本專利屬于玻璃機(jī)械領(lǐng)域，尤其是一種從玻璃板下表面抓取玻璃的吸盤(pán)裝置。

背景技術(shù)：

玻璃作為我們生活中不可缺少的物品，其生產(chǎn)需要經(jīng)過(guò)很多工藝程序，例如，在浮法玻璃切裁后，需要將玻璃經(jīng)輸送輥道輸送至生產(chǎn)線的尾部，使用堆垛機(jī)把玻璃從輥道上取下堆垛包裝，傳統(tǒng)堆垛機(jī)都采用吸盤(pán)上取片的方式抓取玻璃。

近年來(lái)，隨著科技的發(fā)展和人類環(huán)保意識(shí)的增強(qiáng)，LOW-E鍍膜玻璃在建筑領(lǐng)域的使用越來(lái)越多。由于LOW-E玻璃是在玻璃的空氣面鍍膜，采用傳統(tǒng)的上取片方式抓取玻璃，會(huì)在玻璃表面留下吸盤(pán)印，影響鍍膜質(zhì)量，因此鍍膜玻璃的原片和和鍍膜后成品的卸片，都需要采用下取片方式抓取玻璃。

現(xiàn)有下取片堆垛機(jī)，一般采用深加工上片臺(tái)改制而來(lái)，吸盤(pán)安裝在水平連桿上，通過(guò)擺動(dòng)桿的擺動(dòng)實(shí)現(xiàn)吸盤(pán)的上升下降，因此吸盤(pán)在抬起過(guò)程中，與玻璃下表面之間有相對(duì)滑動(dòng)，易造成玻璃表面的劃傷。也有采用吸盤(pán)直接安裝在氣缸上的結(jié)構(gòu)，還有一種形式的下去片堆垛機(jī)，雖然吸盤(pán)不會(huì)與玻璃之間發(fā)生滑動(dòng)，但吸盤(pán)與玻璃之間沒(méi)有緩沖，吸盤(pán)抬起過(guò)程中容易對(duì)玻璃造成沖擊。

而目前并沒(méi)有一種能夠解決上述問(wèn)題的從玻璃板下表面抓取玻璃的吸盤(pán)裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種從玻璃板下表面抓取玻璃的吸盤(pán)裝置，至少包括主動(dòng)部、從動(dòng)部以及安裝座，所述主動(dòng)部通過(guò)一連接板連接所述從動(dòng)部，所述安裝座連接所述主動(dòng)部，其中，

所述主動(dòng)部包括從上至下依次設(shè)置的氣缸、氣缸桿、緩沖彈簧以及緩沖支座，所述安裝座包覆所述氣缸，所述連接板上設(shè)置有第一孔洞，所述氣缸桿上端連接所述氣缸底部并從所述安裝座下方伸出，穿過(guò)所述第一孔洞依次連接所述緩沖彈簧以及所述緩沖支座，其中

所述連接板上設(shè)置有第二孔洞，所述從動(dòng)部包括一垂直方向設(shè)置的吸盤(pán)桿，所述吸盤(pán)桿穿過(guò)所述第二孔洞連接固定，所述吸盤(pán)桿上方設(shè)置有一吸盤(pán)。

優(yōu)選地，所述連接板與所述緩沖彈簧貼合設(shè)置。

優(yōu)選地，所述安裝座設(shè)置有中空滑道，在工作狀態(tài)下，所述吸盤(pán)桿穿過(guò)所述滑道上下移動(dòng)。

優(yōu)選地，所述氣缸為單作用氣缸。

優(yōu)選地，所述吸盤(pán)與一輸送輥道在水平方向上貼合設(shè)置。

優(yōu)選地，在工作初始狀態(tài)下，所述輸送輥道的輥面高于所述吸盤(pán)的水平高度。

優(yōu)選地，在工作狀態(tài)下，所述輸送輥道的輥面低于所述吸盤(pán)的水平高度。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一種從玻璃板下表面抓取玻璃的控制方法，包括如下步驟：

a、輸送輥道帶動(dòng)玻璃趨近于吸盤(pán)；

b、氣缸收縮，帶動(dòng)吸盤(pán)向上移動(dòng)；

c、玻璃接觸吸盤(pán)，吸盤(pán)停止上移；

d、玻璃逐漸位于吸盤(pán)上，緩沖彈簧壓縮。

優(yōu)選地，在所述步驟d之后，還包括如下步驟：

e、玻璃完全位于吸盤(pán)上，進(jìn)行堆垛；

f、關(guān)閉吸盤(pán)裝置，氣缸伸出，吸盤(pán)下移至輸送輥道輥面以下。

本發(fā)明專利目的在于研發(fā)一種吸盤(pán)抬起時(shí)與玻璃之間既沒(méi)有相對(duì)滑動(dòng)，又帶有緩沖功能的下取片的吸盤(pán)抬起裝置，主要用于LOW-E鍍膜線和浮法玻璃生產(chǎn)線的玻璃堆垛。本發(fā)明專利具有如下特點(diǎn)：吸盤(pán)通過(guò)單作用氣缸抬起，吸盤(pán)抬起過(guò)程中，吸盤(pán)相對(duì)于玻璃表面垂直運(yùn)動(dòng)，不會(huì)與玻璃之間產(chǎn)生相對(duì)移動(dòng)，造成玻璃表面的劃傷；吸盤(pán)導(dǎo)桿與氣缸之間通過(guò)彈簧和撥桿連接，吸盤(pán)接觸玻璃后有30mm的緩沖行程；安全性高，吸盤(pán)具有自復(fù)位功能。系統(tǒng)關(guān)閉時(shí)，單作用氣缸自動(dòng)伸出，帶動(dòng)吸盤(pán)收回到輥面以下，避免吸盤(pán)被玻璃碰撞，造成設(shè)備順壞，影響玻璃的正常輸送。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1示出了本發(fā)明的具體實(shí)施方式的，在工作初始狀態(tài)下，一種從玻璃板下表面抓取玻璃的吸盤(pán)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了本發(fā)明的第一實(shí)施例的，在工作狀態(tài)下，一種從玻璃板下表面抓取玻璃的吸盤(pán)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3示出了本發(fā)明的另一個(gè)具體實(shí)施方式的，一種從玻璃板下表面抓取玻璃的控制方法的具體流程示意圖；以及

圖4示出了本發(fā)明的第二實(shí)施例的，一種從玻璃板下表面抓取玻璃的控制方法的具體流程示意圖。

具體實(shí)施方式

為了更好的使本發(fā)明的技術(shù)方案清晰的表示出來(lái)，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1示出了本發(fā)明的具體實(shí)施方式的，在工作初始狀態(tài)下，一種從玻璃板下表面抓取玻璃的吸盤(pán)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，而作為本發(fā)明的第一實(shí)施例，圖2示出了本發(fā)明的第一實(shí)施例的，在工作狀態(tài)下，一種從玻璃板下表面抓取玻璃的吸盤(pán)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，本發(fā)明將結(jié)合圖1至圖2來(lái)對(duì)所述吸盤(pán)裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)、連接關(guān)系作進(jìn)一步地描述，為了更好的方便理解本發(fā)明，圖1以及圖2分別通過(guò)了在工作初始狀態(tài)下以及在工作狀態(tài)下所述吸盤(pán)狀態(tài)各部件的位置反映出所述吸盤(pán)狀態(tài)的動(dòng)態(tài)以及工作原理。

進(jìn)一步地，本發(fā)明提供了一種從玻璃板下表面抓取玻璃的吸盤(pán)裝置，至少包括主動(dòng)部1、從動(dòng)部2以及安裝座3，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述主動(dòng)部1即為通過(guò)電能獲取動(dòng)能的主動(dòng)部分，可以根據(jù)操作人員的指示進(jìn)行移動(dòng)，從動(dòng)部2為根據(jù)所述主動(dòng)部1的移動(dòng)而移動(dòng)的部分，所述主動(dòng)部1移動(dòng)，所述從動(dòng)部2移動(dòng)，所述安裝座3為固定在固定位置的，同時(shí)連接固定主動(dòng)部1的支撐臺(tái)。

進(jìn)一步地，所述主動(dòng)部1通過(guò)一連接板4連接所述從動(dòng)部2，所述安裝座3連接所述主動(dòng)部1，所述安裝座3固定連接所述主動(dòng)部1，所述連接方式可以為焊接、鉚接、螺紋連接等等，所述連接板4呈水平放置，優(yōu)選地，所述連接板4為長(zhǎng)方體，而在其他實(shí)施例中，所述連接板還可以為橢圓形或者菱形，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述主動(dòng)部1活動(dòng)連接所述連接板4，所述從動(dòng)部2固定連接所述連接板4，這些將在后述的具體實(shí)施方式中作進(jìn)一步地描述，在此不予贅述。

進(jìn)一步地，所述主動(dòng)部1包括從上至下依次設(shè)置的氣缸11、氣缸桿12、緩沖彈簧13以及緩沖支座14，所述氣缸11用于將電能轉(zhuǎn)化為動(dòng)能，在這樣的實(shí)施例中，所述氣缸11連接電源以及一中央控制單元，通過(guò)操作人員的指示控制所述氣缸11的正常工作，所述氣缸桿12為一連接桿，設(shè)置在氣缸11的下方，主要用于根據(jù)所述氣缸11的工作帶動(dòng)其他部件的正常運(yùn)作，所述氣缸桿12呈垂直設(shè)置，所述緩沖彈簧13能夠?yàn)楹笫鲋谐兄夭Ａ鸬骄彌_作用，設(shè)置在所述氣缸桿12的下方，所述緩沖彈簧下方設(shè)置有一緩沖支座，所述緩沖彈簧與所述緩沖支座可以通過(guò)卡簧、卡銷、焊接等方式連接固定。

進(jìn)一步地，所述安裝座3包覆所述氣缸11，如圖1以及圖2所示，所述安裝座3為一中空結(jié)構(gòu)，所述中空結(jié)構(gòu)部分的大小與所述氣缸11的大小相適應(yīng)，所述氣缸11優(yōu)選地被設(shè)置在所述安裝座3內(nèi)部并予以固定，可以保護(hù)所述氣缸11不受外部環(huán)境、外力的干擾，增加其使用壽命。

進(jìn)一步地，所述連接板4上設(shè)置有第一孔洞41，所述氣缸桿12上端連接所述氣缸11底部并從所述安裝座3下方伸出，穿過(guò)所述第一孔洞41依次連接所述緩沖彈簧13以及所述緩沖支座14，在這樣的實(shí)施例中，所述安裝座3的下端設(shè)置有一孔洞，所述氣缸桿12穿過(guò)所述孔洞伸出，并穿過(guò)所述第一孔洞41，所述第一孔洞41的大小應(yīng)與所述氣缸桿12的橫截面積相適應(yīng)，所述氣缸桿12連接所述緩沖彈簧13以及所述緩沖支座14，所述氣缸桿12移動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)所述緩沖彈簧13以及所述緩沖支座14移動(dòng)。

在這樣的實(shí)施例中，所述連接板4在所述緩沖彈簧13的支撐下，在所述氣缸桿12上保持相對(duì)的平衡，所述連接板4沒(méi)有與所述緩沖彈簧固定連接，在外力作用下，所述連接板可以在所述氣缸桿12上上下移動(dòng)，但受到所述緩沖彈簧13的彈力作用。

進(jìn)一步地，所述連接板4上設(shè)置有第二孔洞42，所述從動(dòng)部2包括一垂直方向設(shè)置的吸盤(pán)桿21，所述吸盤(pán)桿21用于固定后述中的吸盤(pán)，且起到連接所述連接板4的作用，能根據(jù)所述主動(dòng)部1的移動(dòng)而移動(dòng)，所述第二孔洞42的大小與所述吸盤(pán)桿21的橫截面積大小相適應(yīng)。

進(jìn)一步地，所述吸盤(pán)桿21穿過(guò)所述第二孔洞42連接固定，所述吸盤(pán)桿21上方設(shè)置有一吸盤(pán)22，所述吸盤(pán)桿21與所述第二孔洞42固定連接，連接的方式可以為粘結(jié)、焊接等等，所述吸盤(pán)22用于吸住玻璃并承載玻璃，所述吸盤(pán)22優(yōu)選地設(shè)置在所述吸盤(pán)桿21的上方中部，所述吸盤(pán)與所述吸盤(pán)桿21之間的連接可以為粘結(jié)、焊接、鉚接等等，在此不予贅述。

進(jìn)一步地，所述連接板4與所述緩沖彈簧13貼合設(shè)置，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，如圖1以及圖2所示，所述連接板4左側(cè)固定所述從動(dòng)部，所述連接板4以及所述從動(dòng)部2在重力作用下貼合所述緩沖彈簧13設(shè)置。

進(jìn)一步地，所述安裝座3設(shè)置有中空滑道31，在工作狀態(tài)下，所述吸盤(pán)桿21穿過(guò)所述滑道31上下移動(dòng)，在這樣的實(shí)施例中，所述安裝座3上中空滑道31與所述吸盤(pán)桿21呈同一垂直線設(shè)置，所述中空滑道31起到導(dǎo)向以及保護(hù)所述吸盤(pán)桿21的作用，而在其他的實(shí)施例中，所述吸盤(pán)桿21也可以不穿過(guò)所述安裝座3，但這并不影響本發(fā)明的技術(shù)方案，在此不予贅述。

進(jìn)一步地，所述氣缸11為單作用氣缸，所述單作用氣缸即為只能朝一個(gè)方向產(chǎn)生拉力的氣缸，在本發(fā)明所描述的實(shí)施例中，所述單作用氣缸用于產(chǎn)生垂直向上的拉力，并帶動(dòng)所述氣缸桿12向上移動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述吸盤(pán)22與一輸送輥道5在水平方向上貼合設(shè)置，所述輸送輥道5用于水平運(yùn)輸玻璃，所述吸盤(pán)22用于吸住從輸送輥道5上運(yùn)輸?shù)牟Ａ?，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述吸盤(pán)22為了更夠吸住所述玻璃，優(yōu)選地與所述輸送輥道貼合設(shè)置，如果距離較遠(yuǎn)設(shè)置，則會(huì)導(dǎo)致吸盤(pán)22無(wú)法準(zhǔn)確、牢固的吸住玻璃，如果距離較近，則可能會(huì)導(dǎo)致所述吸盤(pán)22在后述中提到的上下移動(dòng)的過(guò)程中與所述輸送輥道產(chǎn)生摩擦或碰撞。

進(jìn)一步地，在工作初始狀態(tài)下，所述輸送輥道5的輥面高于所述吸盤(pán)22的水平高度，如圖1所示，在這樣的實(shí)施例中，所述單作用氣缸處于拉伸狀態(tài)，所述連接板以及所述從動(dòng)部均通過(guò)緩沖彈簧支撐著，在重力的作用下，所述輸送輥道5的輥面高于所述吸盤(pán)22的水平高度，此時(shí)所述吸盤(pán)裝置處于未工作狀態(tài)。

優(yōu)選地，在工作狀態(tài)下，所述輸送輥道5的輥面低于所述吸盤(pán)22的水平高度，如圖2所示，此時(shí)所述單作用氣缸處理收縮狀態(tài)，所述氣缸桿12在所述單作用氣缸的拉力作用下向上移動(dòng)，并通過(guò)所述緩沖彈簧的支撐，帶動(dòng)連接板向上移動(dòng)，所述連接板4進(jìn)而帶動(dòng)所述吸盤(pán)桿21向上移動(dòng)，進(jìn)一步地，所述吸盤(pán)的水平高度升高，所述輸送輥道5的輥面低于所述吸盤(pán)22的水平高度。

圖3示出了本發(fā)明的另一個(gè)具體實(shí)施方式的，一種從玻璃板下表面抓取玻璃的控制方法的具體流程示意圖，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述從玻璃板下表面抓取玻璃的控制方法包括如下步驟：

首先，進(jìn)入步驟S101，輸送輥道帶動(dòng)玻璃趨近于吸盤(pán)，在此步驟中，所述吸盤(pán)裝置處于初始狀態(tài)，所述輸送輥道5的輥面高于所述吸盤(pán)22的水平高度，玻璃被設(shè)置在所述輸送輥道上，并根據(jù)所述輸送輥道的移動(dòng)而朝著所述吸盤(pán)的方向移動(dòng)，所述步驟S101的目的是為了將所述玻璃從其他的生產(chǎn)工藝流程中轉(zhuǎn)移到吸盤(pán)裝置處，方便于后續(xù)的玻璃碼垛。

然后，進(jìn)入步驟S102，氣缸收縮，帶動(dòng)吸盤(pán)向上移動(dòng)，在這樣的實(shí)施例中，在未工作狀態(tài)下，所述氣缸處于拉伸狀態(tài)，所述連接板自然下落并被所述緩沖彈簧支撐，當(dāng)執(zhí)行完步驟S101后，所述玻璃趨近于吸盤(pán)的方向靠近，當(dāng)靠近到某一固定閾值時(shí)，所述氣缸開(kāi)始收縮，并帶動(dòng)所述氣缸桿向上移動(dòng)，所述氣缸桿帶動(dòng)所述連接板向上移動(dòng)，所述連接板固定所述吸盤(pán)桿，帶動(dòng)所述吸盤(pán)桿向上移動(dòng)，所述吸盤(pán)桿上方固定所述吸盤(pán)，進(jìn)而帶動(dòng)所述吸盤(pán)向上移動(dòng)。

再然后，進(jìn)入步驟S103，玻璃接觸吸盤(pán)，吸盤(pán)停止上移，在這樣的實(shí)施例中，根據(jù)所述步驟S102，所述吸盤(pán)向上移動(dòng)，而此時(shí)，所述玻璃在所述輸送輥道5的輸送下，到達(dá)所述吸盤(pán)側(cè)，所述玻璃接觸所述吸盤(pán)，并被所述吸盤(pán)吸住，進(jìn)一步地，所述吸盤(pán)在所述玻璃的部分重力作用下將停止向上移動(dòng)。

最后，進(jìn)入步驟S104，玻璃逐漸位于吸盤(pán)上，緩沖彈簧壓縮，此時(shí)，所述氣缸仍在收縮，所述氣缸桿繼續(xù)上移，所述玻璃慢慢的全部位于所述吸盤(pán)上，所述玻璃的重力全部作用在所述吸盤(pán)上，進(jìn)而壓迫所述連接板，所述連接板下方的緩沖彈簧在受到所述氣缸桿的向上的作用力以及所述連接板向下的作用力的情況下，開(kāi)始?jí)嚎s，并充分起到了緩沖的作用，優(yōu)選地，吸盤(pán)接觸玻璃后有30mm的緩沖行程，最后進(jìn)入平穩(wěn)狀態(tài)。

圖4示出了本發(fā)明的第二實(shí)施例的，一種從玻璃板下表面抓取玻璃的控制方法的具體流程示意圖，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述圖4是在圖3的基礎(chǔ)上的進(jìn)一步地延伸與擴(kuò)展，具體地，所述步驟S201至所述步驟S204可以參考圖3中示出的步驟S101至所述步驟S104，具體地，所述步驟S101對(duì)應(yīng)所述步驟S201，所述步驟S102對(duì)應(yīng)所述步驟S202，所述步驟S103對(duì)應(yīng)所述步驟S203，所述步驟S104對(duì)應(yīng)所述步驟S204，在此不予贅述。

緊接著，進(jìn)入步驟S205，玻璃完全位于吸盤(pán)上，進(jìn)行堆垛，進(jìn)一步地，玻璃切裁后，經(jīng)輸送輥道輸送至生產(chǎn)線的尾部，并使用所述吸盤(pán)裝置把玻璃從輥道上取下堆垛包裝，此時(shí)，所述玻璃在根據(jù)所述步驟S201至所述步驟S205后進(jìn)行堆垛，進(jìn)一步地，在執(zhí)行完所述步驟S205，優(yōu)選地對(duì)所述輸送輥道進(jìn)行確認(rèn)，看是否還有需要抓取堆垛的玻璃，如有，重復(fù)步驟S201至所述步驟S205，若沒(méi)有，執(zhí)行步驟S206。

最后，執(zhí)行步驟S206，關(guān)閉吸盤(pán)裝置，氣缸伸出，吸盤(pán)下移至輸送輥道輥面以下，根據(jù)所述步驟S205，若在所述輸送輥道上不再有其他玻璃需要抓取，則將所述吸盤(pán)裝置關(guān)閉，此時(shí)，所述吸盤(pán)上不再有玻璃，所述氣缸伸出，回到初始狀態(tài)，所述連接板下移，帶動(dòng)所述吸盤(pán)桿下移，進(jìn)一步地，所述吸盤(pán)下移至輸送輥道輥面以下。

結(jié)合所述步驟S201至所述步驟S206，本裝置的初始狀態(tài)為氣缸伸出狀態(tài)，即吸盤(pán)縮回狀態(tài)。此時(shí)，吸盤(pán)低于輸送輥道輥面。抓取玻璃時(shí)，系統(tǒng)控制氣缸桿縮回；緩沖支座跟隨氣缸桿向上移動(dòng)，并通過(guò)緩沖彈簧和連接板帶動(dòng)吸盤(pán)向上移動(dòng)；當(dāng)吸盤(pán)接觸玻璃下表面后，吸盤(pán)及連接板在玻璃重力的作用下停止上移，但氣缸桿帶動(dòng)緩沖支座和緩沖彈簧繼續(xù)向上運(yùn)動(dòng)，此時(shí)，緩沖彈簧開(kāi)始被壓縮，這樣設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)是，吸盤(pán)與玻璃之間的壓力逐漸增大，避免了吸盤(pán)抬起時(shí)對(duì)玻璃的直接沖擊。當(dāng)系統(tǒng)關(guān)閉或停機(jī)時(shí)，單作用氣缸桿自動(dòng)伸出，帶動(dòng)吸盤(pán)處于輥面以下，以免對(duì)輥道正常輸送造成影響。

以上對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。