本發(fā)明屬于吊掛智能控制技術(shù)領域，涉及一種吊掛庫存智能管理系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

本發(fā)明所述的吊掛出庫回庫管理系統(tǒng)應用于庫存管理。

以服裝加工行業(yè)為例來說明，以吊掛為運載工具，夾持待運送的成品或半成品。而本發(fā)明所述的吊掛出庫和回庫智能管理系統(tǒng)主要針對的為吊掛成品倉儲管理系統(tǒng)中的應用。

要實現(xiàn)有序的服裝成品倉儲管理，關鍵在于出庫服裝的管理，這種問題尤其體現(xiàn)在對于個性化加工成品管理系統(tǒng)。批量加工成衣管理系統(tǒng)，可以批量入庫批量出庫；但個性化加工成品管理系統(tǒng)，眾多客戶的訂單成品都集中存儲在一條存儲線上，因此，就需要反復執(zhí)行成品出庫工作。人工查找存在一定的可行性，但銷量極低，不適用于大規(guī)模生產(chǎn)的管理。因此，需要集合成品出庫、倉儲管理的特點，設計一種自動化的出庫回庫系統(tǒng)。

成品出庫、回庫管理系統(tǒng)至少需要考慮成品管理的以下特點、滿足以下工作需求：

(1)需要迅速并準確的查找出待出庫的成品，并對待出庫成品執(zhí)行出庫操作，其他不需出庫的成品仍然做好有序的倉儲保存及管理。

(2)需要有序管理入庫、出庫、及回庫庫存產(chǎn)品，避免出現(xiàn)入庫堆積、出庫堆積、回庫堆積，還需要避免各工序之間存在工作沖突。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對成品出庫及庫存管理的特點，提供一種應用于服裝加工等行業(yè)，需要進行成品出庫、成品庫存管理行業(yè)的，成品倉儲管理系統(tǒng)的吊掛出庫、回庫智能管理系統(tǒng)。

本發(fā)明的內(nèi)容為：吊掛庫存管理系統(tǒng)，包括控制系統(tǒng)、入庫軌道、循環(huán)軌道、出庫軌道和回庫軌道，所述循環(huán)軌道包括入庫端、出庫端和回庫端，其回庫端和出庫端均設置有變軌機構(gòu)，變軌機構(gòu)具有至少兩個接通狀態(tài)，控制系統(tǒng)控制變軌機構(gòu)改變接通狀態(tài)，回庫端變軌機構(gòu)使循環(huán)軌道分別與入庫軌道或回庫軌道的第一端接通，出庫端變軌機構(gòu)使循環(huán)軌道分別與出庫軌道或回庫軌道的第二端接通。

優(yōu)選為：入庫軌道包括入庫主輸送軌道和多條入庫支路軌道，入庫主軌道和每條入庫支路軌道之間均設置有變軌機構(gòu)；進一步包括多條循環(huán)軌道，每條循環(huán)軌道對應一條回庫軌道和出庫軌道，一條入庫支路軌道經(jīng)變軌機構(gòu)與一條循環(huán)軌道相接。

優(yōu)選為：出庫軌道包括出庫過渡軌道和最終出庫軌道，所述出庫端包括初步出庫端和最終出庫端，每條循環(huán)軌道對應一條出庫過渡軌道，各條出庫軌道對應一條最終出庫軌道；出庫過渡軌道的第一端與循環(huán)軌道經(jīng)變軌機構(gòu)相接，為初步出庫端，第二端經(jīng)變軌機構(gòu)與最終出庫軌道相接，為最終出庫端；過渡出庫軌道上設置有用以限制吊掛是否可通過的出庫分離機構(gòu)。

優(yōu)選為：出庫過渡軌道上設置有用以限制吊掛是否可通過的出庫分離機構(gòu)，回庫軌道上設置有用以限制吊掛是否可通過的回庫分離機構(gòu)。

優(yōu)選為：所述分離機構(gòu)用于堆積吊掛的分離，包括形架、分離氣缸和分離板，分離氣缸接收控制系統(tǒng)控制指令；形架安裝在相應軌道上，且其開口處與軌道之間形成一可供吊掛滾輪通過的間隙口；分離氣缸平行軌道方向安裝在形架上端面；分離板包括一段可卡在吊掛滾軸外周面上的弧形結(jié)構(gòu)，沿分離板端面設置有兩個軸接孔，第一軸接孔與氣缸桿軸接安裝，第二軸接孔位于第一軸接孔的上方或下方，第二軸接孔與形架軸接，安裝后分離板位于所述間隙口處，弧形結(jié)構(gòu)朝向軌道。

優(yōu)選為：入庫軌道與循環(huán)軌道連接成一段傾斜狀軌道，入庫軌道位于水平位置相對高的一端，入庫軌道上設置有吊掛入庫阻擋氣缸，氣缸桿朝向軌道上方。

優(yōu)選為：循環(huán)軌道包括弧形軌道段，并進一步包括一段與所述弧形軌道段形狀相同的弧形輔助軌道，并行安裝在弧形軌道的上方，弧形軌道與弧形輔助軌道之間間距可卡住吊掛滾輪并使其通過。

優(yōu)選為：進一步包括設置在循環(huán)軌道出庫端的讀卡器，讀卡器用以讀取經(jīng)過出庫端吊掛的射頻識別卡信息并反饋到控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)讀卡信息控制出庫端變軌機構(gòu)的接通狀態(tài)。

優(yōu)選為：進一步包括安裝在軌道下方的軌道支架，所述變軌機構(gòu)安裝在軌道支架上，包括過渡軌道i、過渡軌道ii和位于過渡軌道i和過渡軌道ii之間的旋轉(zhuǎn)軌道；進一步包括“l(fā)”形連接支架，軌道支架上設置有圓形連接支架限位孔，連接支架一端從所述限位孔伸出，與旋轉(zhuǎn)導軌相接，一端位于限位孔內(nèi)側(cè)，與變軌氣缸的氣缸桿連接；連接支架限位孔用以限制連接支架帶動旋轉(zhuǎn)導軌在平行于導軌的平面內(nèi)轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選為：旋轉(zhuǎn)軌道與過渡軌道i相鄰的一側(cè)為弧形凸出結(jié)構(gòu)，過渡軌道i上設置有與弧形凸出結(jié)構(gòu)配合的弧形槽；過渡軌道ii具有朝向旋轉(zhuǎn)軌道一側(cè)的弧形槽，旋轉(zhuǎn)軌道與過渡軌道ii相鄰的一側(cè)，為與弧形槽配合的弧形端面。

優(yōu)選為：進一步包括變軌接頭，設置在循環(huán)軌道入庫端、回庫端、初步出庫端、最終出庫端變軌機構(gòu)處；變軌接頭包括一段弧形接頭軌道，入庫端變軌接頭的弧形軌道與入庫支路軌道和入庫端變軌機構(gòu)相接；回庫變軌接頭的弧形軌道與回庫軌道和回庫端變軌機構(gòu)相接；初步出庫端變軌接頭的弧形接頭軌道與出庫過渡軌道和出庫端變軌機構(gòu)相接；最終出庫端變軌接頭的弧形軌道與最終出庫軌道和最終出庫端變軌機構(gòu)相接；相應變軌機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)軌道旋轉(zhuǎn)到位后與弧形接頭軌道接通；旋轉(zhuǎn)軌道靠近變軌接頭一側(cè)為可與弧形接頭軌道配合的弧形；旋轉(zhuǎn)軌道上端面為下凹的弧形；接頭軌道為中空軌道，旋轉(zhuǎn)軌道與接頭軌道的接通端設置有限位凸起，二者接通后，限位凸起插入接頭軌道的中空縫內(nèi)；變軌接頭上，至少在弧形接頭導軌的一側(cè)設置有豎向吊掛擋板，其延伸方向與接頭導軌的延伸方向相同；一側(cè)吊掛擋板與旋轉(zhuǎn)軌道之間的間隙大于或等于吊掛滾輪一側(cè)伸出到旋轉(zhuǎn)導軌外側(cè)的寬度，且間隙距離可限制吊掛滾輪不從間隙內(nèi)滑落；弧形接頭軌道由靠近旋轉(zhuǎn)軌道端向靠近另一段吊掛輸送軌道端向下傾斜。

優(yōu)選為：所述回庫軌道包括吊掛提升機構(gòu)和導軌，導軌設置在吊掛提升機構(gòu)的帶動吊掛上升的一側(cè)，包括主導軌和位于主導軌上部與其呈角度設置的支路導軌；主導軌與吊掛提升機構(gòu)間隔設置，二者之間間隔可容置吊掛滾輪通過，主導軌與循環(huán)軌道出庫端變軌機構(gòu)接通，支路導軌與循環(huán)軌道入庫端接通；所述回庫軌道進一步包括分離支架，分離支架為一個形框架，其底邊安裝在支路軌道上，其頂邊與支路導軌之間形成一可供吊掛滾輪通過的上下間隙，且其向吊掛提升機構(gòu)的一側(cè)延伸，以形成延伸部，以阻擋吊掛向上運動，其頂邊向提升傳動機構(gòu)一側(cè)延伸，并且延伸部開有可供安裝在提升機構(gòu)上撥動吊掛上升的吊掛撥桿穿過的槽口。

本發(fā)明的有益效果為：

(1)本發(fā)明提供了一種應用于庫存管理的吊掛出庫、回庫管理系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過入庫線、庫存循環(huán)線、出庫線、回庫線等，實現(xiàn)待出庫成品出庫、不需出庫產(chǎn)品回庫并在循環(huán)線上循環(huán)管理，從而實現(xiàn)入庫、出庫和庫存的有序管理。

(2)通過射頻識別技術(shù)實現(xiàn)待出庫產(chǎn)品的自動識別認證，對認證通過的產(chǎn)品執(zhí)行出庫工作，保證準確判斷、準確出庫。

(3)為避免出庫軌道產(chǎn)品積壓，設計出庫過渡軌道和最終出庫軌道，在出庫過渡軌道上出庫分離機構(gòu)，當最終出庫軌道上產(chǎn)品堆積過多時，通過出庫分離機構(gòu)控制出庫吊掛先暫存在出庫過渡軌道上，當最終出庫軌道上產(chǎn)品量可允許新的產(chǎn)品出庫時，通過出庫分離機構(gòu)卸流，使出庫過渡軌道上產(chǎn)品進入最終出庫軌道。

(4)由于回庫和入庫都經(jīng)過的是循環(huán)軌道的入庫端，為避免回庫產(chǎn)品和入庫產(chǎn)品之間產(chǎn)生沖入，在回庫軌道上進一步設計回庫分離機構(gòu)。入庫優(yōu)先級默認高于回庫優(yōu)先級，當有產(chǎn)品入庫時，回庫分離機構(gòu)阻擋產(chǎn)品暫存在回庫軌道上。

(5)為回庫軌道設計了一種具有分離支架的吊掛提升機構(gòu)，吊掛運動到支路軌道處后，吊掛分離支架可阻擋吊掛繼續(xù)隨吊掛提升機構(gòu)運動，從而保證吊掛到達指定位置后被分離并送往循環(huán)軌道的入庫端，但不脫離運送軌道。

(6)設計了一種新型的過渡軌道結(jié)構(gòu)，通過控制其旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)與主軌道或與另一輸送軌道的接通，從而實現(xiàn)變軌。這種過度軌道結(jié)構(gòu)簡單，控制簡單，占用空間小。配合過度軌道設計了接頭軌道結(jié)構(gòu)，過渡軌道通過接頭軌道接通與另一輸送軌道之間的連接，接頭軌道本身具有一定向下傾斜的角度，使變軌之后，吊掛可靠重力自身下滑，省略吊掛撥桿。通過在接頭軌道一側(cè)或兩側(cè)設計擋板，避免吊掛從弧形接頭軌道上脫落。

(7)為更好的配合接頭軌道的工作，對過渡軌道的結(jié)構(gòu)進行進一步的設計，過渡軌道一側(cè)面設計為弧形，可更好的與弧形接頭軌道配合，完成順利變軌；過渡軌道上端面設計為凹形，避免在未執(zhí)行變軌動作，吊掛正常在主軌道輸送時，由于其側(cè)端面的弧形結(jié)構(gòu)造成吊掛從過渡軌道上脫落。

附圖說明

圖1為吊掛出庫回庫系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為吊掛出庫回庫系統(tǒng)分解結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為吊掛提升機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為吊掛提升機構(gòu)分解結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為分離支架結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為分離機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為分離機構(gòu)分解結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為分離板結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為變軌機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為變軌機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為變軌機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖

圖12為變軌接頭結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為變軌機構(gòu)與變軌接頭接通結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1-入庫軌道，101-入庫阻擋氣缸，2-循環(huán)軌道，201-弧形軌道段，202-弧形輔助軌道，203-入庫端、2041-初步出庫端，2042-最終出庫端，205-回庫端，3-出庫軌道，301-出庫過渡軌道，3011-雙層弧形轉(zhuǎn)彎軌道，302-最終出庫軌道，4-回庫軌道，5-出庫分離機構(gòu)，6-回庫分離機構(gòu)，701-形架，702-分離氣缸，703-分離板，704-第一軸接孔，705-第二軸接孔，706-弧形結(jié)構(gòu)，8-吊掛，801-吊掛滾軸，9-電磁閥，10-出庫讀卡器，11-軌道支架，1101-連接支架限位孔，1201-過渡軌道i，1201a-弧形槽，1202-過渡軌道ii，1202a-弧形槽，1203-旋轉(zhuǎn)軌道，1203a-弧形凸出，1203b-弧形端面，1203c-限位凸起，1203d-下凹弧形，13-連接支架，14-變軌氣缸，15-變軌接頭，1501-弧形接頭軌道，1501a-中空縫，1502-吊掛擋板，16-吊掛提升機構(gòu)，1601-主傳動輪，1602-副傳動輪，1603-傳動皮帶，1604-電機，17-導軌，1701-主導軌，1702-支路導軌，18-分離支架，1801-槽口，19-撥桿，20-循環(huán)軌道分離機構(gòu)，21-變軌讀卡器，22-變軌電磁閥

具體實施方式

以下將結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式進行清楚完整地描述。顯然，具體實施方式所描述的實施例僅為本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明的保護范圍。

本發(fā)明提供了一種應用于庫存管理的吊掛智能出庫回庫管理系統(tǒng)，該系統(tǒng)可實現(xiàn)入庫產(chǎn)品、出庫產(chǎn)品和庫存產(chǎn)品的集中有序管理。

本實施例將以服裝加工行業(yè)的成品管理系統(tǒng)為例來說明該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成及具體的應用。

服裝加工行業(yè)吊掛用以吊裝服裝成品，吊掛通常包括吊掛滾輪、吊桿和吊鉤，其中吊鉤作為成品的載體，成品通常吊裝在吊鉤上；吊桿作為吊鉤和吊掛滾輪之間的過渡；吊掛滾輪用以沿軌道運動，從而帶動成品的輸送。

參考圖1和圖2，吊掛庫存管理系統(tǒng)，包括控制系統(tǒng)、入庫軌道1、循環(huán)軌道2、出庫軌道3和回庫軌道4，所述循環(huán)軌道2包括入庫端203、出庫端和回庫端205，其出庫端和回庫端205均設置有變軌機構(gòu)，變軌機構(gòu)具有至少兩個接通狀態(tài)，控制系統(tǒng)控制變軌機構(gòu)改變接通狀態(tài)，回庫端變軌機構(gòu)使循環(huán)軌道分別與入庫軌道1或回庫軌道的第一端接通，出庫端變軌機構(gòu)使循環(huán)軌道2分別與出庫軌道4或回庫軌道3的第二端接通。

一條循環(huán)軌道2和一條回庫軌道4構(gòu)成一條庫存管理線，同一條循環(huán)軌道2和一條出庫軌道4構(gòu)成一條出庫管理輸送線。

回庫軌道4上設置有回庫分離機構(gòu)6，用以限制吊掛是否可以通過。避免入庫與回庫同時進行，產(chǎn)生工作沖突。

入庫軌道1包括入庫主輸送軌道102和多條入庫支路軌道103，入庫主軌道102有一條，其上設置有多個分支口，每個分支口連出一條入庫支路軌道103，入庫主軌道102和入庫支路軌道103之間均設置有變軌機構(gòu)；進一步包括多條循環(huán)軌道2，每條循環(huán)軌道2對應一條回庫軌道4和出庫軌道3，一條入庫支路軌道103經(jīng)變軌機構(gòu)與一條循環(huán)軌道2相接。

為使入庫工作更順暢，將入庫軌道1與循環(huán)軌道2連接成一段傾斜狀軌道，入庫軌道1位于水平位置相對高的一端。吊掛入庫過程中，靠重力作用自動沿傾斜軌道下滑，進入循環(huán)軌道2，可節(jié)省推送動力，具有節(jié)能的效果。在入庫軌道1上設置有吊掛入庫阻擋氣缸101，氣缸桿朝向軌道上方。當入庫工作結(jié)束后，入庫阻擋氣缸101氣缸桿伸出，阻擋更多的吊掛進入。

本實施例中回庫軌道4采用提升回庫的方式，參考圖3和圖4包括吊掛提升機構(gòu)16和導軌17，吊掛提升機構(gòu)16通過撥桿19撥動吊掛上升運行。更具體的說，提升機構(gòu)16包括主傳動輪1601、副傳動輪1602和環(huán)繞主傳動輪1601和副傳動輪1602設置的傳動皮帶1603，電機1604驅(qū)動主傳動輪1601轉(zhuǎn)動。吊掛撥桿19設置在傳動皮帶上。導軌17設置在吊掛提升機構(gòu)的帶動吊掛上升的一側(cè)，包括主導軌1701和位于主導軌1701上部與其呈角度設置的支路導軌1702；主導軌1701與吊掛提升機16構(gòu)間隔設置，二者之間間隔可容置吊掛滾輪801通過，主導軌1701與循環(huán)軌道2出庫端變軌機構(gòu)12接通，支路導軌1702與循環(huán)軌道2入庫端變軌機構(gòu)12接通。

回庫軌道4進一步包括分離支架18，參考圖5，分離支架18為一個形框架，其作用是使撥桿與吊掛分離。其底邊安裝在支路軌道1702上，其頂邊與支路導軌1702之間形成一可供吊掛滾輪通過的上下間隙，且其向吊掛提升機構(gòu)的一側(cè)延伸，以形成延伸部，以阻擋吊掛向上運動，其頂邊向提升傳動機構(gòu)一側(cè)延伸，并且延伸部開有可供安裝在提升機構(gòu)上撥動吊掛上升的吊掛撥桿穿過的槽口1801。

吊掛的有序管理分以下幾種工況：

吊掛運送：吊掛集中在入庫主軌道102上運送，入庫主軌道102上設置多個入庫支路軌道接口，每個入庫支路軌道接口均對應一條庫存循環(huán)軌道2、出庫軌道3和回庫軌道4，也就是對應一條庫存管理和出庫管理的輸送線。在主輸送線與入庫軌道的接口處也相應的設置變軌機構(gòu)和吊掛信息讀取裝置。入庫端變軌機構(gòu)默認是與入庫主軌道102接通的，當判斷吊掛需要進入相應的庫存管理和出庫管理的輸送線時，入庫主軌道102上的變軌機構(gòu)與相應的入庫支路軌道103接通，吊掛執(zhí)行下一步入庫工序。

吊掛入庫：加工完成的吊掛從入庫支路軌道103進入循環(huán)軌道2，此時，回庫端的變軌機構(gòu)使循環(huán)軌道2與入庫支路軌道103接通。這些成品將視是否有出庫需求而決定下一步的操作，具體分為吊掛循環(huán)和吊掛出庫兩種工況。吊掛入庫的優(yōu)先權(quán)默認高于吊掛回庫的優(yōu)先權(quán)，當執(zhí)行入庫工序時，回庫軌道4上的回庫分離機構(gòu)6工作阻擋回庫吊掛進入循環(huán)軌道2，避免與入庫工序產(chǎn)生沖突。

吊掛循環(huán)：循環(huán)軌道2入庫端的變軌機構(gòu)與回庫軌道4接通、并且循環(huán)軌道2出庫端的變軌機構(gòu)也與回庫軌道4接通時，使循環(huán)軌道2與回庫軌道4構(gòu)成一個環(huán)形的閉合軌道，在沒有出庫需求的前提下，所有成品都集中在循環(huán)軌道2與回庫軌道4形成的這個閉合軌道上循環(huán)輸送。當?shù)鯍旖?jīng)過進入回庫軌道4時，先進入吊掛提升機構(gòu)16主軌道1701，主軌道為一個近似l形的軌道，吊掛首先進入l形軌道的底部，當?shù)鯍鞊軛U19經(jīng)過時，撥動吊掛隨提升傳動機構(gòu)上行。上行過程中，主軌道1701與吊掛提升機構(gòu)16之間的間隙限制吊掛從撥桿19上掉落。當?shù)竭_支路通道1702的位置時，吊掛撥桿19從槽口1801經(jīng)過，但吊掛滾的運動被限制，經(jīng)由分離支架18和支路軌道1702之間的間隙進入支路通道1702，并最終運動回循環(huán)軌道2的入庫端。

吊掛出庫：每一個經(jīng)過循環(huán)軌道2出庫端的吊掛，都要判斷是否需要出庫。若成品出庫需求時，循環(huán)軌道2出庫端的變軌機構(gòu)與出庫軌道3接通，此時吊掛經(jīng)出庫軌道3出庫。為了能夠?qū)崿F(xiàn)自動判斷吊掛8是否需要出庫，進一步包括設置在循環(huán)軌道2出庫端的出庫讀卡器10，每個吊掛上均配置有射頻識別卡，出庫讀卡器10用以讀取經(jīng)過出庫端吊掛的射頻識別卡信息并反饋到控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)讀卡信息控制出庫端變軌機構(gòu)的接通狀態(tài)。

由于循環(huán)軌道2與回庫軌道4最終形成的是一個環(huán)形的軌道，這就必然會造成整個環(huán)形軌道保護弧形轉(zhuǎn)彎的軌道。相比在直線段的軌道上與運送，吊掛8經(jīng)過弧形轉(zhuǎn)完軌道時存在較大的從軌道上脫落的風險。

為了解決這一問題，進一步對弧形轉(zhuǎn)彎軌道處的結(jié)構(gòu)進行設計。循環(huán)軌道2包括弧形軌道段201，并進一步包括一段與所述弧形軌道段201形狀相同的弧形輔助軌道202，并行安裝在弧形軌道的上方，弧形軌道段201與弧形輔助軌道202之間間距可卡住吊掛滾輪801并使其通過。雙層軌道的設計，在吊掛8經(jīng)過時，吊掛滾輪801卡在兩層軌道之間，減小滑落的風險。

為了避免出庫軌道3上堆積過多成衣，進一步對出庫軌道3結(jié)構(gòu)進行設計。

出庫軌道3包括出庫過渡軌道301和最終出庫軌道302，出庫過渡軌道301的第一端經(jīng)變軌機構(gòu)與循環(huán)軌道2的出庫端相接，為初步出庫端2041，第二端經(jīng)變軌機構(gòu)與最終出庫軌道2042相接，為最終出庫端304。每一出庫管理輸送線對應一條出庫過渡軌道301，所有的出庫管理輸送線對應一條總的最終出庫軌道302，也就是說，所有的吊掛出庫后，都經(jīng)同一條最終出庫軌道302送出。

出庫過渡軌道301上設置有出庫分離機構(gòu)5，出庫分離機構(gòu)5用于限制吊掛的通過狀態(tài)。作為輔助，在循環(huán)軌道2出庫端之前，也可以設置循環(huán)軌道分離機構(gòu)20，避免由于出庫軌道3或回庫軌道4吊掛堆積過多，起到輔助限流作用。

采用這種結(jié)構(gòu)，將出庫過渡軌道301作為出庫吊掛的一個緩存通道，吊掛經(jīng)循環(huán)軌道2至最終出庫軌道302時，先暫存在出庫過渡軌道301上，首先被出庫分離機構(gòu)5限制通過，當最終出庫軌道301上可以允許更多的吊掛進入時，出庫分離機構(gòu)5動作，使吊掛由出庫過渡軌道301進入最終出庫軌道302；否則，出庫分離機構(gòu)5限制吊掛進入最終出庫軌道302。

本實施例中，出庫過渡軌道301上，也有類似于循環(huán)軌道2上的雙層弧形轉(zhuǎn)彎軌道3011，其設計的原理與循環(huán)軌道上的弧形軌道端201和弧形輔助軌道202的原理相同。

進一步提供出庫分離機構(gòu)5和回庫分離機構(gòu)6的具體結(jié)構(gòu)。

最簡單的，二者可以采用阻擋氣缸的形式，氣缸的氣缸桿朝向輸送軌道上。當不允許吊掛通過時，則氣缸桿伸出，阻擋吊掛繼續(xù)通過，否則，氣缸桿縮回，允許吊掛通過。

本實施例進一步提供另一種分離機構(gòu)的結(jié)構(gòu)。參考圖6至圖8，包括形架701、分離氣缸702和分離板703，分離氣缸702接收控制系統(tǒng)控制指令；形架701安裝在相應軌道(回庫軌道4或出庫過渡軌道301)上，且其開口處與軌道(相應的為回庫軌道4或出庫過渡軌道301)之間形成一可供吊掛滾輪801通過的間隙口；分離氣缸702平行軌道方向安裝在形架701上端面；分離板703包括一段可卡在吊掛滾軸外周面上的弧形結(jié)構(gòu)706，沿分離板703端面設置有兩個軸接孔，第一軸接孔704與氣缸桿軸接安裝，第二軸接孔705位于第一軸接孔704的上方或下方，第二軸接孔705與形架701軸接，安裝后分離板703位于所述間隙口處，位于相應軌道的上方，弧形結(jié)構(gòu)706朝向軌道。

進一步包括用于控制分離氣缸702動作的電磁閥9，控制系統(tǒng)發(fā)送控制指令至電磁閥8，以控制分離氣缸702是否工作。

以吊掛出庫的工作來描述分離機構(gòu)的工作原理。采用第一軸接孔704位于第二軸接孔705下方的分離板703結(jié)構(gòu)。

分離板703處有吊掛到達時，需要判斷最終出庫軌道302上是否允許更多的吊掛進入。若步允許，則分離氣缸702不執(zhí)行任何動作；否則，控制系統(tǒng)使電磁閥8得電，分離氣缸702的氣缸桿伸出，分離板702繞第一軸接孔704、第二軸接孔705形成的限位結(jié)構(gòu)順時針轉(zhuǎn)動，分離板703底部的弧形結(jié)構(gòu)706卡在吊掛滾軸801上，隨后，分離氣缸702的氣缸桿縮回，分離板703此時逆時針轉(zhuǎn)動，將吊掛8向原理分離氣缸3的方向推出，推出過程中，弧形結(jié)構(gòu)705與吊掛滾軸801分離。至此，完成完整的吊掛8分離推出的過程。隨后，被推出的吊掛8將進入最終出庫軌道302。

前文所述，為了實現(xiàn)吊掛8由一條輸送軌道進入另一條輸送軌道，多次提到了變軌機構(gòu)。變軌機構(gòu)可以采用多種設計結(jié)構(gòu)，也是本領域常用的設計，在很多專利文獻中有公開變軌機構(gòu)的設計結(jié)構(gòu)。

為實現(xiàn)穩(wěn)定的變軌效果，本實施例進一步設計一種結(jié)構(gòu)簡單、變軌效果穩(wěn)定的變軌機構(gòu)的結(jié)構(gòu)。參考圖9至圖13。

進一步包括安裝在軌道下方的軌道支架11(此處所述的軌道是指入庫軌道1、循環(huán)軌道2、出庫軌道3和回庫軌道4，或者單獨指變軌機構(gòu)12安裝處的循環(huán)軌道2、出庫軌道3)，所述變軌機構(gòu)12安裝在軌道支架11上，包括過渡軌道i1201、過渡軌道ii1202和位于過渡軌道i1201和過渡軌道ii1202之間的旋轉(zhuǎn)軌道1203；過渡軌道i1201位于吊掛進入變軌機構(gòu)12的一側(cè)。進一步包括“l(fā)”形連接支架13，軌道支架11上設置有圓形連接支架限位孔1101，連接支架13一端從所述限位孔1101伸出，與旋轉(zhuǎn)導軌1203相接，一端位于限位孔1101內(nèi)側(cè)，與變軌氣缸14的氣缸桿連接；連接支架限位孔1101用以限制連接支架13帶動旋轉(zhuǎn)導軌1203在水平平面內(nèi)轉(zhuǎn)動，以實現(xiàn)變軌機構(gòu)12在兩個接通狀態(tài)間的切換。

例如：設置在循環(huán)軌道2出庫端的變軌機構(gòu)12的切換狀態(tài)，將使循環(huán)軌道2與出庫軌道4或回庫軌道3接通；設置在循環(huán)軌道2入庫端的變軌機構(gòu)12的切換狀態(tài)，將使循環(huán)軌道2與回庫軌道3或入庫軌道1接通。這種狀態(tài)的切換，具有選擇切換吊掛的輸送通道的技術(shù)效果。為能自動檢測并作出是否切換旋轉(zhuǎn)軌道1203以變換接通狀態(tài)，與出庫讀卡器10類似，在每個變軌機構(gòu)處均設置有變軌讀卡器21和控制變軌氣缸14工作的變軌電磁閥22。

進一步提供旋轉(zhuǎn)軌道1203與過渡軌道i1201和過渡軌道ii1202的配合關系。

旋轉(zhuǎn)軌道1203與過渡軌道i1201相鄰的一側(cè)為弧形凸出結(jié)構(gòu)1203a，過渡軌道i1201上設置有與弧形凸出1203a結(jié)構(gòu)配合的弧形槽1201a，本實施例中，弧形凸出1203a結(jié)構(gòu)為半圓弧，弧形槽1201a也相應的為半圓弧槽；過渡軌道ii1202具有朝向旋轉(zhuǎn)軌道一側(cè)的弧形槽1202a，旋轉(zhuǎn)軌道1203與過渡軌道ii1202相鄰的一側(cè)，為與弧形槽1202a配合的弧形端面1203b。

采用這種結(jié)構(gòu)，在變軌過程中，弧形凸出1203a從弧形槽1201a滑過，吊掛沿旋轉(zhuǎn)軌道501運動，此時，旋轉(zhuǎn)軌道1203上的弧形端面1203b輔助起到有利于吊掛通過的作用，原因為弧形的阻擋力相比直線要??；變軌結(jié)束后，旋轉(zhuǎn)軌道1203反向轉(zhuǎn)動，弧形凸出1203a繼續(xù)反向從弧形槽1201a滑過，變軌結(jié)束后，過渡軌道ii1202上的弧形槽1202a輔助起到旋轉(zhuǎn)限位的作用，避免在變軌氣缸14故障情況下，旋轉(zhuǎn)軌道1203過渡旋轉(zhuǎn)，脫離與過度軌道ii1202之間的配合。

相比傳統(tǒng)的變軌機構(gòu)的結(jié)構(gòu)，本實施例中的結(jié)構(gòu)采用一個旋轉(zhuǎn)軌道1203實現(xiàn)了在不同軌道之間接通狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，結(jié)構(gòu)簡單。

進一步包括變軌接頭15，設置在循環(huán)軌道入庫端203、回庫端205、初步出庫端2041、最終出庫端2042的變軌機構(gòu)處；變軌接頭包括一段弧形接頭軌道1501，循環(huán)軌道2入庫端變軌接頭的弧形接頭軌道1501與入庫支路軌道103和入庫端變軌機構(gòu)相接；回庫端變軌接頭的弧形軌道1501與回庫軌道4和回庫端變軌機構(gòu)相接；初步出庫端變軌接頭的弧形接頭軌道與出庫過渡軌道301和出庫端變軌機構(gòu)相接；最終出庫端變軌接頭的弧形軌道與最終出庫軌道302和最終出庫端變軌機構(gòu)相接；相應位置處的旋轉(zhuǎn)軌道1203旋轉(zhuǎn)到位后與弧形接頭軌道1501接通。

旋轉(zhuǎn)軌道1203靠近變軌接頭一個側(cè)面為可與弧形接頭軌道1501配合的弧形；且其上端面為下凹弧形1203d。并且將支架11的寬度設計的比循環(huán)軌道2、過渡軌道i1201和過渡軌道ii1202的寬度要寬，循環(huán)軌道2、過渡軌道i1201和過渡軌道ii503安裝在支架11端面的中央，兩側(cè)留有支架11端面余量，當?shù)鯍旖?jīng)過這段下凹的結(jié)構(gòu)時，吊掛縱向位置相對下降，吊掛滾輪801與旋轉(zhuǎn)導軌1203兩側(cè)的從支架11上端面經(jīng)過，使其能穩(wěn)定通過變軌機構(gòu)段。

弧形接頭軌道1501為中空軌道，旋轉(zhuǎn)軌道1203與接頭軌道1501的接通端設置有限位凸起1203c，二者接通后，限位凸起1203c插入接頭軌道的中空縫1501a內(nèi)。這種結(jié)構(gòu)可實現(xiàn)變軌后定位。

變軌接頭15上，至少在弧形接頭導軌1501的一側(cè)設置有豎向吊掛擋板1502，其延伸方向與接頭導軌1501的延伸方向相同；一側(cè)吊掛擋板1502與旋轉(zhuǎn)軌道1203之間的間隙大于或等于吊掛滾輪801一側(cè)伸出到旋轉(zhuǎn)導軌1203外側(cè)的寬度，且間隙距離可限制吊掛滾輪不從間隙內(nèi)滑落。吊掛擋板1502的作用是防止吊掛在變軌過程中脫落，若這個間隙過大，則不能起到限制的作用。

弧形接頭軌道1501由靠近旋轉(zhuǎn)軌道端1203向靠近另一段吊掛輸送軌道端向下傾斜。這種傾斜的結(jié)構(gòu)使吊掛進入弧形接頭軌道1501后靠重力作用自動向下滑落，省去依靠撥桿撥動其變軌。