本發(fā)明涉及一種通過(guò)機(jī)械臂來(lái)一個(gè)個(gè)取出物料并供給到預(yù)定的供應(yīng)地的物料供給裝置。

背景技術(shù)：

作為這樣的物料供給裝置公開(kāi)有向料碗中放入多個(gè)物料，并且將物料從料碗移動(dòng)到旋轉(zhuǎn)臺(tái)，利用視覺(jué)傳感器檢測(cè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)上的物料的位置和姿勢(shì)，并利用該檢測(cè)結(jié)果通過(guò)機(jī)械臂從旋轉(zhuǎn)臺(tái)上一個(gè)個(gè)取出物料，然后供給到預(yù)定的供應(yīng)地的技術(shù)(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。

并且，還公開(kāi)有對(duì)放入料碗中的物料施加振動(dòng)使其在設(shè)于料碗內(nèi)的輸送路徑上移動(dòng)，從而控制物料的姿勢(shì)并將物料從該輸送路徑的終端供給到預(yù)定的供應(yīng)地的物料供給裝置(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。

先行技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2006-082186號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開(kāi)2015-030543號(hào)公報(bào)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的問(wèn)題

所述任意一個(gè)物料供給裝置均為將物料裝入料碗等很大的容器中，并且通過(guò)使物料在料碗內(nèi)或者旋轉(zhuǎn)臺(tái)上移動(dòng)從而調(diào)整物料的姿勢(shì)之后，由機(jī)械臂取出或從料碗中排出物料。因此，為了一種物料所使用的面積很大，當(dāng)處理多種物料時(shí)需要寬敞的空間。

并且，當(dāng)利用機(jī)械臂來(lái)進(jìn)行物料供給時(shí)，能夠配置在1臺(tái)機(jī)械臂所能達(dá)到的范圍內(nèi)的料碗和旋轉(zhuǎn)臺(tái)的數(shù)量是有限的，所以這也成為增加機(jī)械臂的數(shù)量使制造成本增加的主要原因之一。而且，在后一個(gè)物料供給裝置中，由于在調(diào)整所有物料的姿勢(shì)之前一直在施加振動(dòng)，所以物料有時(shí)可能會(huì)由于振動(dòng)而產(chǎn)生瑕疵或破損。

本發(fā)明是鑒于上述問(wèn)題做出的，其目的在于提供一種可以節(jié)省空間，同時(shí)又能夠增加1臺(tái)機(jī)械臂可處理的物料種類的物料供給裝置。

解決問(wèn)題的手段

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明采用如下手段。

本發(fā)明一方面的物料供給裝置包括：傾斜路徑，朝預(yù)定方向向下傾斜；振動(dòng)給予部，用于向該傾斜路徑給予振動(dòng)；物料供給單元，用于向該傾斜路徑的上端側(cè)供給多個(gè)物料；視覺(jué)傳感器，拍攝該傾斜路徑上的所述多個(gè)物料，獲得至少能夠指定所述各物料的位置的信息；以及，機(jī)械臂，利用通過(guò)該視覺(jué)傳感器得到的所述信息，從所述傾斜路徑一個(gè)個(gè)取出所述物料，并且將取出的所述物料供給到預(yù)定的供應(yīng)地。

在該方面中，通過(guò)機(jī)械臂將朝預(yù)定方向向下傾斜的傾斜路徑上的各物料取出后供給到預(yù)定的供應(yīng)地，因此能夠縮小每一種物料所使用的面積。并且，由于傾斜路徑朝預(yù)定方向向下傾斜，所以當(dāng)所述預(yù)定方向設(shè)為沿傾斜路徑的長(zhǎng)度方向時(shí)，例如將多個(gè)傾斜路徑配置為在與沿長(zhǎng)度方向正交的方向上彼此排列時(shí)，可以在較小的空間內(nèi)設(shè)置多個(gè)傾斜路徑。并且，通過(guò)向多個(gè)傾斜路徑供給各自不同的物料，即使在處理多種物料時(shí)，也不需要寬敞的空間，從而能夠增加通過(guò)一個(gè)機(jī)械臂可處理的物料的種類。

優(yōu)選地，在上述方面中，還包括：控制部，用于控制所述振動(dòng)給予部、所述視覺(jué)傳感器以及所述機(jī)械臂，該控制部在使所述振動(dòng)給予部停止給予所述振動(dòng)的期間，使所述視覺(jué)傳感器進(jìn)行所述拍攝，同時(shí)使所述機(jī)械臂取出所述物料。

通過(guò)這樣的構(gòu)成，減少對(duì)物料施加振動(dòng)的時(shí)間，從而能夠降低物料中出現(xiàn)瑕疵或破損的可能性。并且，通過(guò)機(jī)械臂取出物料時(shí)，各物料停在被檢測(cè)到的位置上，因此還提高了機(jī)械臂供給物料的效率。

優(yōu)選地，在上述方面中，還包括：物料退回路徑，配置在所述傾斜路徑的下側(cè)，并且接收從該傾斜路徑的下端側(cè)落下來(lái)的所述物料，向與所述預(yù)定方向相反的方向退回所述物料，所述物料供給單元從所述物料退回路徑的下端側(cè)接收物料，并且將接收到的所述物料供給至所述傾斜路徑的所述上端側(cè)。

通過(guò)這樣的構(gòu)成，移動(dòng)到傾斜路徑下端側(cè)的物料經(jīng)由配置在傾斜路徑下側(cè)的物料退回路徑退回到傾斜路徑的上端側(cè)，因此非常有利于在較小空間內(nèi)設(shè)置多個(gè)傾斜路徑。

優(yōu)選地，在上述方面中，所述物料退回路徑是朝與所述預(yù)定方向相反側(cè)以比所述傾斜路徑更大的傾斜角度向下傾斜的槽溝形的傾斜路徑。

通過(guò)這樣的構(gòu)成，可以使退回路徑上的物料比傾斜路徑上的物料更加快速地移動(dòng)，從而縮短了將物料供給到傾斜路徑的上端側(cè)為止的時(shí)間，有利于確保供給到傾斜路徑的上端側(cè)的物料的量。

優(yōu)選地，在上述方面中，所述物料供給單元具有：物料供給容器；升降單元，使所述物料供給容器向物料供給位置和物料回收位置移動(dòng)，所述物料供給位置向所述傾斜路徑的上端側(cè)供給所述物料，所述物料回收位置從所述物料退回路徑的下端接收所述物料；以及，遮擋門(mén)，當(dāng)所述物料供給容器配置在所述物料回收位置之外時(shí)，配置在所述物料退回路徑的下端側(cè)的防止排出位置上，用于防止所述物料從所述物料退回路徑排出。

根據(jù)該構(gòu)成，通過(guò)升降的物料供給容器將物料從物料退回路徑的下端側(cè)移動(dòng)到傾斜路徑的上端側(cè)，從而有利于縮小裝置占用的面積。

優(yōu)選地，在上述方面中，所述物料供給容器還包括：底板，為了調(diào)整該物料供給容器內(nèi)的容量，可在上下方向上移動(dòng)；以及，底板角度調(diào)整單元，用于調(diào)整該底板的傾斜角度。

通過(guò)這樣的構(gòu)成，調(diào)整從物料供給容器供給到傾斜路徑的上端側(cè)的物料的量，從而可以調(diào)整視覺(jué)傳感器的檢測(cè)效率以及機(jī)械臂的取出效率。

優(yōu)選地，在上述方面中，所述控制部還控制所述升降單元。

控制部在控制振動(dòng)給予部、視覺(jué)傳感器以及機(jī)械臂之外，還控制升降單元，因此對(duì)于與振動(dòng)給予部、視覺(jué)傳感器以及機(jī)械臂聯(lián)動(dòng)的升降單元的控制變得更加容易，有利于實(shí)現(xiàn)循環(huán)中的物料的量、將物料供給傾斜路徑的上端側(cè)的時(shí)機(jī)等的最優(yōu)化。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，既可以節(jié)省空間又能夠增加通過(guò)1臺(tái)機(jī)械臂可處理的物料的種類。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施方式的物料供給裝置的概略構(gòu)成圖。

圖2是圖1示出的物料供給裝置中的物料輸送裝置的立體圖。

圖3是圖2示出的物料輸送裝置的截面圖。

圖4是本實(shí)施方式的物料供給裝置的概略框圖。

圖5是示出本實(shí)施方式的機(jī)器人控制部進(jìn)行的控制的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面，參照附圖說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施方式的物料供給裝置。

如圖1所示，用于將物料供給至各自的物料盒(物料的供應(yīng)地)30的所述物料供給裝置，其包括：沿水平方向排列的多個(gè)物料輸送裝置10以及配置在多個(gè)物料輸送裝置10上方的帶有視覺(jué)傳感器的機(jī)器人20。

如圖2以及圖3所示，各物料輸送裝置10包括朝預(yù)定方向(圖2中的左方向)向下傾斜的第一傾斜路徑11、配置在第一傾斜路徑11的下方用于接收從第一傾斜路徑11下端側(cè)落下的物料并且向與所述預(yù)定方向相反的方向(圖2中的右方向)退回物料的物料退回路徑、即第二傾斜路徑12、對(duì)第一傾斜路徑11給予振動(dòng)的振動(dòng)給予裝置13以及向第一傾斜路徑11的上端側(cè)供給物料的物料供給容器14。

如圖3所示，第一傾斜路徑11形成為具有底面11a和一對(duì)側(cè)面11b的槽溝形，并且底面11a以傾斜角度α傾斜。第二傾斜路徑12也形成為具有底面12a和一對(duì)側(cè)面12b的槽溝形，并且底面12a以傾斜角度β傾斜。傾斜角度β比傾斜角度α更大，優(yōu)選地，傾斜角度β被設(shè)為即使不對(duì)第二傾斜路徑12施加振動(dòng)，物料也能夠向第二傾斜路徑12的下端側(cè)移動(dòng)。

振動(dòng)給予裝置13將由公知的振動(dòng)發(fā)生裝置產(chǎn)生的振動(dòng)給予第一傾斜路徑11。作為振動(dòng)發(fā)生裝置，例如，可以采用如下裝置，其包括：電磁石、被磁力吸引到電磁石上的附著部、將附著部保持在與電磁石僅分開(kāi)預(yù)定距離的位置上的彈性部件以及向電磁石供給脈沖電力的電力供給部。

如圖3所示，物料供給容器14通過(guò)由氣缸、電動(dòng)缸等電動(dòng)執(zhí)行器構(gòu)成的升降裝置14a進(jìn)行升降，上升時(shí)配置在實(shí)線表示的物料供給位置，下降時(shí)配置在兩點(diǎn)虛線表示的物料回收位置。

物料供給容器14包括底板14b以及四個(gè)側(cè)壁14c。四個(gè)側(cè)壁14c中的第一傾斜路徑11一側(cè)的側(cè)壁14c上設(shè)有物料供給用的開(kāi)口部。并且，底板14b通過(guò)氣缸等底板驅(qū)動(dòng)裝置14d在上下方向進(jìn)行移動(dòng)。

因此，向物料供給容器14內(nèi)裝入多個(gè)物料后，將物料供給容器14配置在物料供給位置，并且通過(guò)底板驅(qū)動(dòng)裝置14d使得底板14b上升，則物料供給容器14內(nèi)的物料被供給到第一傾斜路徑11的上端側(cè)。

另一方面，物料回收位置是將從第二傾斜路徑12下端側(cè)排出的物料回收到物料供給容器14中的位置。

物料輸送裝置10包括遮擋門(mén)15，當(dāng)物料供給容器14配置在物料供給位置時(shí)，遮擋門(mén)15配置在第二傾斜路徑12的下端側(cè)。

遮擋門(mén)15，例如形成為板狀，通過(guò)由氣缸構(gòu)成的遮擋門(mén)移動(dòng)裝置15a在上下方向上移動(dòng)。在本實(shí)施方式中，當(dāng)遮擋門(mén)15通過(guò)遮擋門(mén)移動(dòng)裝置15a向上方移動(dòng)時(shí)，遮擋門(mén)15配置在第二傾斜路徑12的下端側(cè)中的防止排出位置(圖3中的實(shí)線位置)。當(dāng)遮擋門(mén)15配置在防止排出位置，則物料不會(huì)從第二傾斜路徑12的下端側(cè)排出。另一方面，當(dāng)遮擋門(mén)15通過(guò)遮擋門(mén)移動(dòng)裝置15a向下方移動(dòng)時(shí)，則物料從第二傾斜路徑12的下端側(cè)排出。

帶有視覺(jué)傳感器的機(jī)器人20包括：被支承于機(jī)架20a的機(jī)器人主體21、配置在機(jī)器人主體21內(nèi)的視覺(jué)傳感器22、被機(jī)器人主體21支承的三條機(jī)械臂23以及控制各機(jī)械臂23的機(jī)器人控制部24。

如圖4所示，視覺(jué)傳感器22具有例如拍攝多個(gè)物料輸送裝置10的第一傾斜路徑11上的多個(gè)物料的拍攝裝置22a和圖像處理部25。由拍攝裝置22a拍攝到的圖像通過(guò)圖像處理部25進(jìn)行圖像處理，并且基于處理后的圖像的信息被發(fā)送至配置在機(jī)器人主體21內(nèi)的機(jī)器人控制部24。

圖像處理部25具有處理部25a以及圖像存儲(chǔ)部25b，處理部25a對(duì)拍攝到的圖像進(jìn)行靜態(tài)二值化處理、動(dòng)態(tài)二值化處理等公知的圖像處理，圖像存儲(chǔ)部25b存儲(chǔ)圖像處理后的圖像。處理部25a是具有cpu和存儲(chǔ)器的計(jì)算機(jī)，基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的預(yù)定程序進(jìn)行所述圖像處理。處理部25a可以將圖像處理后的圖像作為基于所述處理后圖像的信息發(fā)送給機(jī)器人控制部24，還可以將圖像處理后的圖像中出現(xiàn)的各物料的特征點(diǎn)(具有特殊形狀的部分)的位置信息作為基于所述處理后圖像的信息發(fā)送給機(jī)器人控制部24。

機(jī)器人控制部24基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置26中的程序進(jìn)行動(dòng)作，并且，根據(jù)基于所述處理后圖像的信息和保存在存儲(chǔ)裝置26中的標(biāo)準(zhǔn)部件信息，辨別在各第一傾斜路徑11上處于機(jī)械臂23可以取出的位置且具有可取出的姿勢(shì)或形狀的物料。之后，機(jī)器人控制部24分別控制用于啟動(dòng)各機(jī)械臂23的多個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)。由此，通過(guò)機(jī)械臂23從第一傾斜路徑11一個(gè)個(gè)取出物料，并且被取出的物料被供給到對(duì)應(yīng)的物料盒30中。

并且，在本實(shí)施方式中，機(jī)器人控制部24基于所述程序進(jìn)行動(dòng)作，向振動(dòng)給予裝置13、升降裝置14a、底板驅(qū)動(dòng)裝置14d以及遮擋門(mén)移動(dòng)裝置15a發(fā)送控制信號(hào)，控制這些裝置和各機(jī)械臂23。

參照?qǐng)D5的流程圖說(shuō)明機(jī)器人控制部24的動(dòng)作例子。其中，對(duì)于多個(gè)物料輸送裝置10分別賦予no.1-no.4的編號(hào)。

首先，操作者通過(guò)預(yù)定的輸入裝置輸入從no.1的物料輸送裝置10取出物料并供給到對(duì)應(yīng)的物料盒30的指示，機(jī)器人控制部24一旦接收到該指示信號(hào)(步驟s1)，則通過(guò)遮擋門(mén)移動(dòng)裝置15a使no.1的物料輸送裝置10變成遮擋門(mén)15配置在防止排出位置的狀態(tài)(步驟s2)，同時(shí)通過(guò)升降裝置14a使物料供給容器14移動(dòng)到物料供給位置(步驟s3)，并且通過(guò)底板驅(qū)動(dòng)裝置14d使底板14b上升(步驟s4)。由此，物料供給容器14中的多個(gè)物料裝載于第一傾斜路徑11的上端側(cè)。另外，還可以通過(guò)底板驅(qū)動(dòng)裝置14d來(lái)調(diào)整底板14b的上升幅度和傾斜度。

接著，通過(guò)底板驅(qū)動(dòng)裝置14d使底板14b下降(步驟s5)，同時(shí)通過(guò)升降裝置14a使物料供給容器14下降并移動(dòng)到物料回收位置(步驟s6)。并且，通過(guò)遮擋門(mén)移動(dòng)裝置15a使移動(dòng)遮擋門(mén)15向下方移動(dòng)(步驟s7)。由此，物料配置在第二傾斜路徑12上時(shí)，該物料從第二傾斜路徑12的下端側(cè)排出到物料供給容器14。

其次，通過(guò)振動(dòng)給予裝置13對(duì)第一傾斜路徑11給予振動(dòng)(步驟s8)。由此，多個(gè)物料向第一傾斜路徑11的下端側(cè)移動(dòng)。在執(zhí)行步驟s8之后，例如經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間后(步驟s9)，使振動(dòng)給予裝置13停止給予振動(dòng)(步驟s10)。在該狀態(tài)下，視覺(jué)傳感器22對(duì)第一傾斜路徑11進(jìn)行拍攝(步驟s11)，接著，根據(jù)從圖像處理部25發(fā)送的基于所述處理后圖像的信息和保存在存儲(chǔ)裝置26中的標(biāo)準(zhǔn)部件的信息，辨別在第一傾斜路徑11上處于機(jī)械臂23可以取出的位置且具有可以取出的姿勢(shì)和形狀的物料(步驟s12)。

其次，控制設(shè)在各機(jī)械臂23上的多個(gè)馬達(dá)，以便一個(gè)個(gè)取出處于可以取出的位置且具有可以取出的姿勢(shì)和形狀的物料，并且將取出的物料供給到對(duì)應(yīng)的部件盒30(步驟s13)。

之后，例如，當(dāng)滿足向部件盒30供給預(yù)定數(shù)量的部件的條件、經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間的條件、第一傾斜路徑11上沒(méi)有可以取出的物料的條件等預(yù)定的條件時(shí)，進(jìn)入下一個(gè)步驟(步驟s14)。之后，重復(fù)步驟s8-步驟s14(步驟s15)，以預(yù)定的次數(shù)重復(fù)進(jìn)行步驟s8-步驟s14(步驟s16)。

以上對(duì)no.1的物料輸送裝置10進(jìn)行了說(shuō)明，對(duì)于no.2-no.4的物料輸送裝置10，也進(jìn)行相同的機(jī)器人控制部24的控制。

no.2-no.4的物料輸送裝置10的物料供給容器14中可以裝入相同的物料，但是，如果裝有不同的物料，則可以通過(guò)只選擇物料輸送裝置10來(lái)選擇物料。

如上所述，在本實(shí)施方式中，由于通過(guò)機(jī)械臂23取出朝預(yù)定方向向下傾斜的第一傾斜路徑11上的物料后供給到物料盒30，因此可以縮小每一種物料所使用的面積。并且，第一傾斜路徑11朝預(yù)定方向向下傾斜，因此如果將多個(gè)第一傾斜路徑11如圖1所示的那樣排列，則可以在較小的空間內(nèi)設(shè)置多個(gè)第一傾斜路徑11。

并且，通過(guò)向多個(gè)第一傾斜路徑11供給各自不同的物料，從而即使在處理多種物料時(shí)，也不需要寬敞的空間，因此，能夠增加一個(gè)機(jī)械臂23可處理的物料的種類。即、可以節(jié)省空間，同時(shí)可以增加1臺(tái)機(jī)械臂23可處理的物料的種類。

并且，在本實(shí)施方式中，包括用于控制振動(dòng)給予裝置13、視覺(jué)傳感器的拍攝裝置22a以及機(jī)械臂23的機(jī)器人控制部24，機(jī)器人控制部24在振動(dòng)給予裝置13停止給予所述振動(dòng)的期間，使視覺(jué)傳感器22對(duì)第一傾斜路徑11上的物料進(jìn)行拍攝，并且使機(jī)械臂23進(jìn)行物料的取出。因此，減少對(duì)物料施加振動(dòng)的時(shí)間，可以降低物料出現(xiàn)瑕疵或破損的可能性。并且，通過(guò)機(jī)械臂23進(jìn)行取出時(shí)，各物料停在被檢測(cè)的位置上，因此也提高了機(jī)械臂23供給物料的效率。

并且，第二傾斜路徑12配置在第一傾斜路徑11的下側(cè)，并且接收從第一傾斜路徑11的下端側(cè)落下來(lái)的物料，向與所述預(yù)定方向相反的方向退回物料，由物料供給容器14從第二傾斜路徑12的下端側(cè)接收物料，并且將接收到的物料供給到第一傾斜路徑11的上端側(cè)。這樣，移動(dòng)到第一傾斜路徑11的下端側(cè)的物料經(jīng)由配置在第一傾斜路徑11的下側(cè)的第二傾斜路徑12退回到第一傾斜路徑11的上端側(cè)，所以非常有利于在較小的空間內(nèi)排列多個(gè)第一傾斜路徑11。

并且，第二傾斜路徑12是朝與所述預(yù)定方向相反側(cè)以比第一傾斜路徑11更大的傾斜角向下傾斜的槽溝形傾斜路徑，所以可以使第二傾斜路徑12上的物料比第一傾斜路徑11上的物料更快速地移動(dòng)。因此，縮短了將物料供給到第一傾斜路徑11的上端側(cè)為止的時(shí)間，有利于確保供給到第一傾斜路徑11的上端側(cè)的物料的量。

并且，該物料輸送裝置10具有物料供給容器14、升降裝置14a以及遮擋門(mén)15，升降裝置14a用于使物料供給容器14移動(dòng)到向第一傾斜路徑11的上端側(cè)供給物料的物料供給位置和從第二傾斜路徑12的下端接收物料的物料回收位置，并且，當(dāng)物料供給容器14配置在物料回收位置之外時(shí)，遮擋門(mén)15配置在第二傾斜路徑12的下端側(cè)的防止排出位置，防止物料從第二傾斜路徑12排出。這樣，通過(guò)升降的物料供給容器14將物料從第二傾斜路徑12的下端側(cè)移動(dòng)到第一傾斜路徑11的上端側(cè)，所以能夠減少物料輸送裝置10占用的面積。

并且，物料供給容器14包括為了調(diào)整物料供給容器14內(nèi)的容量而能夠在上下方向上移動(dòng)的底板14b，通過(guò)調(diào)整由各底板驅(qū)動(dòng)裝置14d實(shí)現(xiàn)的底板14b的上升幅度，可以調(diào)整底板14b的傾斜角度。因此，可以調(diào)整從物料供給容器14向第一傾斜路徑11的上端側(cè)供給的物料的量，調(diào)整視覺(jué)傳感器22的檢測(cè)效率以及機(jī)械臂23的取出效率。

并且，機(jī)器人控制部24除了控制振動(dòng)給予裝置13、視覺(jué)傳感器22以及機(jī)械臂23之外，還控制升降裝置14a，所以對(duì)與振動(dòng)給予裝置13、視覺(jué)傳感器22以及機(jī)械臂23聯(lián)動(dòng)的升降裝置14a的控制也變得容易，有利于使循環(huán)的物料量、將物料供給第一傾斜路徑11的上端側(cè)的時(shí)機(jī)等實(shí)現(xiàn)最優(yōu)化。

在本實(shí)施方式中，第二傾斜路徑12形成為傾斜角度比第一傾斜路徑11更大的傾斜路徑，從而將從第一傾斜路徑11的下端側(cè)落下來(lái)的物料移動(dòng)至物料供給容器14。對(duì)于該構(gòu)成，還可以通過(guò)設(shè)在第一傾斜路徑11的下側(cè)的傳送帶將從第一傾斜路徑11的下端側(cè)落下來(lái)的物料移動(dòng)至物料供給容器14。這時(shí)，該傳送帶起到物料退回路徑的功能。

并且，還可以與第一傾斜路徑11相同地，對(duì)第二傾斜路徑12施加振動(dòng)，從而使物料在第二傾斜路徑12上向其下端側(cè)移動(dòng)。

在本實(shí)施方式中，為了使機(jī)器人控制部24辨別處于機(jī)械臂23的可以取出的位置且具有可以取出的姿勢(shì)和形狀的物料，視覺(jué)傳感器22獲得可以指定各物料的位置、姿勢(shì)以及形狀的信息。對(duì)于該構(gòu)成，即使在視覺(jué)傳感器22獲得可以指定各物料的位置以及姿勢(shì)的信息，機(jī)器人控制部24辨別位于機(jī)械臂23可以取出的位置且具有可以取出的姿勢(shì)的物料的情況下，也可以通過(guò)機(jī)械臂23進(jìn)行物料的取出。進(jìn)一步地，當(dāng)機(jī)器人控制部24只辨別出處于機(jī)械臂23可以取出的位置的物料時(shí)，機(jī)械臂23有時(shí)也能夠進(jìn)行物料的取出。

并且，在本實(shí)施方式中，利用升降的物料供給容器14來(lái)將物料從第二傾斜路徑12的下端側(cè)移動(dòng)到第一傾斜路徑11的上端側(cè)，但是，還可以采用將物料從第二傾斜路徑12的下端側(cè)移動(dòng)到第一傾斜路徑11的上端側(cè)的公知的螺旋輸送機(jī)、通過(guò)磁鐵等吸附物料的公知的傳送帶等，以此來(lái)代替物料供給容器14。這時(shí)，螺旋輸送機(jī)和傳送帶起到向第一傾斜路徑11的上端側(cè)供給物料的物料供給單元的功能。

附圖標(biāo)記

10：物料輸送裝置

11：第一傾斜路徑

12：第二傾斜路徑

13：振動(dòng)給予裝置

14：物料供給容器

15：遮擋門(mén)

20：帶有視覺(jué)傳感器的機(jī)器人22：視覺(jué)傳感器

22a：拍攝裝置

23：機(jī)械臂

24：機(jī)器人控制部

25：圖像處理部

26：存儲(chǔ)裝置

30：物料盒