí)行第二種控制方式時(shí)，第二種控制方式所涉及的各參數(shù)值，如：分離機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中各個(gè)階段的速度、加速度、位移、控制形式(點(diǎn)動(dòng)、連續(xù)運(yùn)動(dòng))可以根據(jù)具體控制方式的不同，自動(dòng)進(jìn)行調(diào)節(jié)；具體執(zhí)行過(guò)程為：分離機(jī)構(gòu)中的分離電機(jī)首先帶動(dòng)樹脂槽支架繞固定鉸支座以緩慢的速度多次點(diǎn)動(dòng)式轉(zhuǎn)動(dòng)小段角度，然后帶動(dòng)樹脂槽支架繞固定鉸支座快速地轉(zhuǎn)動(dòng)到指定的角度，確保實(shí)體造型與樹脂槽底面分離，然后，工作平臺(tái)快速平穩(wěn)地上移一個(gè)層厚高度，進(jìn)入步驟6)；

5)執(zhí)行第三種控制方式，工作平臺(tái)以緩慢的速度上升的同時(shí)，分離機(jī)構(gòu)緩慢運(yùn)動(dòng)使樹脂槽轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度，確保實(shí)體造型與樹脂槽底面快速分離，最終確保工作平臺(tái)平穩(wěn)地上移一個(gè)層厚高度，進(jìn)入步驟6)；

6)分離機(jī)構(gòu)滑塊快速上移，恢復(fù)到初始位置，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)連桿及樹脂槽支架恢復(fù)到原位，該分離機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中各個(gè)階段的速度、加速度、位移、控制形式(點(diǎn)動(dòng)、連續(xù)運(yùn)動(dòng))可以根據(jù)具體控制方式的不同，自動(dòng)進(jìn)行調(diào)節(jié)；

7)重復(fù)步驟2)-6)，直至實(shí)體造型完成。

本發(fā)明實(shí)體造型與樹脂槽分離的控制方法在投影過(guò)程中，通過(guò)實(shí)時(shí)計(jì)算當(dāng)前投影圖像照射后形成的實(shí)體造型所對(duì)應(yīng)的剝離系數(shù)，并將該剝離系數(shù)與預(yù)設(shè)的閾值序列集中的元素進(jìn)行比較，以此來(lái)判定需要采用所述三大控制方式中的哪種控制方式，最終實(shí)現(xiàn)實(shí)體造型與樹脂槽底面的快速、柔性分離，其能夠依據(jù)每層圖像投影后得到的剝離系數(shù)動(dòng)態(tài)得選擇合適的實(shí)體造型與樹脂槽分離的控制方式。

而上述閾值序列集包含了三類閾值序列，對(duì)應(yīng)了三類控制方式，而且這三個(gè)閾值序列內(nèi)的閾值數(shù)目能夠根據(jù)實(shí)際做件對(duì)剝離動(dòng)作的精細(xì)控制程度需求來(lái)進(jìn)行調(diào)整，閾值序列中的每一個(gè)元素即每一個(gè)序列值對(duì)應(yīng)了一種具體的實(shí)體造型與樹脂槽分離的控制方式。即在投影過(guò)程中，判斷當(dāng)前所需采用的實(shí)體造型與樹脂槽分離的控制方法的依據(jù)是：綜合考慮當(dāng)前投影圖像占整幅圖像的百分比、投影圖像在整個(gè)幅面圖像內(nèi)的分布情況、樹脂粘稠度、樹脂的吸附性、樹脂固化時(shí)間、底投影的光強(qiáng)大小，以獲得所述當(dāng)前投影圖像對(duì)應(yīng)的剝離系數(shù)Qx，將其與閾值序列集中元素的比較結(jié)果。剝離系數(shù)可以通過(guò)以下函數(shù)式求出：

Q_x＝F(β_p,β_d,η,β_t,β_cd) (1)

式中：β_p表示投影圖像占整幅圖像的百分比對(duì)應(yīng)的系數(shù)；

β_d表示投影圖像在整個(gè)幅面圖像內(nèi)分布情況對(duì)應(yīng)的系數(shù)；

η表示樹脂粘稠度對(duì)應(yīng)的系數(shù)；

β_t表示樹脂固化時(shí)間對(duì)應(yīng)的系數(shù)；

β_cd表示底投影光強(qiáng)對(duì)應(yīng)的系數(shù)。

具體地，上述函數(shù)式可以為Q_x＝β_p×β_d×η×β_t×β_cd。

本發(fā)明算法運(yùn)行的控制平臺(tái)為PLC、運(yùn)動(dòng)控制卡、微控制器、微處理器、工控機(jī)等。

其中，與剝離系數(shù)有關(guān)的各參數(shù)值計(jì)算方法為：

上述投影圖像占整幅圖像的百分比對(duì)應(yīng)的系數(shù)是通過(guò)計(jì)算投影圖像包含像素點(diǎn)與所要打印的整幅圖像總共包含的像素點(diǎn)的比值獲得的。

投影圖像像素在整幅圖像中的分布情況對(duì)應(yīng)的系數(shù)是通過(guò)將所要打印的整幅圖像劃分為若干子區(qū)域，根據(jù)投影圖像像素點(diǎn)在各子區(qū)域的分布情況，來(lái)量化地計(jì)算出投影圖像在整幅圖像的分布情況。例如：設(shè)定將整幅圖像劃分為四個(gè)子區(qū)域，則將整幅圖像以圖像中心點(diǎn)為準(zhǔn)，畫出分別平行于圖像X軸、Y軸的兩條直線，這兩條線互相垂直，相交于整幅圖像的中心點(diǎn)，如圖2所示。計(jì)算過(guò)程為：首先分別求出投影圖像在A、B、C、D四個(gè)圖像子區(qū)域內(nèi)的像素點(diǎn)，然后求出分布在每個(gè)子區(qū)域內(nèi)的像素點(diǎn)與投影圖像總像素點(diǎn)的比值，最后綜合這些信息并引入各子圖像區(qū)域系數(shù)因子(子圖像區(qū)域系數(shù)因子指的是：整幅圖像分成若干個(gè)子區(qū)域后，每個(gè)子區(qū)域內(nèi)都填滿投影圖像的情況下，其對(duì)采用何種剝離方式的貢獻(xiàn)程度/影響程度不一樣，所以引入了各子區(qū)域重要性因子這個(gè)概念。比如，將整幅圖像等分為9個(gè)子區(qū)域，則子區(qū)域內(nèi)都填滿投影圖像的情況下，中間的子區(qū)域相對(duì)于四周的子區(qū)域?qū)Σ捎煤畏N剝離方式的影響程度就要高些)，便可以獲得量化的投影圖像在整個(gè)幅面圖像內(nèi)的分布情況。

顯然，整幅圖像劃分的子區(qū)域越多，子區(qū)域的重要性因子劃分越細(xì)，越能夠精確地量化出投影圖像在幅面圖像的分布情況，則每一大類控制方式包含的閾值序列越多，越能夠精確地選擇合適的剝離方式。

上述樹脂固化時(shí)間為程序設(shè)置的曝光時(shí)間，底投影的光強(qiáng)大小為程序設(shè)置的光強(qiáng)值或者通過(guò)傳感器反饋的實(shí)際光強(qiáng)值；樹脂粘稠度和樹脂的吸附性是根據(jù)當(dāng)前使用的光敏樹脂材料得出的，這些參數(shù)在式(1)中對(duì)應(yīng)的系數(shù)值均為根據(jù)工藝和經(jīng)驗(yàn)獲得。

結(jié)合求出的投影圖像占整幅圖像的百分比、投影圖像在整個(gè)幅面圖像內(nèi)的分布情況、樹脂粘稠度、樹脂的吸附性、樹脂固化時(shí)間、底投影的光強(qiáng)大小，便能夠確定出當(dāng)前投影圖像的剝離系數(shù)Qx值，并與閾值序列集元素比較，動(dòng)態(tài)地選擇不同的實(shí)體造型與樹脂槽底面分離控制方式，便于數(shù)字化控制，提高實(shí)體造型的制作精度。

本發(fā)明相比于沒有脫離機(jī)構(gòu)的純工作臺(tái)升降分離控制方法，能夠更容易地分離實(shí)體造型 和樹脂槽，并能夠最大程度上延長(zhǎng)樹脂槽的使用壽命，提高平面光固化快速成型實(shí)體造型精度。

本發(fā)明相比于采用分離機(jī)構(gòu)進(jìn)行實(shí)體造型和樹脂槽底面分離的控制方法，能夠更快地實(shí)現(xiàn)實(shí)體造型和樹脂槽的分離，提高底投影光固化成型的速度、效率，顯著地降低做件的時(shí)間成本。

本發(fā)明所應(yīng)用的底投影光固化方式包括激光振鏡掃描式，DLP投影儀，LED(light emitting diode)投影儀，LCoS(liquid crystal on silicons)投影儀,LCD(liquid crystal display)投影儀,UV(ultraviolet)投影儀的其中一種的陣列，或是幾種組合的陣列。

綜上所述，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了實(shí)體造型與樹脂槽分離的自適應(yīng)控制，能夠根據(jù)每層投影圖像的剝離系數(shù)選擇不同的實(shí)體造型與樹脂槽分離的方法，分離效果好，避免了多次分離造成樹脂槽的使用壽命縮短，也避免了實(shí)體造型與樹脂槽的分離速度降低，影響做件的效率。所以，本發(fā)明有效克服了現(xiàn)有技術(shù)中的種種缺點(diǎn)而具高度產(chǎn)業(yè)利用價(jià)值。

上述實(shí)施例僅例示性說(shuō)明本發(fā)明的原理及其功效，而非用于限制本發(fā)明。任何熟悉此技術(shù)的人士皆可在不違背本發(fā)明的精神及范疇下，對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行修飾或改變。因此，舉凡所屬技術(shù)領(lǐng)域中具有通常知識(shí)者在未脫離本發(fā)明所揭示的精神與技術(shù)思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應(yīng)由本發(fā)明的權(quán)利要求所涵蓋。