物件輸送裝置及方法
【專利摘要】一種物件輸送裝置及方法，所述物件輸送裝置，包含：承載待送物件的輸送帶模塊、對(duì)待送物件取像的光學(xué)取像模塊及控制模塊?？刂颇K于校正階段，控制輸送帶模塊反復(fù)自輸送起始位置移動(dòng)待送物件至輸送終止位置，并控制光學(xué)取像模塊與待送物件同步移動(dòng)，以進(jìn)行校正程序調(diào)校輸送帶模塊輸送待送物件時(shí)的一組輸送參數(shù)?？刂颇K于操作階段，控制輸送帶模塊依據(jù)此組輸送參數(shù)自輸送起始位置傳輸待送物件，并控制光學(xué)取像模塊固定于輸送終止位置，以偵測(cè)待送物件是否輸送至輸送終止位置。借由光學(xué)取像模塊的使用，可直接調(diào)校輸送帶模塊傳送待送物件的最佳輸送參數(shù)，不需再設(shè)置停板機(jī)構(gòu)及感應(yīng)偵測(cè)元件。
【專利說(shuō)明】物件輸送裝置及方法【

【技術(shù)領(lǐng)域】
】
[0001]本發(fā)明是有關(guān)于一種物件輸送技術(shù)，且特別是有關(guān)于一種物件輸送裝置及方法?！尽颈尘凹夹g(shù)】】
[0002]在印刷電路板(Printed Circuit Board ;PCB)的組裝生產(chǎn)線上，許多制程或是檢測(cè)流程已由自動(dòng)化取代人力。舉例來(lái)說(shuō)，通常生產(chǎn)線可借由輸送帶的運(yùn)轉(zhuǎn)來(lái)傳送印刷電路板，進(jìn)行一連串的加工步驟處理之后，再經(jīng)過(guò)檢測(cè)流程，將印刷電路板送到自動(dòng)檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行缺陷檢測(cè)，以判定焊接的電子元件有無(wú)瑕疵。
[0003]然而傳統(tǒng)的輸送裝置上，需要設(shè)置擋板與傳感器。擋板用以擋止電路板。而傳感器則是用以偵測(cè)電路板的位置，以在電路板接近擋板時(shí)予以降速，并偵測(cè)電路板是否到達(dá)定位。這樣的設(shè)計(jì)方式，其停板位置及送板方向?qū)⒈幌拗圃诠潭ǖ牡胤交蚍较颍缬懈鼊?dòng)，則擋板與傳感器的位置均需要重新設(shè)計(jì)，傳感器亦需隨之調(diào)校。再者，部份電路板的形狀或表面狀況可能使傳感器不容易感測(cè)到，而喪失精確度。并且，擋板機(jī)構(gòu)在持續(xù)碰撞下，亦會(huì)有材質(zhì)耗損并劣化的缺點(diǎn)。因此，不論是在精確度或是成本上的考量，現(xiàn)有的輸送裝置均尚有待改進(jìn)之處。
[0004]因此，如何設(shè)計(jì)一個(gè)新的物件輸送裝置及方法，以解決上述的問(wèn)題，乃為此一業(yè)界亟待解決的問(wèn)題。
【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0005]因此，本發(fā)明的目的是在于提供一種物件輸送裝置。物件輸送裝置包含:輸送帶模塊、光學(xué)取像模塊以及控制模塊。輸送帶模塊承載待送物件。光學(xué)取像模塊對(duì)待送物件取像。控制模塊用以控制輸送帶模塊以及光學(xué)取像模塊?？刂颇K于校正階段，控制輸送帶模塊反復(fù)自輸送起始位置移動(dòng)待送物件至輸送終止位置，并控制光學(xué)取像模塊與待送物件同步移動(dòng)，以進(jìn)行校正程序調(diào)校輸送帶模塊輸送待送物件時(shí)的一組輸送參數(shù)。控制模塊于操作階段，控制輸送帶模塊依據(jù)此組輸送參數(shù)自輸送起始位置傳輸待送物件，并控制光學(xué)取像模塊固定于輸送終止位置，以偵測(cè)待送物件是否輸送至輸送終止位置。
[0006]依據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，其中當(dāng)光學(xué)取像模塊偵測(cè)到待送物件未輸送至輸送終止位置時(shí)，控制模塊進(jìn)一步控制輸送帶模塊微調(diào)待送物件至輸送終止位置。
[0007]依據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例，其中此組輸送參數(shù)包含待送物件的速度、加速度或其組口 ο
[0008]依據(jù)本發(fā)明又一實(shí)施例，其中輸送帶模塊還包含固定軌以及活動(dòng)軌。
[0009]依據(jù)本發(fā)明再一實(shí)施例，控制模塊還使光學(xué)取像模塊偵測(cè)固定軌與活動(dòng)軌的相對(duì)距離，以使直接控制活動(dòng)軌移動(dòng)，使相對(duì)距離與待送物件的寬度相符。
[0010]依據(jù)本發(fā)明還具有的一實(shí)施例，其中控制模塊還使光學(xué)取像模塊偵測(cè)固定軌與活動(dòng)軌間的一平行度。
[0011]依據(jù)本發(fā)明再具有的一實(shí)施例，控制模塊還使光學(xué)取像模塊偵測(cè)輸送帶模塊是否承載有異物。
[0012]依據(jù)本發(fā)明具有的一實(shí)施例，其中于校正程序中，控制模塊是以一組預(yù)設(shè)輸送參數(shù)起始，逐次遞增輸送速度至最高穩(wěn)定速度后，依待送物件與輸送終止位置的相對(duì)關(guān)系逐次調(diào)整一起步加速度以及一停止加速度，以使待送物件根據(jù)最高穩(wěn)定速度、起步加速度以及停止加速度輸送至輸送終止位置。
[0013]因此，本發(fā)明的另一目的是在于提供一種物件輸送方法，應(yīng)用于物件輸送裝置。物件輸送方法包含:使物件輸送裝置的輸送帶模塊承載待送物件；進(jìn)行校正階段，包含:控制輸送帶模塊反復(fù)自輸送起始位置移動(dòng)待送物件至輸送終止位置；控制物件輸送裝置的光學(xué)取像模塊與待送物件同步移動(dòng)；以及進(jìn)行校正程序調(diào)校輸送帶模塊輸送待送物件時(shí)的一組輸送參數(shù)；以及進(jìn)行操作階段，包含:控制輸送帶模塊依據(jù)此組輸送參數(shù)自輸送起始位置輸送待送物件；以及控制光學(xué)取像模塊固定于輸送終止位置，以偵測(cè)待送物件是否輸送至輸送終止位置。
[0014]依據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，其中進(jìn)行操作階段時(shí)，還包含于待送物件未輸送至輸送終止位置時(shí)，控制輸送帶模塊微調(diào)待送物件至輸送終止位置。
[0015]依據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例，其中此組輸送參數(shù)包含待送物件的速度、加速度或其組口 ο
[0016]依據(jù)本發(fā)明又一實(shí)施例，其中輸送帶模塊還包含固定軌以及活動(dòng)軌。
[0017]依據(jù)本發(fā)明再一實(shí)施例，其中物件輸送方法還包含:使光學(xué)取像模塊偵測(cè)固定軌與活動(dòng)軌的相對(duì)距離；以及直接控制活動(dòng)軌移動(dòng)，使相對(duì)距離與待送物件的寬度相符。
[0018]依據(jù)本發(fā)明還具有的一實(shí)施例，其中物件輸送方法還包含:使光學(xué)取像模塊偵測(cè)固定軌與活動(dòng)軌間的平行度。
[0019]依據(jù)本發(fā)明再具有的一實(shí)施例，其中物件輸送方法還包含:使光學(xué)取像模塊偵測(cè)輸送帶模塊是否承載有異物。
[0020]依據(jù)本發(fā)明具有的一實(shí)施例，其中校正程序還包含:以一組預(yù)設(shè)輸送參數(shù)起始；逐次遞增輸送速度至最高穩(wěn)定速度；依待送物件與輸送終止位置的一相對(duì)關(guān)系逐次調(diào)整一起步加速度以及一停止加速度；判斷待送物件是否根據(jù)最高穩(wěn)定速度、起步加速度以及停止加速度輸送至輸送終止位置；以及于待送物件根據(jù)最高穩(wěn)定速度、起步加速度以及停止加速度輸送至輸送終止位置時(shí)終止校正程序。
[0021]應(yīng)用本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于借由光學(xué)取像模塊的使用，可直接調(diào)校輸送帶模塊傳送待送物件的最佳輸送參數(shù)，不需再設(shè)置停板機(jī)構(gòu)及感應(yīng)偵測(cè)元件，并可避免停板機(jī)構(gòu)及感應(yīng)偵測(cè)元件容易耗損及精確度不足的缺點(diǎn)，而輕易地達(dá)到上述的目的。
【【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】】
[0022]圖1為本發(fā)明一實(shí)施例中，一種物件輸送裝置的方塊圖。
[0023]圖2為本發(fā)明一實(shí)施例中，物件輸送裝置的立體圖。
[0024]圖3為本發(fā)明一實(shí)施例中，物件輸送裝置在校正階段時(shí)的簡(jiǎn)化側(cè)視圖。
[0025]圖4為本發(fā)明一實(shí)施例中，物件輸送裝置在操作階段時(shí)的簡(jiǎn)化側(cè)視圖。
[0026]圖5為本發(fā)明一實(shí)施例中,物件輸送方法的流程圖。
[0027]圖6為本發(fā)明一實(shí)施例中，校正程序更詳細(xì)的流程圖。
[0028]圖7為本發(fā)明一實(shí)施例中，待送物件的速度與時(shí)間的關(guān)系圖。
【【具體實(shí)施方式】】
[0029]請(qǐng)同時(shí)參照?qǐng)D1及圖2。圖1為本發(fā)明一實(shí)施例中，一種物件輸送裝置I的方塊圖。圖2為物件輸送裝置I的立體圖。物件輸送裝置I包含:輸送帶模塊10、光學(xué)取像模塊12以及控制t旲塊14。
[0030]輸送帶模塊10用以承載一個(gè)待送物件2。于本實(shí)施例中,輸送帶模塊10可包含輸送帶100、固定軌102、活動(dòng)軌104及其他帶動(dòng)輸送帶的機(jī)構(gòu)件如輪軸106、馬達(dá)108或其他未標(biāo)識(shí)于圖中的元件。其中，固定軌102及活動(dòng)軌104可經(jīng)由調(diào)整使二者間的相對(duì)距離D與待送物件2的寬度相符， 使待送物件2可維持其位置于一個(gè)輸送軌道上。待送物件2于一實(shí)施例中，可為一電路板，以由輸送帶模塊10承載后進(jìn)行移動(dòng)。
[0031]光學(xué)取像模塊12于不同實(shí)施例中，可為例如，但不限于電荷耦合元件(CCD ；Charge-coupled device)或互補(bǔ)式金屬氧化物半導(dǎo)體(ComplementaryMetal-Oxide-Semiconductor ；CM0S)式的光學(xué)取像模塊12。光學(xué)取像模塊12主要可用以對(duì)待送物件2在間隔一距離的情形下取像。
[0032]控制模塊14 (繪示于圖1)可用以控制輸送帶模塊10以及光學(xué)取像模塊12?？刂颇K14可用以運(yùn)作于校正階段以及操作階段，以在校正階段利用光學(xué)取像模塊12對(duì)輸送帶模塊10進(jìn)行校正，并在操作階段依據(jù)校正結(jié)果輸送待送物件2，且可利用光學(xué)取像模塊12于此階段檢測(cè)待送物件2是否正確地抵達(dá)目標(biāo)的位置。關(guān)于校正階段以及操作階段，以下的段落將進(jìn)行更詳細(xì)的說(shuō)明。
[0033]請(qǐng)參照?qǐng)D3。圖3為本發(fā)明一實(shí)施例中，物件輸送裝置I在校正階段時(shí)的簡(jiǎn)化側(cè)視圖。于校正階段，控制模塊14將控制輸送帶模塊10反復(fù)自輸送起始位置30移動(dòng)待送物件2至輸送終止位置32，并控制光學(xué)取像模塊12與待送物件2同步移動(dòng)?？刂颇K14將據(jù)以進(jìn)行一校正程序，調(diào)校輸送帶模塊10輸送待送物件2的一組輸送參數(shù)。此組輸送參數(shù)可包含例如但不限于待送物件2的速度、加速度或其組合。借由光學(xué)取像模塊12與待送物件2的同步移動(dòng)，控制模塊14可以在逐步遞增待送物件2的輸送速度下，調(diào)校待送物件2能夠達(dá)到的最大穩(wěn)定速度。亦即，待送物件2在此速度下，能夠不晃動(dòng)而偏離軌道，并最快速地前進(jìn)。另一方面，待送物件2從輸送起始位置加速到的此最大穩(wěn)定速度的起步加速度，以及從最大穩(wěn)定速度降速到輸送終止位置的停止加速度，亦可在校正程序經(jīng)由光學(xué)取像模塊12的偵測(cè)與控制模塊10的持續(xù)調(diào)校而產(chǎn)生。
[0034]請(qǐng)參照?qǐng)D4。圖4為本發(fā)明一實(shí)施例中，物件輸送裝置I在操作階段時(shí)的簡(jiǎn)化側(cè)視圖。于操作階段，控制模塊14控制輸送帶模塊10依據(jù)所調(diào)校產(chǎn)生的此組輸送參數(shù)，自輸送起始位置30輸送待送物件2。于一實(shí)施例中，此最佳的一組輸送參數(shù)，是指在待送物件2不偏離軌道的情形下，可在最短的時(shí)間內(nèi)由輸送起始位置出發(fā)并到達(dá)輸送終止位置的一組參數(shù)?？刂颇K14并控制光學(xué)取像模塊12固定于輸送終止位置32，以在此位置偵測(cè)待送物件2是否輸送至此。當(dāng)光學(xué)取像模塊12偵測(cè)到待送物件2未輸送至輸送終止位置32時(shí)，控制模塊14將進(jìn)一步控制輸送帶模塊10進(jìn)行微調(diào)，以將待送物件2送至輸送終止位置32。
[0035]因此，物件輸送裝置I的優(yōu)點(diǎn)在于借由光學(xué)取像模塊12的使用，可直接調(diào)校輸送帶模塊10傳送待送物件2的最佳輸送參數(shù)，不需再設(shè)置停板機(jī)構(gòu)及感應(yīng)偵測(cè)元件，并可避免停板機(jī)構(gòu)及感應(yīng)偵測(cè)元件容易耗損及精確度不足的缺點(diǎn)。
[0036]于一實(shí)施例中，控制模塊14可進(jìn)一步使光學(xué)取像模塊12偵測(cè)固定軌102及活動(dòng)軌104的相對(duì)距離，以使直接控制活動(dòng)軌104移動(dòng)，使相對(duì)距離與待送物件2的寬度相符。因此，活動(dòng)軌104不需在先經(jīng)過(guò)復(fù)歸的程序才能調(diào)校與固定軌102間的相對(duì)距離，大幅節(jié)省調(diào)校的時(shí)間，亦能降低復(fù)歸過(guò)程中，對(duì)活動(dòng)軌104的磨損機(jī)率。并且，以光學(xué)取像模塊12進(jìn)行偵測(cè)，對(duì)相對(duì)距離的調(diào)整可更為精準(zhǔn)。于一實(shí)施例中，控制模塊14可使光學(xué)取像模塊12偵測(cè)固定軌102及活動(dòng)軌104間的平行度，以避免兩者在不平行的狀況下，使待送物件2無(wú)法與軌道密合而偏離或受到擠壓而損壞。
[0037]于一實(shí)施例中，上述相對(duì)距離的校正與平行度的檢測(cè)，可借由使光學(xué)取像模塊12對(duì)如圖2所示,設(shè)置于固定軌102及活動(dòng)軌104上的標(biāo)記物101進(jìn)行取像來(lái)達(dá)成。在對(duì)標(biāo)記物101取像后，控制模塊14可判斷標(biāo)記物101間的距離是否與待送物件2的寬度相當(dāng)，亦或前后兩對(duì)標(biāo)記物101彼此間的距離是否相等，以在不符合時(shí)予以校正。
[0038]于另一實(shí)施例中，控制模塊14亦可使光學(xué)取像模塊12偵測(cè)輸送帶模塊10是否承載有異物，以避免在輸送帶模塊10承載有除待送物件2外的其他物件造成待送物件2在輸送過(guò)程中與其撞擊。
[0039]請(qǐng)參照?qǐng)D5。圖5為本發(fā)明一實(shí)施例中，物件輸送方法500的流程圖。物件輸送方法500可應(yīng)用于如圖1所繪示的物件輸送裝置I中。物件輸送方法500包含下列步驟(應(yīng)了解到，在本實(shí)施方式中所提及的步驟，除特別敘明其順序者外，均可依實(shí)際需要調(diào)整其前后順序，甚至可同時(shí)或部分同時(shí)執(zhí)行)。
[0040]于步驟501，使物件輸送裝置I的輸送帶模塊10承載待送物件2。
[0041]于步驟502，進(jìn)行校正階段。
[0042]于步驟503，控制模塊14控制輸送帶模塊10反復(fù)自輸送起始位置30移動(dòng)待送物件2至輸送終止位置32。
[0043]接著于步驟504，控制模塊14控制物件輸送裝置I的光學(xué)取像模塊12與待送物件2同步移動(dòng)。
[0044]于步驟505，進(jìn)行校正程序以調(diào)校輸送帶模塊10輸送待送物件2時(shí)的一組輸送參數(shù)。
[0045]于步驟506，進(jìn)行操作階段。
[0046]于步驟507，控制模塊14控制輸送帶模塊10依據(jù)此組輸送參數(shù)自輸送起始位置30輸送待送物件2。于一實(shí)施例中，此組輸送參數(shù)為可使待送物件2在最短的時(shí)間內(nèi)抵達(dá)輸送終止位置。
[0047]于步驟508，控制模塊14控制光學(xué)取像模塊12固定于輸送終止位置32，以于步驟509偵測(cè)待送物件2是否輸送至輸送終止位置32。當(dāng)已輸送至輸送終止位置32時(shí)，流程將進(jìn)行至步驟510結(jié)束待送物件的輸送。當(dāng)尚未輸送至輸送終止位置32時(shí)，控制模塊14將于步驟511控制輸送帶模塊10微調(diào)待送物件2至輸送終止位置32，以進(jìn)一步至步驟510結(jié)束待送物件的輸送。
[0048]請(qǐng)參照?qǐng)D6。圖6為本發(fā)明一實(shí)施例中，校正程序600更詳細(xì)的流程圖。
[0049]于步驟601，控制模塊14將先以一組預(yù)設(shè)輸送參數(shù)起始。于步驟602，控制模塊14將控制輸送帶模塊10逐次遞增輸送速度，并于步驟603判斷輸送速度是否穩(wěn)定。當(dāng)輸送速度穩(wěn)定時(shí)，流程將回至步驟602繼續(xù)調(diào)增輸送速度。當(dāng)輸送速度使待送物件2無(wú)法穩(wěn)定輸送時(shí)，其前一次進(jìn)行輸送的輸送速度即已達(dá)到極限速度，流程將繼續(xù)對(duì)加速度進(jìn)行調(diào)校。于一實(shí)施例中，控制模塊14可直接以此極限速度做為最高穩(wěn)定速度進(jìn)行加速度的調(diào)校，亦可以此極限速度的90%做為最高穩(wěn)定速度以進(jìn)行加速度的調(diào)校。
[0050]步驟604將進(jìn)行加速度的調(diào)校，以依待送物件2與輸送終止位置32的相對(duì)關(guān)系逐次調(diào)整待送物件2的起步加速度以及停止加速度。其中，起步加速度將為正值，以逐步將待送物件2由靜止?fàn)顟B(tài)加速至安全速度，而停止加速度將為負(fù)值，以逐步將待送物件2由安全速度降速，并在靜止時(shí)抵達(dá)輸送終止位置32。于步驟605，控制模塊14將判斷加速度是否使待送物件2穩(wěn)定抵達(dá)輸送終止位置32。當(dāng)尚未穩(wěn)定時(shí)，流程將回至步驟604繼續(xù)調(diào)整。而當(dāng)起步或抵達(dá)均穩(wěn)定時(shí)，流程將進(jìn)行至步驟606以結(jié)束調(diào)校。
[0051]請(qǐng)參照?qǐng)D7。圖7為本發(fā)明一實(shí)施例中，待送物件2的速度與時(shí)間的關(guān)系圖。隨著加速度及穩(wěn)定速度的情況，其速度與時(shí)間的曲線為梯形。此梯形的上底為穩(wěn)定等速度段，虛線繪示的曲線為穩(wěn)定速度段移動(dòng)過(guò)程中，待送物件2落后或超前的情況。
[0052]于一實(shí)施例中，上述判斷輸送速度是否穩(wěn)定的步驟603，其要求即是最大超前誤差與最小落后誤差之間的差距，需小于一給定的閥值:
[0053]最大超前誤差-最小落后誤差〈給定閥值
[0054]在符合上述式子的情形下，控制模塊14將可判斷其速度為穩(wěn)定。
[0055]因此，物件輸送方法的優(yōu)點(diǎn)在于借由光學(xué)取像模塊12的使用，可直接調(diào)校輸送帶模塊10傳送待送物件2的最佳輸送參數(shù)，不需再設(shè)置停板機(jī)構(gòu)及感應(yīng)偵測(cè)元件，并可避免停板機(jī)構(gòu)及感應(yīng)偵測(cè)元件容易耗損及精確度不足的缺點(diǎn)。
[0056]雖然本揭示內(nèi)容已以實(shí)施方式揭露如上，然其并非用以限定本揭示內(nèi)容，任何熟習(xí)此技藝者，在不脫離本揭示內(nèi)容的精神和范圍內(nèi)，當(dāng)可作各種的更動(dòng)與潤(rùn)飾，因此本揭示內(nèi)容的保護(hù)范圍當(dāng)視權(quán)利要求所界定者為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種物件輸送裝置，其特征在于:包含: 輸送帶模塊，用以承載待送物件； 光學(xué)取像模塊，用以對(duì)該待送物件取像；以及 控制模塊，用以控制該輸送帶模塊以及該光學(xué)取像模塊； 其中該控制模塊于校正階段，控制該輸送帶模塊反復(fù)自輸送起始位置移動(dòng)該待送物件至輸送終止位置，并控制該光學(xué)取像模塊與該待送物件同步移動(dòng)，以進(jìn)行校正程序調(diào)校該輸送帶模塊輸送該待送物件時(shí)的一組輸送參數(shù)； 該控制模塊于操作階段，控制該輸送帶模塊依據(jù)該組輸送參數(shù)自該輸送起始位置輸送該待送物件，并控制該光學(xué)取像模塊固定于該輸送終止位置，以偵測(cè)該待送物件是否輸送至該輸送終止位置。
2.如權(quán)利要求1所述的物件輸送裝置，其特征在于:當(dāng)該光學(xué)取像模塊偵測(cè)到該待送物件未輸送至該輸送終止位置時(shí)，該控制模塊進(jìn)一步控制該輸送帶模塊微調(diào)該待送物件至該輸送終止位置。
3.如權(quán)利要求1所述的物件輸送裝置，其特征在于:該組輸送參數(shù)包含該待送物件的速度、加速度或其組 合。
4.如權(quán)利要求1所述的物件輸送裝置，其特征在于:該輸送帶模塊還包含固定軌以及活動(dòng)軌。
5.如權(quán)利要求4所述的物件輸送裝置，其特征在于:該控制模塊還使該光學(xué)取像模塊偵測(cè)該固定軌與該活動(dòng)軌的相對(duì)距離，以使直接控制該活動(dòng)軌移動(dòng)，使該相對(duì)距離與該待送物件的寬度相符。
6.如權(quán)利要求4所述的物件輸送裝置，其特征在于:該控制模塊還使該光學(xué)取像模塊偵測(cè)該固定軌與該活動(dòng)軌間的平行度。
7.如權(quán)利要求1所述的物件輸送裝置，其特征在于:該控制模塊還使該光學(xué)取像模塊偵測(cè)該輸送帶模塊是否承載有異物。
8.如權(quán)利要求1所述的物件輸送裝置，其特征在于:于該校正程序中，該控制模塊是以一組預(yù)設(shè)輸送參數(shù)起始，逐次遞增輸送速度至最高穩(wěn)定速度后，依該待送物件與該輸送終止位置的相對(duì)關(guān)系逐次調(diào)整起步加速度以及停止加速度，以使該待送物件根據(jù)該最高穩(wěn)定速度、該起步加速度以及該停止加速度輸送至該輸送終止位置。
9.一種物件輸送方法,應(yīng)用于一物件輸送裝置,其特征在于:該物件輸送方法包含: 使該物件輸送裝置的輸送帶模塊承載待送物件； 進(jìn)行校正階段，包含: 控制該輸送帶模塊反復(fù)自輸送起始位置移動(dòng)該待送物件至輸送終止位置； 控制該物件輸送裝置的光學(xué)取像模塊與該待送物件同步移動(dòng)；以及 進(jìn)行校正程序調(diào)校該輸送帶模塊輸送該待送物件時(shí)的一組輸送參數(shù)；以及 進(jìn)行操作階段，包含: 控制該輸送帶模塊依據(jù)該組輸送參數(shù)自該輸送起始位置輸送該待送物件；以及控制該光學(xué)取像模塊固定于該輸送終止位置，以偵測(cè)該待送物件是否輸送至該輸送終止位置。
10.如權(quán)利要求9所述的物件輸送方法，其特征在于:進(jìn)行該操作階段時(shí)，還包含于該待送物件未輸送至該輸送終止位置時(shí)，控制該輸送帶模塊微調(diào)該待送物件至該輸送終止位置。
11.如權(quán)利要求9所述的物件輸送方法，其特征在于:該組輸送參數(shù)包含該待送物件的速度、加速度或其組合。
12.如權(quán)利要求9所述的物件輸送方法，其特征在于:該輸送帶模塊還包含固定軌以及活動(dòng)軌。
13.如權(quán)利要求12所述的物件輸送方法，其特征在于:還包含: 使該光學(xué)取像模塊偵測(cè)該固定軌與該活動(dòng)軌的相對(duì)距離；以及 直接控制該活動(dòng)軌移動(dòng)，使該相對(duì)距離與該待送物件的寬度相符。
14.如權(quán)利要求12所述的物件輸送方法，其特征在于:還包含: 使該光學(xué)取像模塊偵測(cè)該固定軌與該活動(dòng)軌間的平行度。
15.如權(quán)利要求9所述的物件輸送方法，其特征在于:還包含: 使該光學(xué)取像模塊偵測(cè)該輸送帶模塊是否承載有異物。
16.如權(quán)利要求9所述的物件輸送方法，其特征在于:該校正程序還包含: 以一組預(yù)設(shè)輸送參數(shù)起始； 逐次遞增輸送速度至最高穩(wěn)定速度； 依該待送物件與該輸送終止位置的相對(duì)關(guān)系逐次調(diào)整起步加速度以及停止加速度；判斷該待送物件是否根據(jù)該最高穩(wěn)定速度、該起步加速度以及該停止加速度輸送至該輸送終止位置；以及 于該待送物件根據(jù)該最高穩(wěn)定速度、該起步加速度以及該停止加速度輸送至該輸送終止位置時(shí)終止該校正程序。
【文檔編號(hào)】B65H7/02GK104071601SQ201310103456
【公開日】2014年10月1日 申請(qǐng)日期:2013年3月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月28日
【發(fā)明者】溫光溥, 陳哲楷, 鄭光位 申請(qǐng)人:德律科技股份有限公司