本實(shí)用新型屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種姿態(tài)可調(diào)的搬運(yùn)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，它可以替代繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。平板類產(chǎn)品，如電視、基板、電路板等目前主要還是靠人工搬運(yùn)，隨著這些產(chǎn)品的尺寸越做越大，人工搬運(yùn)越來越不能滿足生產(chǎn)需要，同時(shí)大尺寸平板產(chǎn)品也不符合人機(jī)工程學(xué)，勞動強(qiáng)度大，重復(fù)性強(qiáng)，并不適合采用人工搬運(yùn)的方式。在一些產(chǎn)品的加工過程中，如顯示器面板生產(chǎn)過程中，必須經(jīng)過老化處理、電子性能測量及裝配等步驟，這些步驟通常位于不同的工作區(qū)站，通常在各個(gè)工作區(qū)站之間有相應(yīng)的輸送平臺，在實(shí)際操作中因平板擺放的差異和平板規(guī)格尺寸多樣，輸送平臺的運(yùn)作并不順暢，導(dǎo)致生產(chǎn)效率下降。目前的搬運(yùn)機(jī)械手普遍無法自動對抓取的貨物進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整，一旦機(jī)械手抓取時(shí)發(fā)生偏差，則容易造成貨物搬運(yùn)或者卸料時(shí)發(fā)生偏差，導(dǎo)致搬運(yùn)失敗，因此亟需一種可以自動調(diào)節(jié)抓取貨物姿態(tài)的搬運(yùn)機(jī)械手。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了一種結(jié)構(gòu)簡單、操作靈活且可對抓取貨物進(jìn)行姿態(tài)自動調(diào)整的搬運(yùn)機(jī)械手。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型提供了一種姿態(tài)可調(diào)的搬運(yùn)機(jī)械手，包括：基座；安裝在基座側(cè)面上的控制顯示單元；安裝在基座頂端且沿X軸方向延伸的X軸導(dǎo)軌；安裝在X軸導(dǎo)軌上且可沿X軸方向移動的移動滑塊；安裝在移動滑塊前側(cè)面上且與X軸導(dǎo)軌垂直的Y軸導(dǎo)軌；兩并行安裝在Y軸導(dǎo)軌上且可沿Y軸導(dǎo)軌移動的主機(jī)械手和副機(jī)械手，所述主機(jī)械手包括豎直向下的第一氣缸和安裝在第一氣缸底端的工件抓爪，所述副機(jī)械手包括豎直向下的第二氣缸和安裝在第二氣缸底端的姿態(tài)調(diào)節(jié)夾。

在上述技術(shù)方案中，通過控制顯示單元可以自動控制移動滑塊在X軸導(dǎo)軌上的移動位置以及控制主機(jī)械手和副機(jī)械手在Y軸導(dǎo)軌上獨(dú)立移動，同時(shí)通過控制第一氣缸和第二氣缸的伸縮控制工件抓爪及姿態(tài)調(diào)節(jié)夾在Z軸上的高度。進(jìn)行貨物搬運(yùn)時(shí)，控制顯示單元控制移動滑塊在X軸導(dǎo)軌上移動至貨物上方，然后再控制主機(jī)械手沿Y軸導(dǎo)軌移動至貨物正上方，第一氣缸驅(qū)動工件抓爪向下動作抓取貨物，同時(shí)控制顯示單元驅(qū)動副機(jī)械手移動至貨物上方，第二氣缸驅(qū)動姿態(tài)調(diào)節(jié)夾向下動作夾取貨物的一角，對貨物夾取姿態(tài)進(jìn)行調(diào)節(jié)，確保夾取正確后，控制顯示單元再控制移動滑塊移動至下個(gè)工位。通過主機(jī)械手和副機(jī)械手之間的配合，可以確保貨物搬運(yùn)過程中保持正確的姿態(tài)，提高貨物搬運(yùn)過程中的準(zhǔn)確性。

優(yōu)選的，所述控制顯示單元包括顯示器、單片機(jī)和姿態(tài)調(diào)整感應(yīng)器，所述顯示器上設(shè)置有按鍵，所述顯示器、按鍵和姿態(tài)調(diào)整感應(yīng)器的信號輸出端分別與單片機(jī)的信號輸入端連接，所述單片機(jī)的信號輸出端分別與顯示器、移動滑塊、主機(jī)械手和副機(jī)械手的信號輸入端連接。通過顯示器上的按鍵可以輸入搬運(yùn)過程中的各個(gè)參數(shù)，然后通過單片機(jī)控制移動滑塊、主機(jī)械手和副機(jī)械手按照輸入的參數(shù)動作，同時(shí)通過姿態(tài)調(diào)整感應(yīng)器可以感應(yīng)貨物在搬運(yùn)過程中的姿態(tài)，一旦姿態(tài)發(fā)生錯(cuò)誤，單片機(jī)可以控制副機(jī)械手進(jìn)行自動糾正。

優(yōu)選的，所述控制顯示單元還包括漏電檢測單元、定時(shí)計(jì)數(shù)單元和數(shù)據(jù)存儲單元，所述漏電檢測單元、定時(shí)計(jì)數(shù)單元和數(shù)據(jù)存儲單元的信號輸出端分別與單片機(jī)的信號輸入端連接。漏電檢測單元可以自動檢測本系統(tǒng)的漏電狀態(tài)，保護(hù)系統(tǒng)的安全運(yùn)行；定時(shí)計(jì)數(shù)單元可以自動對搬運(yùn)的貨物進(jìn)行計(jì)數(shù)并反饋至單片機(jī)，最后存儲在數(shù)據(jù)存儲單元中。

本實(shí)用新型提供的一種姿態(tài)可調(diào)的搬運(yùn)機(jī)械手的有益效果在于：本姿態(tài)可調(diào)的搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單、操作靈活，可以通過主機(jī)械手和副機(jī)械手之間的配合，確保貨物搬運(yùn)過程中保持正確的姿態(tài)，提高貨物搬運(yùn)過程中的準(zhǔn)確性，一旦姿態(tài)發(fā)生錯(cuò)誤，單片機(jī)可以控制副機(jī)械手進(jìn)行自動糾正。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的控制原理圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。本領(lǐng)域普通人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

實(shí)施例：一種姿態(tài)可調(diào)的搬運(yùn)機(jī)械手。

參照圖1所示，一種姿態(tài)可調(diào)的搬運(yùn)機(jī)械手，包括：基座100；安裝在基座100側(cè)面上的控制顯示單元210；安裝在基座100頂端且沿X軸方向延伸的X軸導(dǎo)軌200；安裝在X軸導(dǎo)軌200上且可沿X軸方向移動的移動滑塊400；安裝在移動滑塊400前側(cè)面上且與X軸導(dǎo)軌200垂直的Y軸導(dǎo)軌700；兩并行安裝在Y軸導(dǎo)軌700上且可沿Y軸導(dǎo)軌700移動的主機(jī)械手600和副機(jī)械手500，所述主機(jī)械手600包括豎直向下的第一氣缸和安裝在第一氣缸底端的工件抓爪800，所述副機(jī)械手500包括豎直向下的第二氣缸和安裝在第二氣缸底端的姿態(tài)調(diào)節(jié)夾900。

本姿態(tài)可調(diào)的搬運(yùn)機(jī)械手的工作原理是：通過控制顯示單元210可以自動控制移動滑塊400在X軸導(dǎo)軌200上的移動位置以及控制主機(jī)械手600和副機(jī)械手500在Y軸導(dǎo)軌700上獨(dú)立移動，同時(shí)通過控制第一氣缸和第二氣缸的伸縮控制工件抓爪800及姿態(tài)調(diào)節(jié)夾900在Z軸上的高度。進(jìn)行貨物搬運(yùn)時(shí)，控制顯示單元210控制移動滑塊400在X軸導(dǎo)軌200上移動至貨物上方，然后再控制主機(jī)械手600沿Y軸導(dǎo)軌700移動至貨物正上方，第一氣缸驅(qū)動工件抓爪800向下動作抓取貨物，同時(shí)控制顯示單元210驅(qū)動副機(jī)械手500移動至貨物上方，第二氣缸驅(qū)動姿態(tài)調(diào)節(jié)夾900向下動作夾取貨物的一角，對貨物夾取姿態(tài)進(jìn)行調(diào)節(jié)，確保夾取正確后，控制顯示單元210再控制移動滑塊400移動至下個(gè)工位。通過主機(jī)械手600和副機(jī)械手500之間的配合，可以確保貨物搬運(yùn)過程中保持正確的姿態(tài)，提高貨物搬運(yùn)過程中的準(zhǔn)確性。

參照圖2所示，所述控制顯示單元210包括顯示器212、單片機(jī)211和姿態(tài)調(diào)整感應(yīng)器214，所述顯示器212上設(shè)置有按鍵213，所述顯示器212、按鍵213和姿態(tài)調(diào)整感應(yīng)器214的信號輸出端分別與單片機(jī)211的信號輸入端連接，所述單片機(jī)211的信號輸出端分別與顯示器212、移動滑塊400、主機(jī)械手600和副機(jī)械手500的信號輸入端連接。通過顯示器212上的按鍵213可以輸入搬運(yùn)過程中的各個(gè)參數(shù)，然后通過單片機(jī)211控制移動滑塊400、主機(jī)械手600和副機(jī)械手500按照輸入的參數(shù)動作，同時(shí)通過姿態(tài)調(diào)整感應(yīng)器214可以感應(yīng)貨物在搬運(yùn)過程中的姿態(tài)，一旦姿態(tài)發(fā)生錯(cuò)誤，單片機(jī)211可以控制副機(jī)械手500進(jìn)行自動糾正。

參照圖2所示，所述控制顯示單元210還包括漏電檢測單元215、定時(shí)計(jì)數(shù)單元216、數(shù)據(jù)存儲單元217和電源模塊218，所述漏電檢測單元215、定時(shí)計(jì)數(shù)單元216和數(shù)據(jù)存儲單元217的信號輸出端分別與單片機(jī)211的信號輸入端連接。漏電檢測單元215可以自動檢測本系統(tǒng)的漏電狀態(tài)，保護(hù)系統(tǒng)的安全運(yùn)行；定時(shí)計(jì)數(shù)單元216可以自動對搬運(yùn)的貨物進(jìn)行計(jì)數(shù)并反饋至單片機(jī)211，最后存儲在數(shù)據(jù)存儲單元217中，電源模塊218用于為單片機(jī)211提供工作電源。

以上所述為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，但本實(shí)用新型不應(yīng)局限于該實(shí)施例和附圖所公開的內(nèi)容，所以凡是不脫離本實(shí)用新型所公開的精神下完成的等效或修改，都落入本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。