本實(shí)用新型涉及機(jī)器人全自動(dòng)生產(chǎn)領(lǐng)域，特別是一種機(jī)器人自動(dòng)碼垛裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有電視碼垛工作為人工判斷是否存在電視機(jī)混料，人工用雙手將電視機(jī)放到卡板上，當(dāng)碼垛完成一層后將電視機(jī)進(jìn)行人工水平打包，接著進(jìn)行第二層碼垛。完成后對(duì)第二層再次進(jìn)行人工水平打包。缺點(diǎn)：電視機(jī)體形大，且笨重，導(dǎo)致工人體力消耗大、工作累，效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服上述產(chǎn)品線的缺點(diǎn)，本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人自動(dòng)碼垛裝置，包括旋轉(zhuǎn)滾筒線1、抓產(chǎn)品滾筒線2和緩存滾筒線3，并且依次連接；抓產(chǎn)品滾筒線2側(cè)邊設(shè)有四軸機(jī)器人4；緩存滾筒線3側(cè)邊安裝有打包液壓升降機(jī)7；打包液壓升降機(jī)7與水平打包機(jī)6相連，水平打包機(jī)6與全自動(dòng)操作控制系統(tǒng)9相連。

更進(jìn)一步地，該裝置還包括與打包液壓升降機(jī)7相連的卡板輸送機(jī)構(gòu)8。

更進(jìn)一步地，該裝置還包括與卡板輸送機(jī)構(gòu)8相連的液壓出垛機(jī)10。

更進(jìn)一步地，該裝置在所述液壓出垛機(jī)10的下方還安裝有叉車輔助升降板11。

優(yōu)選地，該裝置所述旋轉(zhuǎn)滾筒線1由固定臂13、活動(dòng)臂14、滾筒15、支架16和電機(jī)21組成，活動(dòng)臂14下方的氣缸23將產(chǎn)品推到固定臂13位置達(dá)到定位的作用。旋轉(zhuǎn)滾筒線1在電機(jī)21的帶動(dòng)下可以水平旋轉(zhuǎn)360度，用于將產(chǎn)品水平方向翻轉(zhuǎn)180度。

優(yōu)選地，該裝置所述抓產(chǎn)品滾筒線2由滾筒15、抓料活動(dòng)臂17、抓料固定欄18和支架16組成，其作用在于抓產(chǎn)品滾筒線可以快速將不同規(guī)格的產(chǎn)品進(jìn)行按指定方向定位。抓料活動(dòng)臂17向抓料固定欄18方向移動(dòng)，可以將產(chǎn)品定位。

優(yōu)選地，該裝置所述四軸機(jī)器人4前端設(shè)置有抓料手爪5，用于抓取產(chǎn)品。抓料手爪5由電視防倒蓋19、電視托盤20、電機(jī)21、導(dǎo)軌22、氣缸23和支架16組成，電視托盤20托起電視機(jī)，電視防倒蓋19具有夾緊和防止電視傾斜或倒出的作用。

優(yōu)選地，該裝置所述抓產(chǎn)品滾筒線2與緩存滾筒線3之間設(shè)有全自動(dòng)掃碼設(shè)備12，其由電機(jī)21、導(dǎo)軌22、同步帶24、同步帶輪25、掃碼儀29左右移動(dòng)臂26、底座27和上下移動(dòng) 臂28組成，其主要作用是對(duì)不同規(guī)格的電視條形碼進(jìn)行判斷，并根據(jù)掃碼所得結(jié)果進(jìn)行判斷是否要進(jìn)行碼垛還是放到混料線3輸出。所謂混料是指同一批32寸中出現(xiàn)40寸的電視，該40寸電視稱為混料。

優(yōu)選地，該裝置所述卡板輸送機(jī)構(gòu)8為多層結(jié)構(gòu)，可以分為上層滾筒線30、中層滾筒線31和下層滾筒線32，其作用在于中層和下層滾筒線儲(chǔ)存兩塊空卡板，根據(jù)需要向打包液壓升降機(jī)7輸送卡板，上層滾筒線30能夠承接由打包液壓升降機(jī)7送過(guò)來(lái)的碼垛好的卡板。

優(yōu)選地，該裝置所述液壓出垛機(jī)10由滾筒15、電機(jī)21和支架16組成，其整體上成“∪”型結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述水平打包機(jī)6能夠在線對(duì)已經(jīng)碼垛好的產(chǎn)品進(jìn)行快速水平打帶確保碼垛與打包在線進(jìn)行，提高生產(chǎn)效率。

優(yōu)選地，所述打包液壓升降機(jī)7用于承接由卡板輸送機(jī)構(gòu)8下層送來(lái)的空卡板，并能快速的將碼垛打包好的卡板輸送到卡板輸送機(jī)構(gòu)8的上層。

優(yōu)選地，所述液壓出垛機(jī)10作用在于承接卡板輸送機(jī)構(gòu)8上層送來(lái)的碼垛好的卡板，然后出垛。

本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人自動(dòng)碼垛裝置，根據(jù)碼垛需求自動(dòng)將電視機(jī)旋轉(zhuǎn)180度，自動(dòng)掃碼，機(jī)器人自動(dòng)抓料碼垛，自動(dòng)水平打包，自動(dòng)送卡板設(shè)備，液壓出垛機(jī)。

本實(shí)用新型的有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型全部實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化操作，無(wú)需人工，整體布局占地面積小，活動(dòng)范圍廣，運(yùn)動(dòng)流暢，功能全面，包含了碼垛，打包，卡板自動(dòng)輸送功能，各功能相互配合完成一系列整套工作；與現(xiàn)有技術(shù)相比，本設(shè)備安裝有4軸機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓起、夾緊，還能防止電視機(jī)傾斜或摔倒；與現(xiàn)有技術(shù)相比，本設(shè)備安裝旋轉(zhuǎn)滾筒線可以將產(chǎn)品水平方向翻轉(zhuǎn)180度，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)翻轉(zhuǎn)；與現(xiàn)有技術(shù)相比，本設(shè)備安裝抓產(chǎn)品滾筒線可以將不同規(guī)格的產(chǎn)品按指定方向定位；與現(xiàn)有技術(shù)相比，本設(shè)備安裝全自動(dòng)掃碼設(shè)備可以篩選混料；與現(xiàn)有技術(shù)相比，本設(shè)備安裝打包液壓升降機(jī)、水平打包機(jī)、卡板輸送機(jī)構(gòu)、液壓出垛機(jī)和叉車輔助升降板，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)打包，自動(dòng)輸送、自動(dòng)出垛、輔助裝車等一系列動(dòng)作；與現(xiàn)有技術(shù)相比，本設(shè)備安裝全自動(dòng)操作控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)所有設(shè)備的自動(dòng)化控制。整體機(jī)器在大小不同的產(chǎn)品換型號(hào)時(shí)能快速切換型號(hào)工作，無(wú)需進(jìn)行調(diào)試機(jī)器工作。本設(shè)備全程自動(dòng)化，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單而穩(wěn)定，故障率低，易操作，維護(hù)方便，節(jié)約人力，效率高，防護(hù)措施做得齊全。

附圖說(shuō)明

圖1為本機(jī)器的整體空間布局結(jié)構(gòu)效果圖。

圖2為旋轉(zhuǎn)滾筒線部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為抓產(chǎn)品滾筒線部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為抓料手爪部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為全自動(dòng)掃碼設(shè)備部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為三層卡板輸送機(jī)構(gòu)部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為液壓出垛機(jī)部分結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記：

1旋轉(zhuǎn)滾筒線、 2抓產(chǎn)品滾筒線、 3緩存滾筒線、 4四軸機(jī)器人、

5抓料手爪、 6水平打包機(jī)、 7打包液壓升降機(jī)、8三層卡板輸送機(jī)構(gòu)、

9全自動(dòng)操作控制系統(tǒng)、 10液壓出垛機(jī)、 11叉車輔助升降板、

12全自動(dòng)掃碼設(shè)備、 13固定臂、 14活動(dòng)臂、 15滾筒、

16支架、 17抓料活動(dòng)臂、 18抓料固定欄、 19電視防倒蓋、

20電視托盤、 21電機(jī)、 22導(dǎo)軌、 23氣缸、 24同步帶、 25同步帶輪、

26左右移動(dòng)臂、 27底座、 28上下移動(dòng)臂、 29掃碼儀、 30上層滾筒線、

31中層滾筒線、 32下層滾筒線。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明。

實(shí)施例1

如圖1所示：系統(tǒng)根據(jù)前端來(lái)料，首先產(chǎn)品進(jìn)入到旋轉(zhuǎn)滾筒線1，系統(tǒng)根據(jù)碼垛的次序判定電視機(jī)是否需要旋轉(zhuǎn)180度，而控制自動(dòng)旋轉(zhuǎn)，經(jīng)過(guò)旋轉(zhuǎn)后的產(chǎn)品流到抓產(chǎn)品滾筒線2，自動(dòng)掃碼設(shè)備12對(duì)電視機(jī)進(jìn)行掃碼，判定是否為混料，如果非混料，則由4軸機(jī)器人驅(qū)動(dòng)抓料手爪5抓取產(chǎn)品，否則，直接流出到緩存滾筒線3，當(dāng)機(jī)器人抓取電視機(jī)滿一層時(shí)，水平打包機(jī)6給第一層打包，打包完后水平打包機(jī)下降到適當(dāng)位置。機(jī)器人開(kāi)始碼垛第二層，直到第二層碼垛完成，水平打包機(jī)給第二層打包，然后水平打包機(jī)上升到最大行程位置處，碼垛好的卡板輸送到三層卡板輸送機(jī)構(gòu)8，接著打包液壓升降機(jī)7下降到三層卡板輸送機(jī)構(gòu)8第二層位置，三層卡板輸送機(jī)構(gòu)8開(kāi)始將空卡板送到打包液壓升降機(jī)7。完成后，打包液壓升降機(jī)7上升到最高位置，同時(shí)水平打包機(jī)6下降到與打包液壓升降機(jī)7滾筒面的位置，開(kāi) 始第二次打包循環(huán)。打包好的電視機(jī)被送到三層卡板輸送機(jī)構(gòu)8的最上一層，液壓出垛機(jī)10承接打包好的電視機(jī)，當(dāng)叉車開(kāi)上叉車輔助升降板11時(shí)，液壓出垛機(jī)10開(kāi)始出垛。同時(shí)，液壓出垛機(jī)10還可以降至三層卡板輸送機(jī)構(gòu)8的中層和底層位置，將空卡板送到三層卡板輸送機(jī)構(gòu)8的中層和底層。

實(shí)施例2

如圖2所示，旋轉(zhuǎn)滾筒線1由固定臂13、活動(dòng)臂14、滾筒15、支架16和電機(jī)21組成，當(dāng)電視機(jī)進(jìn)入旋轉(zhuǎn)滾筒線1時(shí)，活動(dòng)臂14向著固定臂13的方向運(yùn)動(dòng)，夾緊電視機(jī)，然后根據(jù)需要，電機(jī)21可以帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)滾筒線1快速穩(wěn)定的將產(chǎn)品水平方向翻轉(zhuǎn)180度。

實(shí)施例3

如圖3所示，抓產(chǎn)品滾筒線2由滾筒15、抓料活動(dòng)臂17、抓料固定欄18和支架16組成，其作用在于抓產(chǎn)品滾筒線可以快速將不同規(guī)格的產(chǎn)品進(jìn)行按指定方向定位。抓料活動(dòng)臂17可以向抓料固定欄18方向移動(dòng)，根據(jù)電視機(jī)的大小將其固定到某一位置。

實(shí)施例4

如圖4所示，抓料手爪5由電視防倒蓋19、電視托盤20、電機(jī)21、導(dǎo)軌22、氣缸23和支架16組成，電視托盤20托起電視機(jī)，電視防倒蓋19夾緊并防止電視機(jī)傾斜或摔倒，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)不同規(guī)格的電視進(jìn)行抓取而且不會(huì)壓傷產(chǎn)品。

實(shí)施例5

如圖5所示，全自動(dòng)掃碼設(shè)備12由電機(jī)21、同步帶24、同步帶輪25、導(dǎo)軌22、掃碼儀29、左右移動(dòng)26、底座27、上下移動(dòng)臂28組成，其作用在于全自動(dòng)掃碼設(shè)備12可對(duì)不同規(guī)格的電視條形碼進(jìn)行判斷，并根據(jù)掃碼所得結(jié)果進(jìn)行判斷是否要進(jìn)行碼垛還是放到混料線3輸出。

實(shí)施例6

如圖6所示，三層卡板輸送機(jī)構(gòu)8由滾筒15、電機(jī)21和支架16組成，其作用在于三層卡板輸送機(jī)構(gòu)8能夠儲(chǔ)存兩塊空卡板，同時(shí)能夠在最上層能夠承接由打包液壓升降機(jī)7送過(guò)來(lái)的碼垛好的卡板。

實(shí)施例7

如圖7所示，液壓出垛機(jī)10由滾筒15、電機(jī)21和支架16組成，其作用在于液壓出垛機(jī)10可以將卡板輸送機(jī)構(gòu)8上層送來(lái)的碼垛好的卡板承接住，并下降到合適位置，等待叉車將碼垛好的產(chǎn)品送走。而且可以將空卡板送到三層卡板輸送機(jī)構(gòu)8的下兩層。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型所作的進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，不能認(rèn)定本實(shí)用新型的具體實(shí)施只局限于這些說(shuō)明。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。