本發(fā)明屬于機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體地來說，是一種單一動(dòng)力源輸送裝置。

背景技術(shù)：

隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)化的變化日新月異，各種自動(dòng)化設(shè)備被廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，極大地釋放了人類的勞動(dòng)負(fù)擔(dān)，社會(huì)生產(chǎn)力顯著提高。

其中，輸送裝置是一種極為常用的機(jī)械設(shè)備。其通過機(jī)械傳動(dòng)，而實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的自動(dòng)輸送，減少人力負(fù)擔(dān)。但目前的輸送裝置，若需實(shí)現(xiàn)多自由度的輸送，需要通過多個(gè)關(guān)節(jié)及其驅(qū)動(dòng)部而實(shí)現(xiàn)，其結(jié)構(gòu)復(fù)雜而零件眾多，不利于生產(chǎn)制造與維護(hù)。同時(shí)，這種結(jié)構(gòu)對(duì)多個(gè)驅(qū)動(dòng)源之間的同步性提出了很高的要求，實(shí)際應(yīng)用中常常會(huì)出現(xiàn)不同步而引致意外風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種單一動(dòng)力源輸送裝置，結(jié)構(gòu)簡潔、易于制造、同步性極佳。

本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種單一動(dòng)力源輸送裝置，包括：

傳動(dòng)輪組，其包括通過同一撓性件張緊連接的主動(dòng)傳動(dòng)輪與多個(gè)從動(dòng)傳動(dòng)輪，所述撓性件由所述主動(dòng)傳動(dòng)輪與所述從動(dòng)傳動(dòng)輪而分為多個(gè)撓性件節(jié)段，并至少具有相互垂直的第一撓性件節(jié)段與第二撓性件節(jié)段；

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其用于驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)傳動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)；

線性運(yùn)動(dòng)組件，其連接于所述撓性件上，可沿所述第一撓性件節(jié)段與所述第二撓性件節(jié)段運(yùn)動(dòng)，并設(shè)有輸出端；

轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其設(shè)于所述線性運(yùn)動(dòng)組件上，由所述線性運(yùn)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)，用于實(shí)現(xiàn)所述輸出端的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述輸出端的旋轉(zhuǎn)中心軸平行于所述第一撓性件節(jié)段的分布方向。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述線性運(yùn)動(dòng)組件包括第一線性組件與第二線性組件：

所述第一線性組件可于所述第一撓性件節(jié)段做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述第二線性組件可于所述第二撓性件節(jié)段做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述第二線性組件與所述撓性件連接并可用于驅(qū)動(dòng)所述第一線性組件。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一線性組件包括第一滑軌架與第一運(yùn)動(dòng)架，所述第一運(yùn)動(dòng)架可滑動(dòng)地保持于所述第一滑軌架上。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第二線性組件包括第二滑軌架與第二運(yùn)動(dòng)架：

所述第二滑軌架設(shè)于所述第一運(yùn)動(dòng)架上，所述第二運(yùn)動(dòng)架可滑動(dòng)地保持于所述第二滑軌架上，所述第二運(yùn)動(dòng)架通過滑動(dòng)連接件連接于所述撓性件上。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第二運(yùn)動(dòng)架包括滑輪組，所述滑輪組可滾動(dòng)地保持于所述第二滑軌架上。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)件：

所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)件，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)件連接于所述第一運(yùn)動(dòng)架上，并具有與所述第二運(yùn)動(dòng)架相對(duì)布置的螺旋導(dǎo)向槽，所述螺旋導(dǎo)向槽的螺旋方向與所述第二撓性件節(jié)段的分布方向平行。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第二線性組件上設(shè)有導(dǎo)向件，所述導(dǎo)向件可于所述螺旋導(dǎo)向槽內(nèi)滑動(dòng)。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述滑動(dòng)連接件上設(shè)有支撐滑輪，當(dāng)所述滑動(dòng)連接件自所述第二撓性件節(jié)段進(jìn)入所述第一撓性件節(jié)段時(shí)，所述支撐滑輪可滾動(dòng)地保持于所述第一撓性件節(jié)段上。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述傳動(dòng)輪組還包括轉(zhuǎn)向傳動(dòng)輪，所述撓性件張緊于所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)輪上而實(shí)現(xiàn)所述撓性件的轉(zhuǎn)向，所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)輪上設(shè)有用于使所述撓性件保持張緊的張緊彈簧。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括減速電機(jī)，所述減速電機(jī)的輸出軸與所述主動(dòng)傳動(dòng)輪連接，所述主動(dòng)傳動(dòng)輪位于所述第一撓性件節(jié)段遠(yuǎn)離所述第二撓性件節(jié)段的一端。

本發(fā)明的有益效果是：通過設(shè)置傳動(dòng)輪組、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、線性運(yùn)動(dòng)組件與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，傳動(dòng)輪組包括通過同一撓性件張緊連接的主動(dòng)傳動(dòng)輪與多個(gè)從動(dòng)傳動(dòng)輪，由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)傳動(dòng)輪，進(jìn)而帶動(dòng)撓性件運(yùn)轉(zhuǎn)，撓性件與線性運(yùn)動(dòng)組件連接而帶動(dòng)線性運(yùn)動(dòng)組件實(shí)現(xiàn)于相互垂直的兩個(gè)方向上的線性運(yùn)動(dòng)，同時(shí)亦通過線性運(yùn)動(dòng)組件而驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)輸出端的物體的線性與旋轉(zhuǎn)輸送，提供了一種結(jié)構(gòu)簡潔、易于制造、同步性極佳的單一動(dòng)力源輸送裝置。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例1提供的單一動(dòng)力源輸送裝置的軸測結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例1提供的單一動(dòng)力源輸送裝置的撓性傳動(dòng)關(guān)系示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例1提供的單一動(dòng)力源輸送裝置的第二線性組件的第一軸測圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例1提供的單一動(dòng)力源輸送裝置的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的軸測結(jié)構(gòu)圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例1提供的單一動(dòng)力源輸送裝置的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的第二軸測圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例1提供的單一動(dòng)力源輸送裝置的滑動(dòng)連接件的軸測結(jié)構(gòu)圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例1提供的單一動(dòng)力源輸送裝置的傳動(dòng)輪組的軸測結(jié)構(gòu)圖；

圖8是本發(fā)明實(shí)施例1提供的單一動(dòng)力源輸送裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的軸測結(jié)構(gòu)圖。

主要元件符號(hào)說明：

1000-單一動(dòng)力源輸送裝置，0100-傳動(dòng)輪組，0110-主動(dòng)傳動(dòng)輪，0120-從動(dòng)傳動(dòng)輪，0130-撓性件，0131-第一撓性件節(jié)段，0132-第二撓性件節(jié)段，0140-轉(zhuǎn)向傳動(dòng)輪，0141-第一轉(zhuǎn)向傳動(dòng)輪，0142-第二轉(zhuǎn)向傳動(dòng)輪，0150-張緊彈簧，0200-驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，0210-減速電機(jī)，0300-線性運(yùn)動(dòng)組件，0310-第一線性組件，0311-第一滑軌架，0312-第一運(yùn)動(dòng)架，0320-第二線性組件，0321-第二滑軌架，0321a-滑動(dòng)槽，0322-第二運(yùn)動(dòng)架，0322a-滑輪組，0330-滑動(dòng)連接件，0340-支撐滑輪，0400-轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，0410-轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)件，0411-螺旋導(dǎo)向槽，0420-導(dǎo)向件。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)單一動(dòng)力源輸送裝置進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了單一動(dòng)力源輸送裝置的優(yōu)選實(shí)施例。但是，單一動(dòng)力源輸送裝置可以通過許多不同的形式來實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施例。相反地，提供這些實(shí)施例的目的是使對(duì)單一動(dòng)力源輸送裝置的公開內(nèi)容更加透徹全面。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。相反，當(dāng)元件被稱作“直接在”另一元件“上”時(shí)，不存在中間元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在單一動(dòng)力源輸送裝置的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

實(shí)施例1

請(qǐng)結(jié)合參閱圖1與圖2，單一動(dòng)力源輸送裝置1000，包括：

傳動(dòng)輪組0100，其包括通過同一撓性件0130張緊連接的主動(dòng)傳動(dòng)輪0110與多個(gè)從動(dòng)傳動(dòng)輪0120，撓性件0130由主動(dòng)傳動(dòng)輪0110與從動(dòng)傳動(dòng)輪0120而分為多個(gè)撓性件節(jié)段，并至少具有相互垂直的第一撓性件節(jié)段0131與第二撓性件節(jié)段0132；

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)0200，其用于驅(qū)動(dòng)主動(dòng)傳動(dòng)輪0110旋轉(zhuǎn)；

線性運(yùn)動(dòng)組件0300，其連接于撓性件0130上，可沿第一撓性件節(jié)段0131與第二撓性件節(jié)段0132運(yùn)動(dòng)，并設(shè)有輸出端；

轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)0400，其設(shè)于線性運(yùn)動(dòng)組件0300上，由線性運(yùn)動(dòng)組件0300驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)，用于實(shí)現(xiàn)輸出端的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，輸出端的旋轉(zhuǎn)中心軸平行于第二撓性件節(jié)段0132的分布方向。

具體地，撓性件0130依次張緊于主動(dòng)傳動(dòng)輪0110與各個(gè)從動(dòng)傳動(dòng)輪0120上，形成一環(huán)形撓性傳動(dòng)關(guān)系，具有相互垂直的第一撓性件節(jié)段0131與第二撓性件節(jié)段0132。就本實(shí)施例而言，第一撓性件節(jié)段0131自主動(dòng)傳動(dòng)輪0110而水平布置，第二撓性件節(jié)段0132自第一撓性件節(jié)段0131遠(yuǎn)離主動(dòng)傳動(dòng)輪0110的一端而豎直布置。

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)0200驅(qū)動(dòng)主動(dòng)傳動(dòng)輪0110旋轉(zhuǎn)，使撓性件0130依撓性傳動(dòng)關(guān)系而旋轉(zhuǎn)，并帶動(dòng)連接于撓性件0130上的線性運(yùn)動(dòng)組件0300于第一撓性件節(jié)段0131與第二撓性件節(jié)段0132上運(yùn)轉(zhuǎn)。在此，線性運(yùn)動(dòng)組件0300具有兩個(gè)方向的線性運(yùn)動(dòng)能力，實(shí)現(xiàn)輸出端的線性輸送。

轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)0400由線性運(yùn)動(dòng)組件0300驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)，使輸出端可以第二撓性件節(jié)段0132的傳動(dòng)方向?yàn)檩S而旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)輸出端的轉(zhuǎn)向輸送，并避免線性運(yùn)動(dòng)組件0300于第一撓性件節(jié)段0131與第二撓性件節(jié)段0132之間切換時(shí)發(fā)生撓性件0130扭曲損害。

其中，撓性傳動(dòng)是指通常由兩個(gè)或多個(gè)傳動(dòng)輪和環(huán)形分布的撓性件0130組成，通過撓性件0130在傳動(dòng)輪之間傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。一般分類下，撓性傳動(dòng)主要包括鏈傳動(dòng)、帶傳動(dòng)、繩傳動(dòng)等類型。

在鏈傳動(dòng)關(guān)系下，主動(dòng)傳動(dòng)輪0110與從動(dòng)傳動(dòng)輪0120均為鏈輪，撓性件0130為傳動(dòng)鏈；

在帶傳動(dòng)關(guān)系下，主動(dòng)傳動(dòng)輪0110與從動(dòng)傳動(dòng)輪0120均為帶輪，撓性件0130為傳動(dòng)帶；

在繩傳動(dòng)關(guān)系下，主動(dòng)傳動(dòng)輪0110與從動(dòng)傳動(dòng)輪0120均為滑輪，撓性件0130為柔性繩。

在此，輸出端的輸送始終由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)0200經(jīng)撓性件0130而驅(qū)動(dòng)，僅以單一動(dòng)力源與單一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)即可實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)與輸送，結(jié)構(gòu)件數(shù)量少且結(jié)構(gòu)簡潔，便于制造維護(hù)，具有極高的集成度與性價(jià)比。同時(shí)，泊車過程不會(huì)發(fā)生會(huì)車，具有無需避讓的優(yōu)點(diǎn)。

優(yōu)選地，線性運(yùn)動(dòng)組件0300包括第一線性組件0310與第二線性組件0320：

第一線性組件0310可于第一撓性件節(jié)段0131做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，第二線性組件0320可于第二撓性件節(jié)段0132做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，第二線性組件0320與撓性件0130連接并可用于驅(qū)動(dòng)第一線性組件0310。

具體地，當(dāng)?shù)诙€性組件0320自第二撓性件節(jié)段0132進(jìn)入第一撓性件節(jié)段0131時(shí)，第二線性組件0320對(duì)第一線性組件0310施加線性作用力，使第一線性組件0310于第一撓性件節(jié)段0131發(fā)生線性運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步優(yōu)選，第二線性組件0320可驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)0400旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，第一線性組件0310包括第一滑軌架0311與第一運(yùn)動(dòng)架0312，第一運(yùn)動(dòng)架0312可滑動(dòng)地保持于第一滑軌架0311上。

具體地，第一滑軌架0311上設(shè)有滑軌，以便第一運(yùn)動(dòng)架0312于滑軌上滑動(dòng)。

請(qǐng)結(jié)合參閱圖3與圖5，優(yōu)選地，第二線性組件0320包括第二滑軌架0321與第二運(yùn)動(dòng)架0322：

第二滑軌架0321設(shè)于第一運(yùn)動(dòng)架0312上，第二運(yùn)動(dòng)架0322可滑動(dòng)地保持于第二滑軌架0321上，第二運(yùn)動(dòng)架0322通過滑動(dòng)連接件0330連接于撓性件0130上。

具體地，滑動(dòng)連接件0330連接于撓性件0130的某一撓性件節(jié)上，隨之具有一體的線性運(yùn)動(dòng)?；瑒?dòng)連接件0330可線性滑行于第一撓性件節(jié)段0131與第二撓性件節(jié)段0132上，始終承接源自撓性件0130的驅(qū)動(dòng)力。

進(jìn)一步優(yōu)選，第二運(yùn)動(dòng)架0322包括滑輪組0322a，滑輪組0322a可滾動(dòng)地保持于第二滑軌架0321上。

具體地，第二滑軌架0321上設(shè)有滑動(dòng)槽0321a，滑輪組0322a可滾動(dòng)地保持于滑動(dòng)槽0321a內(nèi)，實(shí)現(xiàn)第二運(yùn)動(dòng)架0322的線性運(yùn)動(dòng)。

請(qǐng)結(jié)合參閱圖1、圖4與圖5，優(yōu)選地，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)0400包括轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)件0410：

轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)0400包括轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)件0410，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)件0410連接于第一運(yùn)動(dòng)架0312上，并具有與第二運(yùn)動(dòng)架0322相對(duì)布置的螺旋導(dǎo)向槽0411，螺旋導(dǎo)向槽0411的螺旋方向與第二撓性件節(jié)段0132的分布方向平行。

優(yōu)選地，第二線性組件0320上設(shè)有導(dǎo)向件0420，導(dǎo)向件0420可于螺旋導(dǎo)向槽0411內(nèi)滑動(dòng)。

進(jìn)一步優(yōu)選，第二運(yùn)動(dòng)架0322上設(shè)有導(dǎo)向件0420，導(dǎo)向件0420在第一運(yùn)動(dòng)架0312的壓力作用下驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)件0410旋轉(zhuǎn)，第二運(yùn)動(dòng)架0322與滑動(dòng)連接件0330之間可發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。

請(qǐng)結(jié)合參閱圖6，具體地，滑動(dòng)連接件0330具有套接于第二運(yùn)動(dòng)架0322上的圓環(huán)部，圓環(huán)部與第二運(yùn)動(dòng)架0322組成一軸承結(jié)構(gòu)，圓環(huán)部為軸承外圈，保證第二運(yùn)動(dòng)架0322可于圓環(huán)部即滑動(dòng)連接件0330上轉(zhuǎn)動(dòng)。

當(dāng)滑動(dòng)連接件0330于第二撓性件節(jié)段0132滑動(dòng)而接近第一撓性件節(jié)段0131時(shí)，導(dǎo)向件0420隨第二線性組件0320而接近轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)件0410。此時(shí)，導(dǎo)向件0420與轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)件0410保持分離。

當(dāng)滑動(dòng)連接件0330到達(dá)第二撓性件節(jié)段0132末端時(shí)，導(dǎo)向件0420滑入轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)件0410的螺旋導(dǎo)向槽0411內(nèi)。此后，滑動(dòng)連接件0330隨撓性件0130繼續(xù)滑動(dòng)，對(duì)導(dǎo)向件0420施加向前運(yùn)動(dòng)的趨勢。

由于螺旋導(dǎo)向槽0411的導(dǎo)向作用，導(dǎo)向件0420沿螺旋導(dǎo)向槽0411的螺旋輪廓滑動(dòng)。于此，第二運(yùn)動(dòng)架0322相對(duì)于滑動(dòng)連接件0330發(fā)生螺旋運(yùn)動(dòng)，第二運(yùn)動(dòng)架0322實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向動(dòng)作。

其中，螺旋導(dǎo)向槽0411的螺旋角度應(yīng)以第二運(yùn)動(dòng)架0322實(shí)際所需的轉(zhuǎn)向角度為準(zhǔn)。就本實(shí)施例而言，螺旋導(dǎo)向槽0411可保證第二運(yùn)動(dòng)架0322發(fā)生90°螺旋旋轉(zhuǎn)。

在另一個(gè)實(shí)施例中，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)0400亦可以凸輪機(jī)構(gòu)、曲柄連桿機(jī)構(gòu)等其他形式實(shí)現(xiàn)。

進(jìn)一步優(yōu)選，滑動(dòng)連接件0330上設(shè)有支撐滑輪0340，當(dāng)滑動(dòng)連接件0330自第二撓性件節(jié)段0132進(jìn)入第一撓性件節(jié)段0131時(shí)，支撐滑輪0340可滾動(dòng)地保持于第一撓性件節(jié)段0131上。

具體地，支撐滑輪0340用于承受第二線性組件0320之自重，避免滑動(dòng)連接件0330直接壓迫撓性件0130與第一滑軌架0311，有效減小滑動(dòng)阻力，保證滑動(dòng)連接件0330具有較佳的受力狀態(tài)與使用壽命。

請(qǐng)結(jié)合參閱圖2與圖7，優(yōu)選地，傳動(dòng)輪組0100還包括轉(zhuǎn)向傳動(dòng)輪0140，撓性件0130張緊于轉(zhuǎn)向傳動(dòng)輪0140上而實(shí)現(xiàn)撓性件0130的轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向傳動(dòng)輪0140上設(shè)有用于使撓性件0130保持張緊的張緊彈簧0150。

具體地，轉(zhuǎn)向傳動(dòng)輪0140用于對(duì)撓性件0130進(jìn)一步導(dǎo)向，避免直連結(jié)構(gòu)下的傳動(dòng)誤差與松動(dòng)。張緊彈簧0150用于壓迫撓性件0130，使撓性件0130于轉(zhuǎn)向傳動(dòng)輪0140上始終保持張緊，進(jìn)一步改善撓性傳動(dòng)效率與精度。

就本實(shí)施例而言，轉(zhuǎn)向傳動(dòng)輪0140為兩個(gè)，即第一轉(zhuǎn)向傳動(dòng)輪0141與第二轉(zhuǎn)向傳動(dòng)輪0142。其中，第二轉(zhuǎn)向傳動(dòng)輪0142上設(shè)有張緊彈簧0150，張緊彈簧0150的作用方向沿豎直方向分布。

請(qǐng)參閱圖8，優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)0200包括減速電機(jī)0210，減速電機(jī)0210的輸出軸與主動(dòng)傳動(dòng)輪0110連接，主動(dòng)傳動(dòng)輪0110位于第一撓性件節(jié)段0131遠(yuǎn)離第二撓性件節(jié)段0132的一端。

具體地，減速電機(jī)0210是指減速機(jī)和電機(jī)(馬達(dá))的集成體，具有結(jié)構(gòu)緊湊、體積小巧、傳動(dòng)比分級(jí)精細(xì)等優(yōu)點(diǎn)。

在另一個(gè)實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)0200還可以是伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、液壓馬達(dá)等其他動(dòng)力源。

在這里示出和描述的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制，因此，示例性實(shí)施例的其他示例可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。