本發(fā)明涉及一種液晶面板制造技術(shù)，特別是一種同時控制機(jī)器人雙手臂執(zhí)行相應(yīng)操作的控制系統(tǒng)及其方法。

背景技術(shù)：

目前機(jī)器人(Robot)控制有機(jī)器人(Robot)廠商自行控制取放片的邏輯，這種控制方式用于邏輯性比較單一的需求，無法滿足客戶靈活性大變化性強(qiáng)的需求。還有一種是通過機(jī)器人服務(wù)器(BC)的指令控制Robot的取放片邏輯?，F(xiàn)有針對雙手臂取放片的解決方案都是在使用單取單放的指令處理的。這種方式使得Robot利用率不高，Robot等待時間長，無法發(fā)揮Robot的最大利用率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的是提供一種機(jī)器人雙手臂的控制系統(tǒng)及其方法，從而提升兩支機(jī)器人手臂的利用率。

本發(fā)明提供了一種機(jī)器人雙手臂的控制系統(tǒng)，其特征在于：包括工廠機(jī)器人服務(wù)器、與工廠機(jī)器人服務(wù)器連接通信的第一可編程邏輯控制器和第二可編程邏輯控制器、與第二可編程邏輯控制器連接的機(jī)器人，第一可編程邏輯控制器與制程機(jī)臺連接，所述機(jī)器人包括第一支手臂和第二支手臂，其中：

第一可編程邏輯控制器，用于記錄制程機(jī)臺發(fā)送的要片信號；

工廠機(jī)器人服務(wù)器，用于獲取第一可編程邏輯控制器記錄的要片信號，并根據(jù)要片信號在第二可編程邏輯控制器的日志中查找要片信號所對應(yīng)的材料載具的位置，生成工作指令并建立工作清單；以工作清單中處于首位的工作指令為依據(jù)，將其作為第一工作指令，在工作清單中查找滿足第一設(shè)定條件的工作指令作為第二工作指令，將第一工作指令和第二工作指令組成一條執(zhí)行信號發(fā)送給第二可編程邏輯控制器；所述執(zhí)行信號為取片信號或放片信號；

第二可編程邏輯控制器，用于將從工廠機(jī)器人服務(wù)器接收的執(zhí)行信號發(fā)送給機(jī)器人；

機(jī)器人，用于接收第二可編程控制器發(fā)送的執(zhí)行信號，并根據(jù)執(zhí)行信號控制第一支手臂和第二支手臂同時執(zhí)行取片或放片操作。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人，還用于在所述執(zhí)行信號為取片信號時，先控制第一支手臂執(zhí)行取片操作，再控制第二支手臂執(zhí)行取片操作；及用于在所述執(zhí)行信號為放片信號時，先控制第一支手臂執(zhí)行放片操作，再控制第二支手臂執(zhí)行放片操作。

進(jìn)一步地，所述工作指令包含機(jī)器人運(yùn)行路徑和動作，所述動作為在材料載具上取基板放入制程機(jī)臺；所述日志包含各材料載具的庫存情況。

進(jìn)一步地，所述第一設(shè)定條件為與第一工作指令的運(yùn)行路徑相同。

進(jìn)一步地，所述工廠機(jī)器人服務(wù)器，還用于當(dāng)工作清單中沒有滿足第一設(shè)定條件的工作指令時，在工作清單中查找滿足第二設(shè)定條件的工作指令作為第三工作指令，并將第一工作指令和第三工作指令組成一條執(zhí)行信號發(fā)送給第二可編程邏輯控制器。

進(jìn)一步地，所述第二設(shè)定條件為與第一工作指令的運(yùn)行路徑部分重疊并且運(yùn)行路徑的終點(diǎn)位于第一工作指令的運(yùn)行路徑沿線。

進(jìn)一步地，所述工廠機(jī)器人服務(wù)器，還用于當(dāng)工作清單中沒有滿足第二設(shè)定條件的第三工作指令時，將第一工作指令作為一條執(zhí)行信號發(fā)送給第二可編程邏輯控制器。

本發(fā)明還提供了一種機(jī)器人雙手臂的控制方法，應(yīng)用于上述的機(jī)器人雙手臂的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述方法包括：

工廠機(jī)器人服務(wù)器獲取第一可編程邏輯控制器記錄的要片信號，并根據(jù)要片信號在第二可編程邏輯控制器的日志中查找要片信號所對應(yīng)的材料載具的位置，生成工作指令并建立工作清單；

工廠機(jī)器人服務(wù)器以工作清單中處于首位的工作指令為依據(jù)，將其作為第一工作指令，在工作清單中查找滿足第一設(shè)定條件的工作指令作為第二工作指令，將第一工作指令和第二工作指令組成一條執(zhí)行信號發(fā)送給第二可編程邏輯控制器；

第二可編程邏輯控制器將從工廠機(jī)器人服務(wù)器接收的執(zhí)行信號發(fā)送給機(jī)器人；

機(jī)器人接收第二可編程控制器發(fā)送的執(zhí)行信號，并根據(jù)執(zhí)行信號分別控制第一支手臂和第二支手臂同時執(zhí)行取片或放片操作；第一設(shè)定條件為與第一工作指令的運(yùn)行路徑相同；

所述工作指令包含機(jī)器人運(yùn)行路徑和動作，所述動作為在材料載具上取基板放入制程機(jī)臺；所述日志包含各材料載具的庫存情況。

進(jìn)一步地，所述方法還包括：

當(dāng)在工作清單中沒有滿足第一設(shè)定條件的第二工作指令時，工廠機(jī)器人服務(wù)器在工作清單中查找滿足第二設(shè)定條件的工作指令作為第三工作指令，并將第一工作指令和第三工作指令組成一條執(zhí)行信號發(fā)送至第二可編程邏輯控制器，所述第二設(shè)定條件為與第一工作指令的運(yùn)行路徑部分重疊并且運(yùn)行路徑的終點(diǎn)位于第一工作指令的運(yùn)行路徑沿線。

進(jìn)一步地，所述方法還包括：

當(dāng)工作清單中沒有滿足第二設(shè)定條件的第三工作指令時，工廠機(jī)器人服務(wù)器將第一工作指令作為一條執(zhí)行信號發(fā)送給第二可編程邏輯控制器。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，通過機(jī)器人服務(wù)器對機(jī)器人發(fā)送的每一條執(zhí)行信號指令均包含兩條工作指令，使得機(jī)器人的兩支手臂能夠同時分別執(zhí)行相應(yīng)的動作，這樣能夠減少出現(xiàn)單手臂動作而另外一支手臂閑置的狀態(tài)，使得兩支機(jī)器人手臂同時動作的利用率達(dá)到96％，提高資源的利用率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明機(jī)器人雙手臂的控制系統(tǒng)的系統(tǒng)圖；

圖2是本發(fā)明機(jī)器人雙手臂的控制方法的流程圖；

圖3是本發(fā)明機(jī)器人雙手臂的控制方法的一種實(shí)施例的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

如圖1所示，本發(fā)明的一種機(jī)器人雙手臂的控制系統(tǒng)，包括工廠機(jī)器人服務(wù)器1、與工廠機(jī)器人服務(wù)器1連接通信的第一可編程邏輯控制器3和第二可編程邏輯控制器2、與第二可編程邏輯控制器2連接的機(jī)器人6，第一可編程邏輯控制器與制程機(jī)臺5連接，材料載具4存放在存放區(qū)域7，機(jī)器人包括第一支手臂和第二支手臂，其中：

工廠機(jī)器人服務(wù)器1用于獲取第一可編程邏輯控制器3記錄的要片信號，并根據(jù)要片信號在第二可編程邏輯控制器2的日志中查找要片信號所對應(yīng)的材料載具4的位置，生成工作指令并建立工作清單；以工作清單中處于首位的工作指令為依據(jù)，將其作為第一工作指令，在工作清單中查找滿足第一設(shè)定條件的工作指令作為第二工作指令，將第一工作指令和第二工作指令組成一條執(zhí)行信號發(fā)送給第二可編程邏輯控制器2；所述執(zhí)行信號為取片信號或放片信號；

機(jī)器人，用于接收第二可編程控制器發(fā)送的執(zhí)行信號，并根據(jù)執(zhí)行信號控制第一支手臂和第二支手臂同時執(zhí)行取片或放片操作，并在執(zhí)行完操作后經(jīng)第二可編程邏輯控制器2向工廠機(jī)器人服務(wù)器1發(fā)送完成信息；

第一可編程邏輯控制器3，用于記錄制成機(jī)臺5發(fā)送的要片信號；第二可編程邏輯控制器2，用于將從工廠機(jī)器人服務(wù)器1接收的執(zhí)行信號發(fā)送給機(jī)器人6，還用于記錄材料載具4的庫存情況。

所述工作指令包含機(jī)器人6運(yùn)行路徑和動作，所述動作為在材料載具4上取基板放入制程機(jī)臺5。

日志包含各材料載具4的庫存情況。

第一設(shè)定條件為與第一工作指令的運(yùn)行路徑相同；

工廠機(jī)器人服務(wù)器1還用于當(dāng)工作清單中沒有滿足第一設(shè)定條件的工作指令時，在工作清單中查找滿足第二設(shè)定條件的工作指令作為第三工作指令，并將第一工作指令和第三工作指令組成一條執(zhí)行信號發(fā)送給第二可編程邏輯控制器2；

第二設(shè)定條件為在與第一工作指令的運(yùn)行路徑部分重疊并且運(yùn)行路徑的終點(diǎn)位于第一工作指令的運(yùn)行路徑沿線，實(shí)現(xiàn)跨材料載具取片。

可選的，所述機(jī)器人，還用于在所述執(zhí)行信號為取片信號時，先控制第一支手臂執(zhí)行取片操作，再控制第二支手臂執(zhí)行取片操作；及用于在所述執(zhí)行信號為放片信號時，先控制第一支手臂執(zhí)行放片操作，再控制第二支手臂執(zhí)行放片操作，其中兩支手臂的運(yùn)行路徑相同，同時到達(dá)目的地并依次執(zhí)行取片或放片操作，這樣能夠保證兩支手臂都利用起來；如果兩支手臂的運(yùn)行路徑部分重疊并且運(yùn)行路徑的終點(diǎn)位于目的地的運(yùn)行路徑沿線時，則也同時控制兩支手臂到達(dá)不同的地方進(jìn)行取片或放片操作，從而提高利用率。

具體地說，在運(yùn)行路徑中機(jī)器人6會經(jīng)過若干站點(diǎn)最終到達(dá)目標(biāo)站點(diǎn)，其中站點(diǎn)可以是材料載具4或者是制程機(jī)臺5，機(jī)器人6的第一支手臂的運(yùn)行路徑中一些目標(biāo)站點(diǎn)為機(jī)器人6的第二支手臂的運(yùn)行路徑沿線上的站點(diǎn)，通過將其合理優(yōu)化，從而避免機(jī)器人6的兩支手臂出現(xiàn)單支空閑的情況。

所述工廠機(jī)器人服務(wù)器1還用于當(dāng)工作清單中沒有滿足第二設(shè)定條件的第三工作指令時，將第一工作指令作為一條執(zhí)行信號發(fā)送給第二可編程邏輯控制器2，第二可編程邏輯控制器2將接收到執(zhí)行信號發(fā)送給機(jī)器人6，機(jī)器人6控制第一支手臂或第二支手臂進(jìn)行取片或放片的操作。

如圖2所示，本發(fā)明的一種機(jī)器人雙手臂的控制方法，應(yīng)用于上述機(jī)器人雙手臂的控制系統(tǒng)，所述方法包括：

S01、工廠機(jī)器人服務(wù)器獲取第一可編程邏輯控制器3記錄的要片信號，并根據(jù)要片信號在第二可編程邏輯控制器2的日志中查找要片信號所對應(yīng)的材料載具4的位置，生成工作指令并建立工作清單；

S02、工廠機(jī)器人服務(wù)器1以工作清單中處于首位的工作指令為依據(jù)，將其作為第一工作指令，在工作清單中查找滿足第一設(shè)定條件的工作指令作為第二工作指令，將第一工作指令和第二工作指令組成一條執(zhí)行信號發(fā)送至第二可編程邏輯控制器2；

S03、第二課編程邏輯控制器2將從工廠機(jī)器人服務(wù)器接收的執(zhí)行信號發(fā)送給機(jī)器人6；

S04、機(jī)器人6接收到第二可編程控制器發(fā)送的執(zhí)行信號，并根據(jù)執(zhí)行信號分別控制第一支手臂和第二支手臂同時執(zhí)行取片或放片操作。

所述工作指令包含機(jī)器人6運(yùn)行路徑和動作，所述動作為在材料載具上取基板放入制程機(jī)臺5。

所述日志包含各材料載具4的庫存情況。

當(dāng)工作清單中沒有滿足第一設(shè)定條件的第二工作指令時，工廠機(jī)器人服務(wù)器1在工作清單中查找滿足第二設(shè)定條件的工作指令作為第三工作指令，并將第一工作指令和第三工作指令組成一條執(zhí)行信號發(fā)送至第二可編程邏輯控制器2。

當(dāng)工作清單中沒有滿足地二設(shè)定條件的第三工作指令時，工廠機(jī)器人服務(wù)器1將第一工作指令作為一條執(zhí)行信號發(fā)送給第二可編程邏輯控制器2，由機(jī)器人6控制第一支手臂或第二支手臂執(zhí)行取片或放片操作。

第一設(shè)定條件為與第一工作指令的運(yùn)行路徑相同并且運(yùn)行路徑的終點(diǎn)相同；

第二設(shè)定條件與第一工作指令的運(yùn)行路徑部分重疊并且運(yùn)行路徑的終點(diǎn)位于第一工作指令的運(yùn)行路徑沿線。

如圖3所示，本發(fā)明的一種機(jī)器人雙手臂的控制方法，應(yīng)用于上述實(shí)施例的機(jī)器人雙手臂的控制系統(tǒng)，作為其中一種實(shí)施例，該方法包括如下步驟：

步驟S101、工廠機(jī)器人服務(wù)器1獲取第一可編程邏輯控制器3的要片信號，根據(jù)要片信號在第二可編程邏輯控制器2的日志中查找要片信號所對應(yīng)的材料載具的位置，將查找結(jié)果生成工作指令并建立工作清單，以工作清單中處于首位的工作指令為依據(jù)，將其作為第一工作指令；所述工作指令包含機(jī)器人運(yùn)行路徑和動作，所述動作為在材料載具4上取基板放入制程機(jī)臺5和/或在機(jī)臺上取基板放到載具上；所述日志包含各材料載具的庫存情況；

步驟S102、工廠機(jī)器人服務(wù)器1判斷是否還有其它制程機(jī)臺5可以接收基板；是則進(jìn)入步驟S103；否則進(jìn)入步驟S109；

步驟S103、工廠機(jī)器人服務(wù)器1在工作清單中查找工作指令是否存在還有其它制程機(jī)臺5可以接收基板的第二工作指令，是則進(jìn)入步驟S104；否則進(jìn)入步驟S107；

步驟S104、工廠機(jī)器人服務(wù)器1判斷第一工作指令與步驟S103中所述的工作指令的取基板以及放入制程機(jī)臺的運(yùn)行路徑是否一樣，是則將步驟S103中所述的工作指令作為第二工作指令并進(jìn)入步驟S105；否則進(jìn)入步驟S109；所述第二條指令為取基板并將其放入制程機(jī)臺5的指令；

步驟S105、工廠機(jī)器人服務(wù)器1將第一工作指令和第二工作指令組成一個執(zhí)行信號，并將該執(zhí)行信號發(fā)送給第二可編程邏輯控制器2；

步驟S106、第二可編程邏輯控制器2接收到執(zhí)行信號后，將接收到的執(zhí)行信號發(fā)送給機(jī)器人，供機(jī)器人6控制其中第一支手臂取第1片基板，第二支手臂取第2片基板并依次放入同一個制程機(jī)臺5中；

步驟S107、工廠機(jī)器人服務(wù)器1判斷在工作清單中的工作指令是否存在與第一工作指令的運(yùn)行路徑部分重疊并且運(yùn)行路徑的終點(diǎn)位于第一工作指令的運(yùn)行路徑沿線的第三工作指令，所述站點(diǎn)為材料載具；是則進(jìn)入步驟S108，否則進(jìn)入步驟S109；

步驟S108、工廠機(jī)器人服務(wù)器1進(jìn)一步判斷該材料載具4是否還有基板可以取(是否還有庫存)；是則進(jìn)入步驟S110，否則進(jìn)入步驟S109；

步驟S109、工廠機(jī)器人服務(wù)器1向第二可編程邏輯控制器2發(fā)送執(zhí)行信號，機(jī)器人6中的其中一支手臂取基板和放片；

步驟S110、工廠機(jī)器人服務(wù)器1在該材料載具4找到還有可以取出的基板，則將步驟S107中所述的第三工作指令和第一工作指令組成一個執(zhí)行信號，向第二可編程邏輯控制器2發(fā)送執(zhí)行信號并執(zhí)行步驟S106。

上述步驟中在載具上取片放入機(jī)臺與在機(jī)臺中取片放入載具僅為運(yùn)行路徑相反，而具體的步驟并沒有改變，因此不再贅述。

本發(fā)明的機(jī)器人更具體的執(zhí)行步驟如下：

一、制程機(jī)臺5要片，制程機(jī)臺5向第一可編程邏輯控制器3發(fā)送要片信號；

二、工廠機(jī)器人服務(wù)器1掃到第一可編程邏輯控制器3的要片信號，檢查可以出片的基板；

三、工廠機(jī)器人服務(wù)器1一次性下兩個從材料載具4取片指令給機(jī)器人6(Robot)；

四、機(jī)器人6回復(fù)指令接收成功；

五、機(jī)器人6位置轉(zhuǎn)向材料載具方向，第一支手臂伸出，傳感器感應(yīng)到基板；

六、第一支手臂取到基板；

七、第一支手臂取完上報(bào)處理過程事件(Event)給工廠機(jī)器人服務(wù)器1；

八、第一支手臂收回來；

九、第二支手臂伸出，感應(yīng)到基板；

十、第二支手臂取到基板；

十一、第二支手臂取完上報(bào)處理過程事件(Event)給工廠機(jī)器人服務(wù)器1；

十二、第二支手臂收回來；

十三、工廠機(jī)器人服務(wù)器1下一個指令兩個動作給機(jī)器人6放片；

十四、機(jī)器人6回復(fù)指令接收成功；

十五、機(jī)器人6位置轉(zhuǎn)動；

十六、第一支手臂放完基板；

十七、第一支手臂放完片后上報(bào)處理過程事件(Event)給工廠機(jī)器人服務(wù)器1；

十八、第二支手臂放完基板；

十九、第二支手臂放完片后上報(bào)處理過程事件(Event)給工廠機(jī)器人服務(wù)器1；

二十、取放指令執(zhí)行完成。

本發(fā)明具有通過合理優(yōu)化，使每次機(jī)器人能夠同時雙手臂進(jìn)行操作，節(jié)省等待時間，并且提高使用率。

雖然已經(jīng)參照特定實(shí)施例示出并描述了本發(fā)明，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解：在不脫離由權(quán)利要求及其等同物限定的本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可在此進(jìn)行形式和細(xì)節(jié)上的各種變化。