不好意思！您在說(shuō)什么？ ”。
[0013]所述的語(yǔ)音識(shí)別模塊采集的操作人員發(fā)出的各種操作指令包括站立、趴下、前進(jìn)、后退、停止、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、開燈、關(guān)燈、跳舞、前方偵查和馬上撤離條指令，其中站立、趴下、前進(jìn)、后退、停止、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和跳舞屬于足式運(yùn)動(dòng)操作指令，開燈和關(guān)燈屬于探照燈操作指令，馬上撤離屬于輪式行走操作指令，前方偵查為足式運(yùn)動(dòng)操作指令、輪式行走操作指令、探照燈操作指令、樣本采集操作指令和圖像采集操作指令的組合。
[0014]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0015]本裝置結(jié)構(gòu)合理，設(shè)計(jì)巧妙，構(gòu)思新穎，它的行走方式為輪式、六足式相結(jié)合，動(dòng)作靈活、高效、可靠，可適應(yīng)不同的探測(cè)環(huán)境地形并大大增強(qiáng)了機(jī)器人探測(cè)效率。安裝在探測(cè)支架上的探照燈和攝像頭可在黑暗的環(huán)境中采集視頻信號(hào)，并通過(guò)圖像傳輸模塊將視頻信號(hào)傳回至上位機(jī)控制管理終端，同時(shí)安裝在車體上的樣本采集裝置和煙霧、環(huán)境溫濕度、海拔高度等傳感器也可將探測(cè)到的信息發(fā)回控制中心，讓探測(cè)人員直觀了解探測(cè)現(xiàn)場(chǎng)的詳細(xì)情況。因此，可以說(shuō)本裝置具備了很多優(yōu)點(diǎn)，特別適合在復(fù)雜環(huán)境下進(jìn)行探測(cè)工作。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2是本發(fā)明足式、輪式運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)立體圖；
[0018]圖3是本發(fā)明足式、輪式運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)俯視圖；
[0019]圖4是本發(fā)明足式、輪式運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)正視圖；
[0020]圖5是本發(fā)明足機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖6是本發(fā)明信息采集系統(tǒng)立體圖；
[0022]圖7是本發(fā)明樣本收集鏟結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖8是本發(fā)明圖像采集裝置立體圖；
[0024]圖9是本發(fā)明圖像采集裝置A局部放大圖；
[0025]圖10是本發(fā)明圖像顯示系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖11是本發(fā)明控制系統(tǒng)俯視圖；
[0027]圖12是本發(fā)明控制系統(tǒng)流程圖；
[0028]圖13是本發(fā)明控制系統(tǒng)傳感器驅(qū)動(dòng)模塊和語(yǔ)音識(shí)別模塊的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0029]實(shí)施例1
[0030]一種多功能無(wú)人探測(cè)機(jī)器人，其中:由運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、信息采集系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和上位機(jī)四部分構(gòu)成，如圖1至圖5所示，所述的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)又分為輪式運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和足式運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)兩部分，且兩部分均為左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)，其中輪式運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)包括底板1、在底板I前部的左右對(duì)稱位置各安裝一個(gè)前輪2和一個(gè)固定板3，固定板3與前輪2的軸承連接，在底板I后部的左右對(duì)稱位置各安裝一個(gè)后輪4和直流電機(jī)5，直流電機(jī)5的輸出軸與后輪4的軸承連接；足式運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)由對(duì)稱安裝在底板I左右兩側(cè)前中后位置的六個(gè)三自由度足機(jī)構(gòu)構(gòu)成，每個(gè)三自由度足機(jī)構(gòu)都是由I號(hào)舵機(jī)6、II號(hào)舵機(jī)7、111號(hào)舵機(jī)8、兩個(gè)I號(hào)肋板9和足10組成，I號(hào)舵機(jī)6的一個(gè)輸出軸與底板I相連接，I號(hào)舵機(jī)6的另一個(gè)輸出軸通過(guò)圓形固定片11與頂板12相連接，II號(hào)舵機(jī)7安裝在I號(hào)舵機(jī)6的外側(cè)且II號(hào)舵機(jī)7的兩個(gè)輸出軸分別與兩個(gè)I號(hào)肋板9的一端相連接，兩個(gè)I號(hào)肋板9的另一端分別與III號(hào)舵機(jī)8的兩個(gè)輸出軸相連接，足10設(shè)置在III號(hào)舵機(jī)8上；
[0031]所述信息采集系統(tǒng)由樣本采收裝置、圖像采集裝置、圖像顯示裝置和傳感器信息采集裝置組成，如圖6至圖10所示，其中樣本采收裝置由IV號(hào)舵機(jī)13、V號(hào)舵機(jī)14、VI號(hào)舵機(jī)15、樣本收集盒16和樣本收集鏟17組成，IV號(hào)舵機(jī)13安裝在底板I前端中部凹槽18的一側(cè)，V號(hào)舵機(jī)14安裝在底板I前端中部凹槽18的另一側(cè)，樣本收集鏟17的一側(cè)與IV號(hào)舵機(jī)13的輸出軸相連接，樣本收集鏟17的另一側(cè)通過(guò)軸19連接在V號(hào)舵機(jī)14上，VI號(hào)舵機(jī)15安裝在頂板12前端的亞克力板20上，樣本收集盒16安裝在VI號(hào)舵機(jī)15的輸出軸上；圖像采集裝置由信號(hào)發(fā)射器21、VE號(hào)舵機(jī)22、廁號(hào)舵機(jī)23、II號(hào)肋板24、ΙΧ號(hào)舵機(jī)25、攝像頭26和四個(gè)探照燈27組成，VII號(hào)舵機(jī)22安裝在頂板12上，VII號(hào)舵機(jī)22的輸出軸與VID號(hào)舵機(jī)23的外殼相連接，VID號(hào)舵機(jī)23的輸出軸與II號(hào)肋板24的一端相連接，II號(hào)肋板24的另一端與IX號(hào)舵機(jī)25的輸出端相連接，攝像頭26和四個(gè)探照燈27都安裝在IX號(hào)舵機(jī)25的一個(gè)面上且攝像頭26位于中間，四個(gè)探照燈27位于四個(gè)角上，信號(hào)發(fā)射器21安裝在頂板12的下表面并通過(guò)數(shù)據(jù)線與攝像頭26連接，信號(hào)發(fā)射器21將攝像頭26拍攝到的畫面?zhèn)鬏數(shù)綀D像顯示裝置上；圖像顯示裝置由顯示屏28和信號(hào)接收器29組成，信號(hào)接收器29與顯示屏28相連接，信號(hào)接收器29接收信號(hào)發(fā)射器21發(fā)射出的圖像信號(hào)并顯示在顯示屏28上；傳感器信息采集裝置由煙霧傳感器30、溫濕度傳感器31和海拔高度傳感器32組成，煙霧傳感器30安裝在V號(hào)舵機(jī)14上，溫濕度傳感器31和海拔高度傳感器32分別安裝在底板I的后部和中部；
[0032]如圖11至圖13所示，所述的控制系統(tǒng)由主控制板33、主控制器34、輔助控制器35、電源穩(wěn)壓模塊36、語(yǔ)音識(shí)別模塊37、語(yǔ)音合成模塊38、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊39、舵機(jī)驅(qū)動(dòng)接口 40、無(wú)線通信模塊41和傳感器驅(qū)動(dòng)模塊42組成，主控制板33安裝在底板I的中央位置，主控制器34、輔助控制器35、電源穩(wěn)壓模塊36、語(yǔ)音識(shí)別模塊37、語(yǔ)音合成模塊38、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊39和無(wú)線通信模塊41都安裝在主控制板33上，舵機(jī)驅(qū)動(dòng)接口 40安裝在主控制板33的下方，傳感器驅(qū)動(dòng)模塊42安裝在底板I上位于主控制板33的右邊，電源穩(wěn)壓模塊36通過(guò)電源線與外接電源相連接，主控制器34、輔助控制器35、語(yǔ)音識(shí)別模塊37、語(yǔ)音合成模塊38、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊39、舵機(jī)驅(qū)動(dòng)接口 40、無(wú)線通信模塊41和傳感器驅(qū)動(dòng)模塊42都分別通過(guò)電源線與電源穩(wěn)壓模塊36相連接，主控制器34通過(guò)驅(qū)動(dòng)接口分別與足式運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中六個(gè)I號(hào)舵機(jī)6、六個(gè)II號(hào)舵機(jī)7、六個(gè)III號(hào)舵機(jī)8和樣本米收裝置中的IV號(hào)舵機(jī)13、V號(hào)舵機(jī)14和VI號(hào)舵機(jī)15的舵機(jī)驅(qū)動(dòng)接口 40相連接，主控制器34通過(guò)通信接口分別與輔助控制器35、無(wú)線通信模塊41和傳感器驅(qū)動(dòng)模塊42相連接；輔助控制器35通過(guò)驅(qū)動(dòng)接口分別與直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊39、圖像采集裝置的VII號(hào)舵機(jī)22、VID號(hào)舵機(jī)23和IX號(hào)舵機(jī)25的舵機(jī)驅(qū)動(dòng)接口 40相連接，
[0033]輔助控制器35通過(guò)通信接口分別與語(yǔ)音識(shí)別模塊37和語(yǔ)音合成模塊38相連接，直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊39通過(guò)信號(hào)線與輪式運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的兩個(gè)直流電機(jī)5相連接，舵機(jī)驅(qū)動(dòng)接口40通過(guò)信號(hào)線分別與I號(hào)舵機(jī)6、II號(hào)舵機(jī)7、111號(hào)舵機(jī)8、IV號(hào)舵機(jī)13、V號(hào)舵機(jī)14、VI號(hào)舵機(jī)15、VE號(hào)舵機(jī)22、VID號(hào)舵機(jī)23、和IX號(hào)舵機(jī)25相連接，無(wú)線通信模塊41通過(guò)無(wú)線信號(hào)與上位機(jī)相連接，傳感器驅(qū)動(dòng)模塊42分別與煙霧傳感器30、溫濕度傳感器31和海拔高度傳感器32相連接；
[0034]上位機(jī)通過(guò)無(wú)線信號(hào)將足式運(yùn)動(dòng)操作指令傳送給無(wú)線通信模塊41，無(wú)線通信模塊41接收到足式運(yùn)動(dòng)操作指令后再通過(guò)通信接口將足式運(yùn)動(dòng)操作指令傳送給主控制器34，主控制器34接收到足式運(yùn)動(dòng)操作指令后分別控制足式運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中六個(gè)I號(hào)舵機(jī)6、六個(gè)II號(hào)舵機(jī)7和六個(gè)III號(hào)舵機(jī)8的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角，實(shí)現(xiàn)足式行走；上位機(jī)通過(guò)無(wú)線信號(hào)將樣本采集操作指令傳送給無(wú)線通信模塊41，無(wú)線通信模塊41接收到樣本采集操作指令后再通過(guò)通信接口將樣本采集操作指令傳送給主控制器34，主控制器34接收到樣本采集操作指令后分別控制樣本采收裝置中的IV號(hào)舵機(jī)13、V號(hào)舵機(jī)14和VI號(hào)舵機(jī)15的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角，實(shí)現(xiàn)樣本采集；上位機(jī)通過(guò)無(wú)線信號(hào)將輪式行走操作指令傳送給無(wú)線通信模塊41，無(wú)線通信模塊41接收到輪式行走操作指令后再通過(guò)通信接口將輪式行走操作指令傳送給主控制器34，主控制器34接收到輪式行走操作指令后再將該輪式行走操作指令傳送給輔助控制器35，輔助控制器35接收到輪式行走操作指令后再將該輪式行走操作指令傳送給直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊39，直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊39接收到輪式行走操作指令后分別控制輪式運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的兩個(gè)直流電機(jī)5的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)輪式行走；上位機(jī)通過(guò)無(wú)線信號(hào)將圖像采集操作指令傳送給無(wú)線通信模塊41，無(wú)線通信模塊41接收到圖像采集操作指令后再通過(guò)通信接口將圖像采集操作指令傳送給主控制器34，主控制器34接收到圖像采集操作指令后再將該圖像采集操作指令傳送給輔助控制器35，輔助控制器35接收到圖像采集操作指令后分別控制圖像采集裝置的VII號(hào)舵機(jī)22、廁號(hào)舵機(jī)23和IX號(hào)舵機(jī)25的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角，實(shí)現(xiàn)圖像采集；上位機(jī)通過(guò)無(wú)線信號(hào)將探照燈操作指令傳送給無(wú)線通信模塊41，無(wú)線通信模塊41接收到探照燈操作指令后再通過(guò)通信接口將探照燈操作指令傳送給主控制器34，主控制器34接收到探照燈操作指令后再將該探照燈操作指令傳送給輔助控制器35，輔助控制器35接收到探照燈操作指令后分別控制圖像采集裝置的四個(gè)探照燈27的亮或者滅，實(shí)現(xiàn)探照燈控制；煙霧傳感器30、溫濕度傳感器31和海拔高度傳感器32采集的數(shù)據(jù)傳送給傳感器驅(qū)動(dòng)模塊42，傳感器驅(qū)動(dòng)模塊42再將采集的數(shù)據(jù)傳送給主控制器34，主控制器34再通過(guò)無(wú)線通信模塊41將采集的數(shù)據(jù)傳送給上位機(jī)顯示出來(lái)；語(yǔ)音識(shí)別模塊37采集操作人員發(fā)出的各種操作指令后傳送給輔助控制器35，輔助控制器35接收到操作指令后傳送給主控制器34，主控制器34接收操作指令后一方面