本實(shí)用新型涉及板玻璃的搬運(yùn)裝置的技術(shù)，更詳細(xì)地說，涉及例如配備于最終工序中的捆扎作業(yè)而能夠?qū)宀ＡУ陌徇\(yùn)姿態(tài)從水平姿態(tài)轉(zhuǎn)變成垂直姿態(tài)的板玻璃的搬運(yùn)裝置的技術(shù)。

背景技術(shù)：

例如，在液晶顯示裝置、有機(jī)EL顯示裝置等平板顯示器所使用的板玻璃(玻璃基板)的制造工序中，在對(duì)成形后的玻璃基板進(jìn)行保管、輸送時(shí)，有時(shí)在托盤上將保護(hù)片以及玻璃基板交替地緊貼并以縱姿態(tài)(大致鉛直姿態(tài))進(jìn)行層疊捆扎。

在這樣的玻璃基板的制造工序中，有時(shí)例如在進(jìn)行捆扎作業(yè)的后續(xù)工序中，在將預(yù)先以水平姿態(tài)搬運(yùn)的玻璃基板轉(zhuǎn)變成垂直姿態(tài)的基礎(chǔ)上將該玻璃基板搬入所述后工序。

在這樣的情況下，通過作業(yè)者的手動(dòng)作業(yè)進(jìn)行轉(zhuǎn)變玻璃基板的搬運(yùn)姿態(tài)的作業(yè)，但作業(yè)效率較差、隨著近年來的玻璃基板的大型化，手作業(yè)變得難以進(jìn)行。

因此，由“專利文獻(xiàn)1”公開了用于改善上述問題點(diǎn)并實(shí)現(xiàn)玻璃基板從水平姿態(tài)向垂直姿態(tài)的轉(zhuǎn)變作業(yè)的自動(dòng)化的技術(shù)。

具體地說，在所述“專利文獻(xiàn)1”中公開了用于將以水平姿態(tài)搬運(yùn)的玻璃基板在垂直姿態(tài)上進(jìn)行捆扎的技術(shù)，且該技術(shù)涉及一種玻璃基板捆扎裝置，該玻璃基板捆扎裝置具備在保護(hù)片上載置玻璃基板的載置工作臺(tái)、將所述保護(hù)片與所述玻璃基板交替疊載的疊載工作臺(tái)、以及由將載置在所述保護(hù)片上的所述基板與所述保護(hù)片一起保持并向所述疊載工作臺(tái)疊載的機(jī)械臂構(gòu)成的疊載單元。

在先技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2010-93022號(hào)公報(bào)

根據(jù)所述“專利文獻(xiàn)1”的技術(shù)，能夠代替作業(yè)人員的手動(dòng)作業(yè)而通過采用機(jī)械臂等疊載單元，將玻璃基板的搬運(yùn)姿態(tài)從水平姿態(tài)向垂直姿態(tài)轉(zhuǎn)變，能夠?qū)崿F(xiàn)這樣的玻璃基板的搬運(yùn)姿態(tài)的轉(zhuǎn)變作業(yè)的自動(dòng)化。

然而，液晶顯示器用等電子材料所使用的玻璃基板需要將用于形成有透明導(dǎo)電膜等的面作為保證面良好地保持，因此僅能夠利用吸附墊吸附被水平搬運(yùn)的板玻璃的背面。在這樣的狀況下下，根據(jù)“專利文獻(xiàn)1”的技術(shù)，由于利用兩臺(tái)機(jī)械臂將水平姿態(tài)的板玻璃與保護(hù)片一起捆扎，因此需要將板玻璃的表背翻轉(zhuǎn)后配置在保護(hù)片上，機(jī)械臂進(jìn)行復(fù)雜的動(dòng)作，存在裝置整體的結(jié)構(gòu)變復(fù)雜的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

實(shí)用新型要解決的課題

本實(shí)用新型是鑒于以上所示的現(xiàn)有問題點(diǎn)而完成的，其課題在于提供一種板玻璃的搬運(yùn)裝置，該板玻璃的搬運(yùn)裝置能夠?qū)崿F(xiàn)將以水平姿態(tài)搬運(yùn)的板玻璃的搬運(yùn)姿態(tài)轉(zhuǎn)變成垂直姿態(tài)的作業(yè)的自動(dòng)化，并且能夠以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)抑制板玻璃的品質(zhì)降低。

用于解決課題的手段

本實(shí)用新型所要解決的課題如上所述，接下來說明用于解決該課題的手段。

即，本實(shí)用新型所涉及的板玻璃的搬運(yùn)裝置能夠?qū)⒁运阶藨B(tài)搬運(yùn)的板玻璃的搬運(yùn)姿態(tài)轉(zhuǎn)變成垂直姿態(tài)，其特征在于，所述板玻璃的搬運(yùn)裝置具備：水平搬運(yùn)單元，其將所述板玻璃以水平姿態(tài)搬運(yùn)；姿態(tài)轉(zhuǎn)變單元，其將所述水平搬運(yùn)單元上的所述板玻璃的搬運(yùn)姿態(tài)轉(zhuǎn)變成垂直姿態(tài)；以及垂直姿態(tài)保持單元，其將通過所述姿態(tài)轉(zhuǎn)變單元轉(zhuǎn)變成垂直姿態(tài)的所述板玻璃保持為垂直姿態(tài)，所述姿態(tài)轉(zhuǎn)變單元具有：吸附部，其吸附水平姿態(tài)的所述板玻璃的下表面；以及轉(zhuǎn)動(dòng)部，其通過使所吸附的所述板玻璃與所述吸附部一起向上方轉(zhuǎn)動(dòng)而將所述板玻璃的搬運(yùn)姿態(tài)轉(zhuǎn)變成垂直姿態(tài)，所述垂直姿態(tài)保持單元具有夾持轉(zhuǎn)變成垂直姿態(tài)的所述板玻璃的上端部的夾持部。

這樣，在本實(shí)用新型的板玻璃的搬運(yùn)裝置中，設(shè)置有將水平搬運(yùn)單元上的水平姿態(tài)的板玻璃轉(zhuǎn)變成垂直姿態(tài)的姿態(tài)轉(zhuǎn)變單元，能夠?qū)崿F(xiàn)板玻璃的搬運(yùn)姿態(tài)的轉(zhuǎn)變作業(yè)的自動(dòng)化。

另外，在利用所述姿態(tài)轉(zhuǎn)變單元轉(zhuǎn)變板玻璃的搬運(yùn)姿態(tài)時(shí)，利用設(shè)置于所述姿態(tài)轉(zhuǎn)變單元的吸附部始終吸附并保持水平姿態(tài)的板玻璃的下表面(即，與成為產(chǎn)品面的表面相反側(cè)的背面)，并且在利用所述垂直姿態(tài)保持單元保持垂直姿態(tài)的板玻璃時(shí)，夾持板玻璃的上端部的少數(shù)位置，能夠減少與板玻璃的成為產(chǎn)品面的上表面的接觸，能夠利用簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)防止板玻璃的品質(zhì)降低。

另外，在本實(shí)用新型所涉及的板玻璃的搬運(yùn)裝置中，優(yōu)選為，所述垂直姿態(tài)保持單元具備：中轉(zhuǎn)單元，其具有第一夾持部，且從所述姿態(tài)轉(zhuǎn)變單元接收所述板玻璃；以及垂直搬運(yùn)單元，其具有第二夾持部，且將從所述中轉(zhuǎn)單元接受的所述板玻璃以垂直姿態(tài)搬運(yùn)，所述第二夾持部避開所述第一夾持部并夾持轉(zhuǎn)變成垂直姿態(tài)的所述板玻璃的所述上端部。

這樣，在本實(shí)用新型的板玻璃的搬運(yùn)裝置中，在搬運(yùn)通過垂直搬運(yùn)單元形成為垂直姿態(tài)的板玻璃時(shí)，能夠盡量避免與成為產(chǎn)品面的上表面的接觸，并且能夠僅夾持并保持該板玻璃的所需最小限度內(nèi)的上端部的少數(shù)區(qū)域，故而能夠抑制板玻璃的品質(zhì)降低。

另外，在本實(shí)用新型所涉及的板玻璃的搬運(yùn)裝置中，優(yōu)選為，所述姿態(tài)轉(zhuǎn)變單元還具有上升部，該上升部使被所述吸附部吸附的所述板玻璃在維持水平姿態(tài)的狀態(tài)下沿垂直方向上升，所述姿態(tài)轉(zhuǎn)變單元在所述吸附部吸附所述水平搬運(yùn)單元上的所述板玻璃的所述下表面之后利用所述上升部使所述吸附部上升，之后使所述轉(zhuǎn)動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)。

這樣，在本實(shí)用新型的板玻璃的搬運(yùn)裝置中，不具有復(fù)雜的控制，形成為僅通過使吸附單元略微上升而吸附并保持板玻璃的下表面的結(jié)構(gòu)，在設(shè)備成本方面較為經(jīng)濟(jì)。

實(shí)用新型的效果

作為本實(shí)用新型的效果，能夠起到以下所示的效果。

即，根據(jù)本實(shí)用新型所涉及的板玻璃的搬運(yùn)裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)將以水平姿態(tài)搬運(yùn)的板玻璃的搬運(yùn)姿態(tài)轉(zhuǎn)變成垂直姿態(tài)的作業(yè)的自動(dòng)化，并且能夠抑制板玻璃的品質(zhì)降低。

附圖說明

圖1是示出本實(shí)用新型所涉及的板玻璃的搬運(yùn)裝置的整體結(jié)構(gòu)的圖，(a)是其簡(jiǎn)要主視圖，(b)是沿(a)中的沿箭頭X1的方向觀察時(shí)的局部剖視簡(jiǎn)要側(cè)視圖。

圖2是示出剛利用中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)暫時(shí)保持轉(zhuǎn)變成垂直姿態(tài)的板玻璃之后的狀態(tài)下的、板玻璃的搬運(yùn)裝置的整體結(jié)構(gòu)的圖，(a)是其簡(jiǎn)要主視圖，(b)是沿(a)中的箭頭X2的方向觀察時(shí)的局部剖視簡(jiǎn)要側(cè)視圖。

圖3是示出剛利用垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)保持通過中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)移的板玻璃之后的狀態(tài)下的、板玻璃的搬運(yùn)裝置的整體結(jié)構(gòu)的圖，(a)是其簡(jiǎn)要主視圖，(b)是沿(a)中的箭頭X3的方向觀察時(shí)的局部剖視簡(jiǎn)要側(cè)視圖。

附圖標(biāo)記說明

1 搬運(yùn)裝置

10 水平搬運(yùn)機(jī)構(gòu)(水平搬運(yùn)單元)

20 姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)(姿態(tài)轉(zhuǎn)變單元)

21 支承構(gòu)件(吸附單元)

22 吸附墊(吸附部)

23 轉(zhuǎn)動(dòng)軸(轉(zhuǎn)動(dòng)部)

30 垂直姿態(tài)保持機(jī)構(gòu)(垂直姿態(tài)保持單元)

31 中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(中轉(zhuǎn)單元)

31A 第一夾持單元(第一夾持部)

32 垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)(垂直搬運(yùn)單元)

32A 第二夾持單元(第二夾持部)

G 板玻璃

具體實(shí)施方式

接下來，使用圖1～圖3對(duì)用于具體實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的實(shí)施方式進(jìn)行說明。

需要說明的是，在以下說明中，為了方便，利用圖1～圖3中示出的箭頭的方向規(guī)定板玻璃G的搬運(yùn)裝置1的前后方向、左右方向以及上下方向進(jìn)行說明。

另外，在圖1～圖3中，將箭頭A的方向規(guī)定為板玻璃G的搬運(yùn)方向而進(jìn)行說明。

[搬運(yùn)裝置1]

首先，使用圖1對(duì)本實(shí)用新型所涉及的板玻璃G的搬運(yùn)裝置1(以下，簡(jiǎn)稱為“搬運(yùn)裝置1”)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。

本實(shí)施方式的搬運(yùn)裝置1是如下的搬運(yùn)裝置，例如在液晶顯示裝置、有機(jī)EL顯示裝置等平板顯示器所使用的板玻璃(玻璃基板)的制造工序中，配備于最終工序中的捆扎作業(yè)且能夠?qū)宀Ａ的搬運(yùn)姿態(tài)從水平姿態(tài)轉(zhuǎn)變成垂直姿態(tài)。

搬運(yùn)裝置1如圖1(a)所示那樣主要包括水平搬運(yùn)機(jī)構(gòu)10、姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20以及垂直姿態(tài)保持機(jī)構(gòu)30等。

水平搬運(yùn)機(jī)構(gòu)10作為將矩形狀的板玻璃G以水平姿態(tài)的狀態(tài)沿規(guī)定方向(箭頭A的方向)搬運(yùn)的水平搬運(yùn)單元的一個(gè)例子而設(shè)置。

水平搬運(yùn)機(jī)構(gòu)10例如由具有多個(gè)驅(qū)動(dòng)輥11a、11a…的輥式輸送機(jī)11構(gòu)成，其搬運(yùn)面S形成為水平狀。

并且，水平搬運(yùn)機(jī)構(gòu)10的搬運(yùn)方向下游端部設(shè)定為取出工作臺(tái)100，如后述那樣，在該取出工作臺(tái)100中，利用姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20轉(zhuǎn)變搬運(yùn)來的板玻璃G的搬運(yùn)姿態(tài)并將其取出。

而且，如圖1(b)所示，在水平搬運(yùn)機(jī)構(gòu)10中，在取出工作臺(tái)100的設(shè)定位置形成有俯視呈梳齒狀的切口部12。

并且，如后述那樣，能夠經(jīng)由所述切口部12將姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20的支承構(gòu)件21配置在搬運(yùn)面S的下方。

接下來，對(duì)姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20進(jìn)行說明。

姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20作為將水平搬運(yùn)機(jī)構(gòu)10上的板玻璃G的搬運(yùn)姿態(tài)從水平姿態(tài)轉(zhuǎn)變成垂直姿態(tài)的姿態(tài)轉(zhuǎn)變單元的一個(gè)例子而設(shè)置。

姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20例如具備俯視時(shí)在與搬運(yùn)方向(箭頭A的方向)正交的方向(前后方向)上延伸并且在搬運(yùn)方向上彼此平行配置的多個(gè)支承構(gòu)件21、21…，在各支承構(gòu)件21的上表面，作為吸附部的一個(gè)例子，多個(gè)吸附墊22、22…朝向該支承構(gòu)件21的延伸方向(前后方向)以等間隔配設(shè)成一列。

并且，姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20具備在所述搬運(yùn)方向上延伸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸23作為轉(zhuǎn)動(dòng)部的一個(gè)例子，多個(gè)支承構(gòu)件21、21…構(gòu)成為能夠以該轉(zhuǎn)動(dòng)軸23為中心同時(shí)向上下方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

另外，在姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20中配備有未圖示的第一升降單元作為上升部的一個(gè)例子，姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20構(gòu)成為能夠利用該第一升降單元使多個(gè)支承構(gòu)件21、21…與轉(zhuǎn)動(dòng)軸23一起上下移動(dòng)。

對(duì)于由這樣的結(jié)構(gòu)構(gòu)成的姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20，在水平搬運(yùn)機(jī)構(gòu)10的取出工作臺(tái)100中，多個(gè)支承構(gòu)件21、21…以俯視時(shí)收納在切口部12內(nèi)的狀態(tài)配置。此時(shí)，各支承構(gòu)件21的多個(gè)吸附墊22、22…的上端面(更具體地說是吸盤22a的吸附面)設(shè)定為位于水平搬運(yùn)機(jī)構(gòu)10的搬運(yùn)面S的下方。

并且，如后述那樣，當(dāng)板玻璃G到達(dá)取出工作臺(tái)100時(shí)，多個(gè)支承構(gòu)件21、21…通過第一升降單元(未圖示)而略微上升。

由此，水平姿態(tài)的板玻璃G借助下表面(與作為產(chǎn)品面的上表面相反側(cè)的面)被多個(gè)支承構(gòu)件21、21…捧起，并且通過多個(gè)吸附墊22、22…而被吸附、保持。

之后，多個(gè)支承構(gòu)件21、21…以轉(zhuǎn)動(dòng)軸23為中心同時(shí)向上方轉(zhuǎn)動(dòng)，由此板玻璃G借助下表面被多個(gè)吸附墊22、22…保持，并且搬運(yùn)姿態(tài)從水平姿態(tài)轉(zhuǎn)變成垂直姿態(tài)。

由于設(shè)置有這樣的將板玻璃G的搬運(yùn)姿態(tài)從水平姿態(tài)轉(zhuǎn)變成垂直姿態(tài)的姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20，因此在本實(shí)施方式的搬運(yùn)裝置1中，實(shí)現(xiàn)了板玻璃G的搬運(yùn)姿態(tài)的轉(zhuǎn)變作業(yè)的自動(dòng)化。

另外，在本實(shí)施方式的搬運(yùn)裝置1中，在利用姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20轉(zhuǎn)變板玻璃G的搬運(yùn)姿態(tài)時(shí)，利用設(shè)置于姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20的吸附墊22始終吸附并保持水平姿態(tài)的板玻璃G的下表面，因此能夠盡量避免與成為產(chǎn)品面的上表面的接觸，能夠防止板玻璃的品質(zhì)降低。

接下來，對(duì)垂直姿態(tài)保持機(jī)構(gòu)30進(jìn)行說明。

垂直姿態(tài)保持機(jī)構(gòu)30作為垂直姿態(tài)保持單元的一個(gè)例子而設(shè)置，其將通過姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20轉(zhuǎn)變成垂直姿態(tài)的板玻璃G保持為垂直姿態(tài)。

垂直姿態(tài)保持機(jī)構(gòu)30例如包括中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31以及垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32等。

中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31作為從姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20接收垂直姿態(tài)的板玻璃G并向后述的垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32中轉(zhuǎn)的中轉(zhuǎn)單元的一個(gè)例子而設(shè)置。

中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31包括例如多個(gè)(在本實(shí)施方式中是兩個(gè))能夠開閉的第一夾持單元31A、31A、以及能夠使該第一夾持單元31A、31A上下移動(dòng)的未圖示的第二升降單元等。

并且，中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31配置在姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20的上方，相對(duì)于通過該姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20使搬運(yùn)姿態(tài)轉(zhuǎn)變成垂直姿態(tài)的板玻璃G，利用第一夾持單元31A夾持該板玻璃G的上端部，由此保持所述板玻璃G。

換句話說，中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31通過姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20接收轉(zhuǎn)變成垂直姿態(tài)的板玻璃G。

需要說明的是，如后述那樣，保持有板玻璃G的中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31之后通過第二升降單元(未圖示)而上升，當(dāng)達(dá)到垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32所在的高度時(shí)，向該垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32轉(zhuǎn)移板玻璃G。

垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32作為垂直搬運(yùn)單元的一個(gè)例子而設(shè)置，其將通過中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31轉(zhuǎn)移的板玻璃G以垂直姿態(tài)的狀態(tài)沿規(guī)定方向(箭頭B的方向。參照?qǐng)D3(a))搬運(yùn)。

需要說明的是，作為垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32的搬運(yùn)目的地，例如，能夠列舉出進(jìn)行出廠前的最終質(zhì)量檢查的檢查工序、或者進(jìn)行用于出廠的捆扎作業(yè)的捆扎工序等。

垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32例如包括多個(gè)(在本實(shí)施方式中是兩個(gè)。參照?qǐng)D3(a))能夠開閉的第二夾持單元32A、32A、以及使該第二夾持單元32A、32A沿規(guī)定方向(在本實(shí)施方式中是左右方向)移動(dòng)的未圖示的驅(qū)動(dòng)單元等。

并且，垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32配置在姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20的上方，與中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31相同地避開被第一夾持單元31A夾持的位置，并且利用第二夾持單元32A夾持垂直姿態(tài)的板玻璃G的上端部，由此保持所述板玻璃G。

通過這樣做，垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32通過中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31接收垂直姿態(tài)的板玻璃G。

這樣，在本實(shí)施方式中，即便在利用包括中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31以及垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32等的垂直姿態(tài)保持機(jī)構(gòu)30保持垂直姿態(tài)的板玻璃G的情況下，通過利用第一夾持單元31A或者第二夾持單元32A夾持板玻璃G的上端部的少數(shù)位置，能夠減少與板玻璃G的成為產(chǎn)品面的上表面的接觸，能夠防止板玻璃G的品質(zhì)降低。

[動(dòng)作步驟]

接下來，使用圖1～圖3對(duì)搬運(yùn)裝置1的動(dòng)作步驟進(jìn)行說明。

首先，如圖1(a)所示，在姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20中，多個(gè)支承構(gòu)件21、21…處于收容在水平搬運(yùn)機(jī)構(gòu)10的切口部12內(nèi)的狀態(tài)，此時(shí)的各支承構(gòu)件21的多個(gè)吸附墊22、22…的吸盤22a的吸附面處于相對(duì)于搬運(yùn)面S向下方微微分離的狀態(tài)。

換句話說，在姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20中，具有吸附墊22的支承構(gòu)件21處于在水平搬運(yùn)機(jī)構(gòu)10的板玻璃G的搬運(yùn)面S的下方待機(jī)的狀態(tài)。

另外，如圖1(b)所示，中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31處于將第一夾持單元31A設(shè)為“打開狀態(tài)”、并且在取出工作臺(tái)100的上方且避開了垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32的左右移動(dòng)時(shí)的軌跡(即垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32的上方的)的規(guī)定位置(以下，記載為“上方待機(jī)位置”)停止的狀態(tài)。

此外，垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32處于將第二夾持單元32A設(shè)為“打開狀態(tài)”、并且在取出工作臺(tái)100的上方且避開了中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31的上下移動(dòng)時(shí)的軌跡(即中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31的搬運(yùn)方向上游側(cè)(左側(cè))的)的規(guī)定位置(以下，記載為“上游側(cè)待機(jī)位置”)停止的狀態(tài)。

在這樣的狀態(tài)的搬運(yùn)裝置1中，當(dāng)被水平搬運(yùn)機(jī)構(gòu)10搬運(yùn)的板玻璃G到達(dá)取出工作臺(tái)100并停止時(shí)，如圖2(a)所示，通過第一升降單元(未圖示)使姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20的多個(gè)支承構(gòu)件21、21…暫時(shí)略微上升。

由此，各支承構(gòu)件21的多個(gè)吸附墊22、22…的吸盤22a、22a…的吸附面通過搬運(yùn)面S并位于其上方。

其結(jié)果是，板玻璃G的下表面被上述的吸附墊22、22…吸附，經(jīng)由支承構(gòu)件21被姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20保持。

當(dāng)支承轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20對(duì)板玻璃G的保持結(jié)束時(shí)，如圖2(b)所示，多個(gè)支承構(gòu)件21、21…以轉(zhuǎn)動(dòng)軸23為中心同時(shí)向上方側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)而形成直立狀態(tài)。

其結(jié)果是，經(jīng)由上述支承構(gòu)件21、21…而被保持的板玻璃G從水平姿態(tài)的狀態(tài)向垂直姿態(tài)的狀態(tài)轉(zhuǎn)變。

這樣，在本實(shí)施方式的搬運(yùn)裝置1中，姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20構(gòu)成為，在吸附墊22吸附水平搬運(yùn)機(jī)構(gòu)10上的板玻璃G的下表面之后，通過未圖示的第一升降單元(未圖示)使所述吸附墊22上升，之后經(jīng)由轉(zhuǎn)動(dòng)軸23使支承構(gòu)件21轉(zhuǎn)動(dòng)，由此將板玻璃G的姿態(tài)轉(zhuǎn)變成垂直姿態(tài)。

因此，在本實(shí)施方式中，不具有復(fù)雜的控制，僅通過使具有作為吸附單元的一個(gè)例子的吸附墊22的支承構(gòu)件21略微上升，就能夠吸附并保持板玻璃G的下表面，在設(shè)備成本方面較為經(jīng)濟(jì)。

在板玻璃G向垂直姿態(tài)的狀態(tài)轉(zhuǎn)變后，中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31開始下降。

然后，當(dāng)?shù)竭_(dá)垂直姿態(tài)的板玻璃G的上端部附近(以下，記載為“下方動(dòng)作位置”)時(shí)，中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31暫時(shí)停止下降。

當(dāng)中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31在“下方動(dòng)作位置”停止時(shí)，多個(gè)第一夾持單元31A、31A同時(shí)成為“閉合狀態(tài)”。

其結(jié)果是，板玻璃G的上端部被上述的第一夾持單元31A、31A夾持，從而板玻璃G被牢固地保持。

然后，當(dāng)板玻璃G被上述的第一夾持單元31A、31A夾持時(shí)，姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20的多個(gè)吸附墊22、22…解除對(duì)板玻璃G的吸附狀態(tài)。

由此，板玻璃G以垂直姿態(tài)的狀態(tài)由姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20向中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31轉(zhuǎn)移。

另一方面，當(dāng)中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31在“下方動(dòng)作位置”停止時(shí)，垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32開始朝向搬運(yùn)方向下游側(cè)(右側(cè))移動(dòng)。

然后，當(dāng)?shù)竭_(dá)停止的中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31的上方(以下，記載為“中間待機(jī)位置”)時(shí)，垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32暫時(shí)停止朝向搬運(yùn)方向下游側(cè)移動(dòng)。

如上述那樣，在姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20向中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31轉(zhuǎn)移板玻璃G后，中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31開始上升。

然后，如圖3(a)所示，當(dāng)?shù)竭_(dá)與在“中間待機(jī)位置”停止的垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32大致相同的高度時(shí)，中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31暫時(shí)停止上升。

需要說明的是，隨著中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31上升，姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20中的多個(gè)支承構(gòu)件21、21…以轉(zhuǎn)動(dòng)軸23為中心同時(shí)向下方側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)而形成水平姿態(tài)。

之后，多個(gè)支承構(gòu)件21、21…略微下降，姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20恢復(fù)成板玻璃G到達(dá)取出工作臺(tái)100前的狀態(tài)。

當(dāng)中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31在與垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32大致相同的高度停止時(shí)，如圖3(b)所示，該垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32的多個(gè)第二夾持單元32A、32A同時(shí)成為“閉合狀態(tài)”。

其結(jié)果是，避開已經(jīng)被中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31的第一夾持單元31A、31A夾持的位置，并且通過上述的第二夾持單元32A、32A夾持板玻璃G的上端部，從而板玻璃G被牢固地保持。

然后，在利用上述的第二夾持單元32A、32A夾持板玻璃G后，中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31的第一夾持單元31A、31A均成為“打開狀態(tài)”。

由此，板玻璃G以垂直姿態(tài)的狀態(tài)由中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31向垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32轉(zhuǎn)移。

在板玻璃G由中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31向垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32轉(zhuǎn)移后，中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31再次開始上升。

然后，當(dāng)?shù)竭_(dá)“上方待機(jī)位置”時(shí)，中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31停止上升，恢復(fù)成板玻璃G達(dá)到取出工作臺(tái)100前的狀態(tài)。

另一方面，當(dāng)開始再次上升的中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31到達(dá)完全避開垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32的左右移動(dòng)時(shí)的軌跡的位置時(shí)，垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32在保持有垂直姿態(tài)的板玻璃G的狀態(tài)下向規(guī)定方向(箭頭B的相反方向)移動(dòng)。

換句話說，板玻璃G被垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32以垂直姿態(tài)的狀態(tài)朝向規(guī)定方向搬運(yùn)。

之后，在位于規(guī)定方向前方的未圖示的捆扎工序等中，板玻璃G從垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32脫離，并且之后垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32開始向與規(guī)定方向相反的方向(在本實(shí)施方式中是左方向)移動(dòng)。

然后，當(dāng)?shù)竭_(dá)“上游側(cè)待機(jī)位置”時(shí)，垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32停止移動(dòng)，恢復(fù)成板玻璃G到達(dá)取出工作臺(tái)100前的狀態(tài)。

基于以上的動(dòng)作步驟，搬運(yùn)裝置1的動(dòng)作步驟暫且結(jié)束，處于待機(jī)的狀態(tài)直至另一個(gè)新的板玻璃G再次到達(dá)取出工作臺(tái)100。

在上述的實(shí)施方式中，以姿態(tài)轉(zhuǎn)變機(jī)構(gòu)20在利用吸附墊22吸附水平搬運(yùn)機(jī)構(gòu)10上的板玻璃G的下表面之后通過第一升降單元使吸附墊22上升的方式進(jìn)行了說明，但不限于此。也可以省略第一升降單元，在不使板玻璃G上升的情況下使轉(zhuǎn)動(dòng)軸23轉(zhuǎn)動(dòng)。

在上述的實(shí)施方式中，以垂直姿態(tài)保持機(jī)構(gòu)30具有中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31和垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32的方式進(jìn)行了說明，但不限于此。也可以僅具有中轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)31或者僅具有垂直搬運(yùn)機(jī)構(gòu)32。