一種用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置的制造方法
【專(zhuān)利摘要】一種用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置，其包括第一豎直滑動(dòng)裝置和第二豎直滑動(dòng)裝置，第一豎直滑動(dòng)裝置包括第一滑座、與第一滑座配合的第一滑軌、連接至第一滑座的第一推座、設(shè)置于第一推座的第一螺母以及與第一螺母配合的第一絲杠，第二豎直滑動(dòng)裝置包括第二滑座、與第二滑座配合的第三滑軌，連接至第二滑座的第二推座、設(shè)置于第二推座的第二螺母以及與第二螺母配合的第二絲杠，第一推座和第二推座分別鉸接至鉸接軸。只需要通過(guò)控制兩個(gè)豎直滑動(dòng)裝置的絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)手臂裝置的多種運(yùn)動(dòng)，不需要復(fù)雜的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和傳動(dòng)系統(tǒng)，成本更低、制造更容易。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]碼垛機(jī)器人是用在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中執(zhí)行大批量工件、包裝件的獲取、搬運(yùn)、碼垛、拆垛等任務(wù)的一類(lèi)工業(yè)機(jī)器人，是集機(jī)械、電子、信息、智能技術(shù)、計(jì)算機(jī)科學(xué)等學(xué)科于一體的尚新機(jī)電廣品。
[0003]碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)型式主要有直角坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)型。直角坐標(biāo)型碼垛機(jī)器人為4軸機(jī)器人。4根運(yùn)動(dòng)軸對(duì)應(yīng)直角坐標(biāo)系中的X軸、Y軸和Z軸，以及Z軸上帶有的一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸。直角坐標(biāo)機(jī)器人的傳動(dòng)主要是通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)同步帶運(yùn)動(dòng)，同步帶帶動(dòng)直線導(dǎo)軌上的滑塊運(yùn)動(dòng)。直角坐標(biāo)機(jī)器人具有定位精度高、空間軌跡易于求解、計(jì)算機(jī)控制簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，但所占空間大、相對(duì)工作范圍小、操作靈活性差、運(yùn)動(dòng)速度較低。與直角坐標(biāo)機(jī)器人相比，關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)身小而且動(dòng)作空間大，動(dòng)作靈活，可滿足更多的生產(chǎn)要求，應(yīng)用范圍更廣。在現(xiàn)有技術(shù)中，4自由度碼垛機(jī)器人的腰部結(jié)構(gòu)復(fù)雜并且成本較高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單并且成本較低。
[0005]本發(fā)明的實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0006]—種用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置，其包括第一豎直滑動(dòng)裝置和第二豎直滑動(dòng)裝置，第一豎直滑動(dòng)裝置包括第一滑座、與第一滑座配合的第一滑軌、連接至第一滑座的第一推座、設(shè)置于第一推座的第一螺母以及與第一螺母配合的第一絲杠，第二豎直滑動(dòng)裝置包括第二滑座、與第二滑座配合的第三滑軌，連接至第二滑座的第二推座、設(shè)置于第二推座的第二螺母以及與第二螺母配合的第二絲杠，第一推座和第二推座分別鉸接至鉸接軸。
[0007]在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置的第一豎直滑動(dòng)裝置還包括第一拉桿，第一拉桿的一端鉸接至第一推座并且第一拉桿的另一端鉸接至鉸接軸。
[0008]在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置的第二豎直滑動(dòng)裝置還包括第二拉桿，第二拉桿的一端鉸接至第二推座并且第二拉桿的另一端鉸接至鉸接軸。
[0009]在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置的第一豎直滑動(dòng)裝置還包括設(shè)置于第一滑座的第一滑塊，第一滑塊與第一滑軌配合。
[0010]在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置的第一豎直滑動(dòng)裝置還包括設(shè)置于第一滑座的第二滑塊以及與第二滑塊配合的第二滑軌。
[0011]在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置的第二豎直滑動(dòng)裝置還包括設(shè)置于第二滑座的第三滑塊，第三滑塊與第三滑軌配合。
[0012]在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置的第二豎直滑動(dòng)裝置還包括設(shè)置于第二滑座的第四滑塊以及與第四滑塊配合的第四滑軌。
[0013]在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置的第一推座和第二推座的截面分別是L形。
[0014]在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置還包括腰部殼體，第一豎直滑動(dòng)裝置和第二豎直滑動(dòng)裝置分別設(shè)置于腰部殼體的內(nèi)部。
[0015]在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，上述用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置的第一滑軌和第二滑軌分別設(shè)置于腰部殼體的第一側(cè)，第二滑軌和第四滑軌分別設(shè)置于腰部殼體的第二側(cè)，第一側(cè)與第二側(cè)相對(duì)。
[0016]本發(fā)明實(shí)施例的有益效果是:用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置包括第一豎直滑動(dòng)裝置和第二豎直滑動(dòng)裝置，并且不包括水平滑動(dòng)裝置，通過(guò)第一豎直滑動(dòng)裝置和第二豎直滑動(dòng)裝置控制手臂裝置，只需要通過(guò)控制兩個(gè)豎直滑動(dòng)裝置的絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)手臂裝置的多種運(yùn)動(dòng)，只需要兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)這兩個(gè)豎直滑動(dòng)裝置，一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一絲杠、另一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二絲杠，不需要復(fù)雜的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和傳動(dòng)系統(tǒng)，從而成本更低、制造更容易。
【附圖說(shuō)明】
[0017]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。
[0018]圖1為本發(fā)明的用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置的立體示意圖；
[0019]圖2為本發(fā)明的用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置不包括腰部殼體時(shí)的立體示意圖；
[0020]圖3為圖2的側(cè)視圖；
[0021]圖4為本發(fā)明的用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置的分解立體示意圖；
[0022]圖5為本發(fā)明的碼垛機(jī)器人的立體示意圖，該碼垛機(jī)器人包括本發(fā)明的用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置。
【具體實(shí)施方式】
[0023]為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。
[0024]因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0025]應(yīng)注意到:相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類(lèi)似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。
[0026]在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。
[0027]在本發(fā)明的描述中，還需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“設(shè)置”、“安裝”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機(jī)械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。
[0028]第一實(shí)施例
[0029]請(qǐng)參照?qǐng)D1至圖4，本實(shí)施例提供一種用于碼垛機(jī)器人300的腰部裝置200，其包括第一豎直滑動(dòng)裝置210和第二豎直滑動(dòng)裝置230，第一豎直滑動(dòng)裝置210和第二豎直滑動(dòng)裝置230分別設(shè)置于碼垛機(jī)器人300的腰部殼體260或者其它安裝架。
[0030]腰部殼體260是三面開(kāi)口的長(zhǎng)方體，這三個(gè)開(kāi)口分別是頂部開(kāi)口以及側(cè)面的兩個(gè)開(kāi)口，側(cè)面的兩個(gè)開(kāi)口相對(duì)。腰部殼體260的底部沒(méi)有開(kāi)口。腰部殼體260用于安裝第一豎直滑動(dòng)裝置210和第二豎直滑動(dòng)裝置230。應(yīng)理解，腰部殼體260可以是其它形狀。
[0031]第一豎直滑動(dòng)裝置210包括第一滑座211、第一滑塊212、第二滑塊213、第一滑軌214、第二滑軌215、第一推座216、第一螺母218以及第一絲杠217。第一滑座211外露于腰部殼體260的一個(gè)側(cè)面開(kāi)口，第一滑座211上安裝有相互間隔的第一滑塊212和第二滑塊213，第一滑塊212具有與第一滑軌214配合的滑槽，第二滑塊213具有與第二滑軌215配合的滑槽，第一滑塊212可以在第一滑軌214上滑動(dòng)，第二滑塊213可以在第二滑軌215上滑動(dòng)。第一滑軌214的一端連接至腰部殼體260的頂端，第一滑軌214的另一端連接至腰部殼體260的底端。在本實(shí)施例中，第一滑座211安裝有兩個(gè)滑塊和兩個(gè)滑軌，使得滑塊在滑軌上的滑動(dòng)更平穩(wěn)。應(yīng)理解，第一滑座211可包括一個(gè)滑塊和一個(gè)滑軌;第一滑座211可以開(kāi)設(shè)有凹槽，第一滑座211通過(guò)該凹槽直接與滑軌配合。
[0032]第一推座216包括水平部分以及連接至水平部分的豎直部分，應(yīng)理解，水平部分和豎直部分之間可以具有夾角。水平部分連接至第一滑座211并且其連接點(diǎn)位于第一滑塊212和第二滑塊213之間，水平部分設(shè)置有通孔，通孔中安裝有第一螺母218，第一螺母218中安裝有第一絲杠217，第一螺母218和第一絲杠217形成絲杠螺母機(jī)構(gòu)。在本實(shí)施例中，第一絲杠217設(shè)置于豎直方向使得第一豎直滑動(dòng)裝置210的運(yùn)轉(zhuǎn)更平穩(wěn)，當(dāng)?shù)谝唤z杠217轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)第一螺母218在第一絲杠217的軸向方向上下移動(dòng)。第一推座216的豎直部分鉸接至第一拉桿219的一端，第一拉桿219的另一端鉸接至鉸接軸250。
[0033]第一絲杠217的一端連接至法蘭座，法蘭座具有通孔，第一絲杠217的一端與該通孔配合，并且第一絲杠217可以在法蘭座的通孔中自由轉(zhuǎn)動(dòng)，該法蘭座連接至腰部殼體260的頂部。第一絲杠217的另一端連接至另一個(gè)法蘭座，該法蘭座也具有通孔，第一絲杠217的另一端與該通孔配合，并且第一絲杠217可以在該法蘭座的通孔中自由轉(zhuǎn)動(dòng)，該法蘭座連接至腰部殼體260的底部。應(yīng)理解，第一滑軌214的兩端可以分別連接至這兩個(gè)法蘭座，第二滑軌215的兩端也可以分別連接至這兩個(gè)法蘭座。
[0034]第二豎直滑動(dòng)裝置230包括第二滑座231、第三滑塊232、第四滑塊233、第三滑軌234、第四滑軌235、第二推座236、第二螺母238以及第二絲杠237。第二滑座231外露于腰部殼體260的另一個(gè)側(cè)面開(kāi)口，第二滑座231上安裝有相互間隔的第三滑塊232和第四滑塊233，第三滑塊232具有與第三滑軌234配合的滑槽，第四滑塊233具有與第四滑軌235配合的滑槽，第三滑塊232可以在第三滑軌234上滑動(dòng)，第四滑塊233可以在第四滑軌235上滑動(dòng)。第三滑軌234的一端連接至腰部殼體260的頂端，第三滑軌234的另一端連接至腰部殼體260的底端。在本實(shí)施例中，第二滑座231安裝有兩個(gè)滑塊和兩個(gè)滑軌，使得滑塊在滑軌上的滑動(dòng)更平穩(wěn)。應(yīng)理解，第二滑座231可包括一個(gè)滑塊和一個(gè)滑軌;第二滑座231可以開(kāi)設(shè)有凹槽，第二滑座231通過(guò)該凹槽直接與滑軌配合。
[0035]第二推座236包括水平部分以及連接至水平部分的豎直部分，應(yīng)理解，水平部分和豎直部分之間可以具有夾角。水平部分連接至第二滑座231并且其連接點(diǎn)位于第三滑塊232和第四滑塊233之間，水平部分設(shè)置有通孔，通孔中安裝有第二螺母238，第二螺母238中安裝有第二絲杠237，第二螺母238和第二絲杠237形成絲杠螺母機(jī)構(gòu)。在本實(shí)施例中，第二絲杠237設(shè)置于豎直方向使得第二豎直滑動(dòng)裝置230的運(yùn)轉(zhuǎn)更平穩(wěn)，當(dāng)?shù)诙z杠237轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)第二螺母238在第二絲杠237的軸向方向上下移動(dòng)。第二推座236的豎直部分鉸接至第二拉桿239的一端，第二拉桿239的另一端鉸接至鉸接軸250。
[0036]第二絲杠237的一端連接至法蘭座，法蘭座具有通孔，第二絲杠237的一端與該通孔配合，并且第二絲杠237可以在法蘭座的通孔中自由轉(zhuǎn)動(dòng)，該法蘭座連接至腰部殼體260的頂部。第二絲杠237的另一端連接至另一個(gè)法蘭座，該法蘭座也具有通孔，第二絲杠237的另一端與該通孔配合，并且第二絲杠237可以在該法蘭座的通孔中自由轉(zhuǎn)動(dòng)，該法蘭座連接至腰部殼體260的底部。應(yīng)理解，第三滑軌234的兩端可以分別連接至這兩個(gè)法蘭座，第四滑軌235的兩端也可以分別連接至這兩個(gè)法蘭座。
[0037]在本實(shí)施例中，第一滑座211、第一滑塊212、第二滑塊213、第一滑軌214和第二滑軌215外露于腰部殼體260—側(cè)的開(kāi)口；第二滑座231、第三滑塊232、第四滑塊233、第三滑軌234和第四滑軌235外露于腰部殼體260另一側(cè)的開(kāi)口。其有益效果在于，將滑座、滑塊和滑軌露在腰部殼體260的外面，有利于第一豎直滑動(dòng)裝置210和第二豎直滑動(dòng)裝置230的散熱。應(yīng)理解，上述滑座、滑塊和滑軌可以分別設(shè)置于腰部殼體260的內(nèi)部。
[0038]腰部裝置200的工作原理是第一豎直滑動(dòng)裝置210中的第一絲杠217轉(zhuǎn)動(dòng)，第一絲杠217帶動(dòng)第一推座216，第一推座216的水平部分在第一絲杠217的軸向方向上下運(yùn)動(dòng)，第一推座216帶動(dòng)第一滑座211上下運(yùn)動(dòng)，第一滑座211帶動(dòng)兩個(gè)滑塊分別在兩個(gè)滑軌上沿滑軌的延伸方向上下運(yùn)動(dòng);第一推座216的豎直部分將上下運(yùn)動(dòng)通過(guò)第一拉桿219傳遞至鉸接軸 250。
[0039]第二豎直滑動(dòng)裝置230中的第二絲杠237轉(zhuǎn)動(dòng)，第二絲杠237帶動(dòng)第二推座236，第二推座236的水平部分在第二絲杠237的軸向方向上下運(yùn)動(dòng)，第二推座236帶動(dòng)第二滑座231上下運(yùn)動(dòng)，第二滑座231帶動(dòng)兩個(gè)滑塊分別在兩個(gè)滑軌上沿滑軌的延伸方向上下運(yùn)動(dòng);第二推座236的豎直部分將上下運(yùn)動(dòng)通過(guò)第二拉桿239傳遞至鉸接軸250。
[0040]第一拉桿219和第二拉桿239分別鉸接至鉸接軸250，第一拉桿219將第一推座216的上下運(yùn)動(dòng)傳遞至鉸接軸250、第二拉桿239將第二推座236的上下運(yùn)動(dòng)傳遞至鉸接軸250，從而將鉸接軸250連接至碼垛機(jī)器人300的手臂裝置，可以實(shí)現(xiàn)將兩個(gè)豎直滑動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)傳遞至手臂裝置。
[0041]請(qǐng)參照?qǐng)D5，本發(fā)明還提供一種碼垛機(jī)器人300，其包括底座110、上述用于碼垛機(jī)器人300的腰部裝置200、手臂裝置130以及抓手152，底座110驅(qū)動(dòng)用于碼垛機(jī)器人300的腰部裝置200轉(zhuǎn)動(dòng)，手臂裝置130連接至用于碼垛機(jī)器人300的腰部裝置200，抓手152連接至手臂裝置130。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)施例中的碼垛機(jī)器人300沒(méi)有水平滑座，本實(shí)施例中碼垛機(jī)器人300通過(guò)兩個(gè)豎直滑座控制手臂，只需要通過(guò)控制兩個(gè)豎直滑座即可實(shí)現(xiàn)手臂的多種運(yùn)動(dòng)，只需要兩個(gè)電機(jī)(圖未示)驅(qū)動(dòng)這兩個(gè)豎直滑座，一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一絲杠217、另一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二絲杠237，不需要復(fù)雜的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和傳動(dòng)系統(tǒng)，從而成本更低、制造更容易。
[0042]底座110安裝至地面或其它安裝面，底座110包括底座110殼體、驅(qū)動(dòng)裝置(圖未示)以及減速裝置(圖未示)，驅(qū)動(dòng)裝置和減速裝置分別安裝在底座110殼體的內(nèi)部。在本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)裝置包括第一電機(jī)和第二電機(jī);減速裝置是行星齒輪減速機(jī)。
[0043]請(qǐng)繼參照?qǐng)D5，手臂裝置130包括后臂131、前臂134、和第三連桿137。后臂131包括后大臂132和后小臂133，后大臂132和后小臂133相互平行并且間隔設(shè)置，后大臂132的一端設(shè)置于腰部殼體260，后小臂133的一端通過(guò)第三連桿137鉸接至腰部殼體260，后大臂132的另一端和后小臂133的另一端分別與前臂134鉸接，后大臂132、后小臂133、第三連桿137以及前臂134形成四連桿機(jī)構(gòu)。
[0044]前臂134的一端設(shè)置有用于安裝抓手152的安裝架151，安裝架151的一側(cè)連接至前臂134的一端，安裝架151的另一側(cè)連接至抓手152。應(yīng)理解，碼垛機(jī)器人300還可以包括輔助連桿裝置。
[0045]當(dāng)?shù)谝煌谱?16向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一推座216通過(guò)第一拉桿219帶動(dòng)鉸接軸250向下運(yùn)動(dòng)，鉸接軸250帶動(dòng)鉸接至鉸接軸250的后大臂132向下運(yùn)動(dòng)，后大臂132帶動(dòng)鉸接至后大臂的前臂134向上運(yùn)動(dòng)；當(dāng)?shù)谝煌谱?16向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一推座216通過(guò)第一拉桿219帶動(dòng)鉸接軸250向上運(yùn)動(dòng)，鉸接軸250帶動(dòng)鉸接至鉸接軸250的后大臂132向下運(yùn)動(dòng)，后大臂132帶動(dòng)鉸接至后大臂的前臂134向下運(yùn)動(dòng)。
[0046]當(dāng)?shù)诙谱?36向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，第二推座236通過(guò)第二拉桿239帶動(dòng)鉸接軸250向下運(yùn)動(dòng)，鉸接軸250帶動(dòng)鉸接至鉸接軸250的后大臂132向下運(yùn)動(dòng)，后大臂132帶動(dòng)鉸接至后大臂的前臂134向上運(yùn)動(dòng)；當(dāng)?shù)诙谱?36向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，第二推座236通過(guò)第一拉桿219帶動(dòng)鉸接軸250向上運(yùn)動(dòng)，鉸接軸250帶動(dòng)鉸接至鉸接軸250的后大臂132向下運(yùn)動(dòng)，后大臂132帶動(dòng)鉸接至后大臂的前臂134向下運(yùn)動(dòng)。
[0047]由于后大臂132、后小臂133、第三連桿137以及前臂134形成四連桿機(jī)構(gòu)，當(dāng)后大臂132在鉸接軸250的帶動(dòng)下繞后大臂132與第三連桿137的鉸接點(diǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，其它手臂作相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。
[0048]綜上所述，本發(fā)明的碼垛機(jī)器人300沒(méi)有水平滑座，碼垛機(jī)器人300通過(guò)第一豎直滑動(dòng)裝置210和第二豎直滑動(dòng)裝置230控制手臂，只需要通過(guò)控制兩個(gè)豎直滑動(dòng)裝置的絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)手臂裝置的多種運(yùn)動(dòng)，只需要兩個(gè)電機(jī)(圖未示)驅(qū)動(dòng)這兩個(gè)豎直滑座，一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一絲杠217、另一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二絲杠237，不需要復(fù)雜的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和傳動(dòng)系統(tǒng)，從而成本更低、制造更容易。
[0049]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置，其特征在于，其包括第一豎直滑動(dòng)裝置和第二豎直滑動(dòng)裝置，所述第一豎直滑動(dòng)裝置包括第一滑座、與所述第一滑座配合的第一滑軌、連接至所述第一滑座的第一推座、設(shè)置于所述第一推座的第一螺母以及與所述第一螺母配合的第一絲杠，所述第二豎直滑動(dòng)裝置包括第二滑座、與所述第二滑座配合的第三滑軌，連接至所述第二滑座的第二推座、設(shè)置于所述第二推座的第二螺母以及與所述第二螺母配合的第二絲杠，所述第一推座和所述第二推座分別鉸接至鉸接軸。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置，其特征在于，所述第一豎直滑動(dòng)裝置還包括第一拉桿，所述第一拉桿的一端鉸接至所述第一推座并且所述第一拉桿的另一端鉸接至所述鉸接軸。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置，其特征在于，所述第二豎直滑動(dòng)裝置還包括第二拉桿，所述第二拉桿的一端鉸接至所述第二推座并且所述第二拉桿的另一端鉸接至所述鉸接軸。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置，其特征在于，所述第一豎直滑動(dòng)裝置還包括設(shè)置于所述第一滑座的第一滑塊，所述第一滑塊與所述第一滑軌配合。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置，其特征在于，所述第一豎直滑動(dòng)裝置還包括設(shè)置于所述第一滑座的第二滑塊以及與所述第二滑塊配合的第二滑軌。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置，其特征在于，所述第二豎直滑動(dòng)裝置還包括設(shè)置于所述第二滑座的第三滑塊，所述第三滑塊與所述第三滑軌配合。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置，其特征在于，所述第二豎直滑動(dòng)裝置還包括設(shè)置于所述第二滑座的第四滑塊以及與所述第四滑塊配合的第四滑軌。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置，其特征在于，所述第一推座和所述第二推座的截面分別是L形。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置，其特征在于，所述用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置還包括腰部殼體，所述第一豎直滑動(dòng)裝置和所述第二豎直滑動(dòng)裝置分別設(shè)置于所述腰部殼體的內(nèi)部。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的用于碼垛機(jī)器人的腰部裝置，其特征在于，所述第一滑軌和所述第二滑軌分別設(shè)置于所述腰部殼體的第一側(cè)，所述第二滑軌和所述第四滑軌分別設(shè)置于所述腰部殼體的第二側(cè)，所述第一側(cè)與所述第二側(cè)相對(duì)。
【文檔編號(hào)】B25J19/00GK105965546SQ201610595262
【公開(kāi)日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年7月26日
【發(fā)明人】黃曉峰, 肖中海, 周業(yè)榮
【申請(qǐng)人】青島北洋天青數(shù)聯(lián)智能股份有限公司