專利名稱：部件的輸送/安裝裝置及其輸送/安裝方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種在車輛用車門等被安裝體上安裝車門玻璃升降用調(diào)節(jié)器等部件的技術(shù)。
背景技術(shù)：
在以往，在例如車輛組裝線等上，在輸送車體等被安裝體并按順序安裝車門等安裝用部件且這些部件又是較重物體時(shí)，為了減輕操作者的勞力，已為人所熟知的是使用減輕負(fù)荷的附加反力式操作輔助裝置輸送輕質(zhì)物，并將它們輸送到安裝位置進(jìn)行安裝的技術(shù)(例如參考專利文獻(xiàn)1)。
這種附加反力式操作輔助裝置是這樣的一種輔助裝置，即它可通過機(jī)械手支承重物，操作者由力傳感器檢測(cè)出間接施加在重物上的力，根據(jù)這些信息，控制機(jī)械手并減小相關(guān)人手上的負(fù)荷。
專利文獻(xiàn)1特開2000-84881號(hào)公報(bào)但是在利用上述附加反力式操作輔助裝置的輸送/安裝操作中，卻需要在操作中進(jìn)行輔助輸送的同時(shí)進(jìn)行安裝操作，這樣就不能高效地進(jìn)行輸送或安裝。
此外，如果對(duì)包含至安裝操作的所有作業(yè)進(jìn)行自動(dòng)化，會(huì)由于安裝操作的內(nèi)容而產(chǎn)生故障，從而不能有效操作。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的就是相對(duì)于被間歇進(jìn)給的被安裝體，在往復(fù)輸送并安裝安裝組件操作時(shí)，提高操作的效率，同時(shí)避免設(shè)備的復(fù)雜化，并在產(chǎn)生故障時(shí)也能夠容易進(jìn)行對(duì)應(yīng)。
為了解決上述問題，根據(jù)權(quán)利要求1的本發(fā)明，是一種部件輸送/安裝裝置，將安裝部件輸送到被安裝體的安裝位置上并進(jìn)行安裝，其特征在于，該部件輸送/安裝裝置包括把持所述安裝部件的把持機(jī)構(gòu)；利用致動(dòng)器移動(dòng)該把持機(jī)構(gòu)的部件輸送裝置；根據(jù)設(shè)定值控制該部件輸送裝置的致動(dòng)器，以便按照將安裝部件輸送到所述安裝位置進(jìn)行安裝的方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的第一控制裝置；輔助控制所述部件輸送裝置的致動(dòng)器，按照減輕將所述安裝部件輸送/安裝到所述安裝位置上時(shí)帶給操作者的負(fù)荷的方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的第二控制裝置，以及用于切換所述第一控制裝置和第二控制裝置的模式切換裝置。
如權(quán)利要求2所述，根據(jù)操作狀況，在任意時(shí)期選擇設(shè)定并控制致動(dòng)器、將安裝部件自動(dòng)輸送·自動(dòng)安裝到安裝位置上的致動(dòng)器自動(dòng)控制工序，以及輔助控制致動(dòng)器并可以減輕進(jìn)行安裝部件輸送/安裝操作的操作者的負(fù)荷的致動(dòng)器輔助控制工序，進(jìn)行輸送/安裝時(shí)，即使加工形式產(chǎn)生變化，也能夠進(jìn)行合適的對(duì)應(yīng)操作，而且即使在產(chǎn)生故障等異常情況時(shí)也能夠迅速地進(jìn)行對(duì)應(yīng)。
根據(jù)權(quán)利要求3的本發(fā)明，是一種部件輸送/安裝方法，包括將被輸送到安裝位置附近的安裝部件安裝在被安裝體上的工序，其特征在于，包括按照能夠減輕操作者的負(fù)荷的輔助模式對(duì)被輸送到所述安裝位置附近的安裝部件進(jìn)行操作從而將安裝部件定位在被安裝體的安裝部上的工序；定位后的安裝部件被自動(dòng)安裝在被安裝體上的工序；以及在安裝結(jié)束后將把持安裝部件的把持機(jī)構(gòu)按照自動(dòng)模式移動(dòng)到規(guī)定位置的工序。
如此，不自動(dòng)進(jìn)行對(duì)安裝部件的定位操作，而是操作者利用輔助模式進(jìn)行操作，就能夠省略用以定位的復(fù)雜設(shè)備，此外還可以自動(dòng)進(jìn)行其他的輸送操作，人和機(jī)械共存從而進(jìn)行高效地操作。
根據(jù)權(quán)利要求4的本發(fā)明，設(shè)置著能夠把持著安裝部件的把持機(jī)構(gòu)，包括輸送該把持機(jī)構(gòu)的致動(dòng)器的部件輸送裝置，以及能夠在將安裝部件定位在被安裝體的安裝部上的狀態(tài)進(jìn)行安裝操作的安裝機(jī)構(gòu)。此外，還設(shè)置著進(jìn)行控制的控制裝置，它可以使上述部件輸送裝置的致動(dòng)器在不需要操作者的自動(dòng)模式和需要操作者介入而能夠減少操作者負(fù)荷的輔助模式之間進(jìn)行切換動(dòng)作，且可以至少在定位上述安裝部件時(shí)選擇輔助模式。
根據(jù)權(quán)利要求5的發(fā)明，一種部件輸送方法，該方法反復(fù)進(jìn)行以下操作將被間歇輸送的被安裝體向安裝位置依次輸送，同時(shí)利用把持機(jī)構(gòu)把持位于部件供給位置上的安裝部件并向所述安裝位置輸送，當(dāng)結(jié)束安裝部件的向被安裝體的安裝之后，將所述把持機(jī)構(gòu)向部件供給位置返回，所述部件輸送方法的特征在于，作為輸送所述安裝部件的裝置，可在不需要操作者的自動(dòng)輸送模式和需要操作者介入但可減輕操作者負(fù)荷的輔助輸送模式之間自如地進(jìn)行切換，并可以在由所述把持機(jī)構(gòu)把持安裝部件之后切換到自動(dòng)輸送模式并至少到所述安裝位置附近為止自動(dòng)輸送安裝部件，且在安裝部件的安裝結(jié)束之后通過自動(dòng)模式將把持機(jī)構(gòu)返回到所述部件供給位置上，同時(shí)在所述被安裝體的一次間歇輸送停止時(shí)間內(nèi)，將至少兩個(gè)安裝部件輸送/安裝到安裝位置。
如此，作為輸送安裝部件的裝置可自如地在不需要操作者的自動(dòng)輸送模式和需要操作者介入來減輕操作者負(fù)荷的輔助輸送模式之間進(jìn)行切換，這樣至少在自動(dòng)模式輸送時(shí)可以在較少的部件供給位置和安裝位置之間移動(dòng)，從而可以提高輸送效率，減少勞動(dòng)力。此外，通過輔助輸送模式或者自動(dòng)模式將輸送到安裝位置附近的安裝部件定位在被安裝體的規(guī)定位置上。
此時(shí)在安裝部件的安裝操作中，在具有用于定位安裝部件的精密定位或姿態(tài)變化的情況下，如果切換到輔助輸送模式，則可以大大省略安裝部件的定位設(shè)備，從而保證操作空間并同時(shí)使人和機(jī)械共存，提高操作效率。
因此在被安裝體的一次間歇輸送時(shí)間中，至少可以將兩個(gè)安裝部件輸送到安裝位置上進(jìn)行安裝，這就進(jìn)一步提高了安裝操作效率。
根據(jù)權(quán)利要求6的本發(fā)明，包括用于間歇輸送被安裝體的被安裝體輸送裝置；把持著部件供給位置上的安裝部件的把持機(jī)構(gòu)；以及部件輸送機(jī)構(gòu)，該部件輸送機(jī)構(gòu)至少到所述安裝位置為止按照不需要操作者的自動(dòng)輸送模式或者需要操作者介入但可減輕操作者負(fù)荷的輔助輸送模式輸送所述把持機(jī)構(gòu)，而且在安裝結(jié)束后按照自動(dòng)輸送模式或者輔助輸送模式將該把持機(jī)構(gòu)返回到部件供給位置，所述把持機(jī)構(gòu)在被安裝體的一次間歇輸送停止時(shí)間內(nèi)將至少兩個(gè)安裝部件輸送到安裝位置上。
根據(jù)權(quán)利要求1、2的本發(fā)明，由于設(shè)置著把持上述安裝部件的把持機(jī)構(gòu)，通過致動(dòng)器移動(dòng)該把持機(jī)構(gòu)的部件輸送裝置，根據(jù)設(shè)定值控制該部件輸送裝置的致動(dòng)器且為了將安裝部件輸送到上述安裝位置進(jìn)行安裝而進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的第一控制裝置，輔助控制上述部件輸送裝置的致動(dòng)器且為了將上述安裝部件輸送/安裝到上述安裝位置上來減輕操作者負(fù)荷而進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的第二控制裝置以及用于切換上述第一控制裝置和第二控制裝置的模式切換裝置，所以，即使加工形式產(chǎn)生變化，也能夠進(jìn)行合適的對(duì)應(yīng)操作，而且即使在產(chǎn)生故障等異常情況時(shí)也能夠迅速地進(jìn)行對(duì)應(yīng)。
根據(jù)權(quán)利要求3、4的本發(fā)明，由于在將輸送到安裝位置上的安裝部件安裝到被安裝體上時(shí)，通過輔助模式對(duì)輸送到安裝位置上的安裝部件進(jìn)行操作，將其定位在被安裝體的安裝部上，自動(dòng)地安裝定位了的安裝部件，并在安裝結(jié)束以后，通過自動(dòng)模式將把持安裝部件的把持機(jī)構(gòu)移動(dòng)到規(guī)定位置上，所以就能夠省略用以定位的復(fù)雜設(shè)備，使人和機(jī)械共存從而進(jìn)行高效地操作。
根據(jù)權(quán)利要求5、6的本發(fā)明，由于這種部件輸送/安裝方法中將安裝部件輸送安裝到間歇輸送的被安裝體上，作為輸送的安裝部件的輸送裝置，可自如地在自動(dòng)輸送模式和輔助輸送模式之間進(jìn)行切換，并可以在由上述把持機(jī)構(gòu)把持著安裝部件之后，切換到自動(dòng)輸送模式，自動(dòng)地將安裝部件輸送到上述安裝位置附近，且在安裝部件安裝結(jié)束之后，通過自動(dòng)模式將把持機(jī)構(gòu)返回到上述部件供給位置上，在上述被安裝體的一次間歇輸送時(shí)間中，至少可以將兩個(gè)安裝部件輸送/安裝到安裝位置上，所以能夠省略用于輸送的設(shè)備，提高操作的效率。


圖1是顯示車輛用車門組裝線中使用的本發(fā)明中組件輸送裝置的示例的整體簡(jiǎn)圖。
圖2是組件輸送裝置的軸側(cè)視圖。
圖3是組件輸送裝置的機(jī)臺(tái)的平面圖。
圖4是組件輸送裝置的把持·安裝機(jī)構(gòu)的說明圖。
圖5是從內(nèi)面板一側(cè)觀察車門的說明圖。
圖6是車門玻璃升降調(diào)節(jié)器的說明圖，(a)為里側(cè)、(b)為從表面一側(cè)觀察的說明圖。
圖7為在門內(nèi)面板內(nèi)組裝車門玻璃升降調(diào)節(jié)器狀態(tài)的說明圖，(a)為在內(nèi)面板的開口部?jī)?nèi)插入車門玻璃升降調(diào)節(jié)器時(shí)的狀態(tài)圖，(b)為插入后，旋轉(zhuǎn)車門玻璃升降調(diào)節(jié)器并固定在內(nèi)面板上時(shí)的狀態(tài)圖。
具體實(shí)施例方式
下面，基于附圖來說明本發(fā)明的實(shí)施例。在此，圖1是顯示車輛用車門組裝線中使用的本發(fā)明中組件輸送裝置的示例的整體簡(jiǎn)圖。圖2是組件輸送裝置的軸側(cè)視圖。圖3是組件輸送裝置的機(jī)臺(tái)的平面圖。圖4是組件輸送裝置的把持·安裝機(jī)構(gòu)的說明圖。圖5是從內(nèi)面板一側(cè)觀察車門的說明圖。圖6是車門玻璃升降調(diào)節(jié)器的說明圖，(a)為里側(cè)、(b)為從表面一側(cè)觀察的說明圖。圖7為在門內(nèi)面板內(nèi)組裝車門玻璃升降調(diào)節(jié)器狀態(tài)的說明圖，(a)為在內(nèi)面板的開口部?jī)?nèi)插入車門玻璃升降調(diào)節(jié)器時(shí)的狀態(tài)圖，(b)為插入后，旋轉(zhuǎn)車門玻璃升降調(diào)節(jié)器并固定在內(nèi)面板上時(shí)的狀態(tài)圖。
根據(jù)本發(fā)明的組件輸送/安裝方法及其裝置用于車輛用車門組裝線的車門玻璃升降調(diào)節(jié)器安裝工序部，并在安裝作為安裝組件的車門玻璃升降調(diào)節(jié)器時(shí)，能夠根據(jù)操作狀況，相對(duì)間歇輸送的被安裝體的車輛用車門，更有效地進(jìn)行將在組件供給位置上的車門玻璃升降調(diào)節(jié)器輸送到安裝位置的操作或者安裝在車門上的操作。
即如圖1所示，該車輛用車門組裝線1包括作為間歇輸送車輛用車門W的被安裝體輸送裝置的門輸送線2、從該門輸送線2的上游朝下游依次設(shè)置的多個(gè)組裝工序部3。可以通過這些組裝工序部3，對(duì)車門W組裝各個(gè)組裝組件。
因此，該組裝工序部3的一部分是作為用于安裝上述安裝組件即車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R的工序部，在用于安裝該車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R的工序部上，設(shè)置著圖2所示的組件輸送裝置4。
同一車輛的左右側(cè)車門W作為一組，被上述門輸送線2間歇輸送，在一塊長(zhǎng)方形運(yùn)送板p(圖2)上，使承載著的內(nèi)面板Wi，以站立狀態(tài)朝向同一方向并排成一列，而且多個(gè)運(yùn)送板p沿著輸送線相互靠近設(shè)置，同時(shí)進(jìn)給行程恒定，在恒定時(shí)間停止，并如此往復(fù)。
如圖2所示，上述組件輸送裝置4包括以跨接狀態(tài)跨設(shè)在門輸送線2上的門式機(jī)臺(tái)5，和相對(duì)機(jī)臺(tái)5可在多個(gè)軸向移動(dòng)的把持·安裝機(jī)構(gòu)6。該把持·安裝機(jī)構(gòu)6可把持著車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R(圖6)，同時(shí)還可以在機(jī)臺(tái)5附近設(shè)置的組件供給位置A和已停止的車門W的安裝位置B之間自如移動(dòng)。
即，在上述機(jī)臺(tái)5上部上的梁7的側(cè)面上，還設(shè)置著上下一對(duì)滑動(dòng)導(dǎo)軌8，在導(dǎo)軌8之間設(shè)置著齒條9。
因此在該滑動(dòng)導(dǎo)軌8上，通過滑動(dòng)導(dǎo)向件11可以自如滑動(dòng)地卡合著滑動(dòng)臺(tái)12。在該滑動(dòng)臺(tái)12上，安裝著作為致動(dòng)器的第一電機(jī)13，通過該第一電機(jī)13驅(qū)動(dòng)的小齒輪從滑動(dòng)臺(tái)12的內(nèi)側(cè)伸出來，和上述齒條9嚙合。
因此，借助于第一電機(jī)13的動(dòng)作，滑動(dòng)臺(tái)12可在左右方向上移動(dòng)。
此外，在該滑動(dòng)臺(tái)12的表面上，通過安裝臺(tái)安裝著支承臺(tái)15，在該支承臺(tái)15的表面上，設(shè)置著一對(duì)滑動(dòng)導(dǎo)向件16，同時(shí)在支承臺(tái)15的內(nèi)側(cè)，安裝著作為致動(dòng)器的第二電機(jī)17。該第二電機(jī)17的轉(zhuǎn)軸從支承臺(tái)15的表面伸出，并在它的前端安裝著小齒輪。因此該小齒輪和下面敘述的升降臺(tái)18的齒條19相嚙合。
升降臺(tái)18包括可自如滑動(dòng)地卡合在上述支承臺(tái)15的滑動(dòng)導(dǎo)向件16上的一對(duì)導(dǎo)軌21，以及設(shè)置在導(dǎo)軌21之間的齒條19。該升降臺(tái)可通過上述第二電機(jī)17的動(dòng)作自如升降。
在該升降臺(tái)18的下端部，設(shè)置著向前突出的支承臺(tái)22，在該支承臺(tái)22的上表面，設(shè)置著作為致動(dòng)器的第三電機(jī)23。因此該第三電機(jī)23的輸出軸通過齒輪和從支承臺(tái)22下方向水平前方伸出的水平臂24的基端部相連，如圖3所示，通過該第三電機(jī)23的驅(qū)動(dòng)，水平臂24可圍繞基端側(cè)的垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
上述水平臂24的前端側(cè)上面，安裝著站立狀態(tài)的作為致動(dòng)器的第四電機(jī)25。該第四電機(jī)25的輸出軸和下方的垂直臂26相連。
因此，通過第四電機(jī)25的驅(qū)動(dòng)，垂直臂26可圍繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
此外，在該垂直臂26的下端部，安裝著上述把持·安裝機(jī)構(gòu)6。
如果上述第一～第四電機(jī)13，17，23，25等各個(gè)致動(dòng)器可以切換控制得處于不需要操作者介入的自動(dòng)輸送模式、或需要操作者介入時(shí)可以減輕操作者的負(fù)荷得輔助輸送模式。一旦模式切換開關(guān)切換到自動(dòng)輸送模式時(shí)，則可以通過預(yù)定的通路自動(dòng)地移動(dòng)把持·安裝機(jī)構(gòu)6，如果切換到輔助輸送模式，則通過操作手柄等間接地使操作者移動(dòng)該把持·安裝機(jī)構(gòu)6，此時(shí)就可以減輕操作者的負(fù)荷。
下面，說明把持·安裝機(jī)構(gòu)6。
如圖4所示，把持·安裝機(jī)構(gòu)6包括通過未示出的托架和上述垂直臂26相連的機(jī)臺(tái)31。在該機(jī)臺(tái)31上設(shè)置著把持著車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R的把持機(jī)構(gòu)部32，用于定位在車門W的規(guī)定位置的定位機(jī)構(gòu)部33，將車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R安裝在車門W上的緊固機(jī)構(gòu)部34。因此如圖5所示，將由把持機(jī)構(gòu)部32把持的車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R，通過車門W的內(nèi)面板Wi的開口部H，插入到內(nèi)面板Wi和外面板Wo之間的空間部?jī)?nèi)，由定位機(jī)構(gòu)部33確定位置以后，利用緊固機(jī)構(gòu)部34由螺釘?shù)冉M件進(jìn)行固定。
上述把持機(jī)構(gòu)部32包括安裝在機(jī)臺(tái)31前面的第一氣缸35、和該第一氣缸35的氣缸桿35a前端結(jié)合的基板36，安裝在該基板36前面的電機(jī)37，以及安裝在該電機(jī)37的前側(cè)轉(zhuǎn)軸上的臺(tái)面38。在該臺(tái)面38上，通過各個(gè)托架39安裝著多個(gè)吸附墊41和突出式定位銷42。該突出式定位銷42可插入到車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R的基準(zhǔn)孔k(圖6(b))內(nèi)。此外在上述基板36的側(cè)面，設(shè)置著未示出的滑軌，該滑軌可自如滑動(dòng)地卡合在從機(jī)臺(tái)31前面延伸的滑動(dòng)導(dǎo)向件43上。
因此，通過第一氣缸35的動(dòng)作，基板36可在與機(jī)臺(tái)31的平面垂直方向上滑動(dòng)，而且通過電機(jī)37可將臺(tái)面38轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)定的角度。
因此在將定位銷42插入到車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R的基準(zhǔn)孔k內(nèi)的狀態(tài)，通過將吸附墊41吸附在車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R的板面(圖6(b)的面)上，就可以把持著車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R。此外通過電機(jī)37，將車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R以和內(nèi)面板Wi的開口部H周邊不發(fā)生干涉的姿態(tài)傾斜插入以后，就能夠?qū)④囬T玻璃升降調(diào)節(jié)器R的姿態(tài)改變?yōu)榘惭b姿態(tài)。
上述定位機(jī)構(gòu)部33通過托架50將支承件44安裝在從機(jī)臺(tái)31前面伸出的支柱47的前端部上。在該支承件44上，安裝著用于插入在內(nèi)面板基準(zhǔn)孔內(nèi)的突出部安裝銷45和與內(nèi)面板規(guī)定位置相接的樹脂或橡膠制等內(nèi)面板相接件46。因此該定位機(jī)構(gòu)部33夾持著把持機(jī)構(gòu)部32成對(duì)設(shè)置。
將該定位機(jī)構(gòu)部33的突出部安裝銷45插入到內(nèi)面板基準(zhǔn)孔t(圖5)內(nèi)的同時(shí)，通過將內(nèi)面板相接件46和規(guī)定位置上的內(nèi)面板Wi相接觸，使車門W和把持·安裝機(jī)構(gòu)6的位置相一致。
上述緊固機(jī)構(gòu)部34包括相對(duì)形成在固定在機(jī)臺(tái)31側(cè)的支柱47側(cè)面的圖中未示滑軌，通過滑動(dòng)導(dǎo)向件可自如滑動(dòng)卡合的螺母扳手48；使該螺母扳手48朝向內(nèi)面板Wi側(cè)進(jìn)退的第二氣缸51。該第二氣缸51通過連接件52連接在和螺母扳手48側(cè)構(gòu)成一體的帶滑動(dòng)導(dǎo)向件的工作臺(tái)49上。
因此，通過第二氣缸51的伸縮運(yùn)動(dòng)，螺母扳手48就可以朝向內(nèi)面板Wi進(jìn)退運(yùn)動(dòng)。
而該螺母扳手48也成對(duì)設(shè)置。
因此如果將車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R定位在安裝姿態(tài)，則使螺母扳手48前進(jìn)，通過螺栓緊固進(jìn)行固定操作。
而且在上述的把持·安裝機(jī)構(gòu)6上還設(shè)置著操作者在輔助輸送模式中用以移動(dòng)的操作手柄或者安全開關(guān)(未示出)。操作者握著安全開關(guān)的同時(shí)向使移動(dòng)操作手柄移動(dòng)的方向按壓，則能夠?qū)⒆詣?dòng)輸送模式切換到輔助輸送模式，這樣只要用很小的力就可以輸送。如果操作者的手離開上述安全開關(guān)，則又切換為自動(dòng)輸送模式。
下面，簡(jiǎn)要說明將車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R安裝在車輛用車門W上時(shí)的動(dòng)作。
沿車門輸送線2間歇輸送左右一對(duì)車門W時(shí)，伴隨于此，通過組件輸送裝置4將車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R自動(dòng)輸送到安裝位置B上。即，把持·安裝機(jī)構(gòu)6把持著組件供給位置A的車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R，通過自動(dòng)輸送模式設(shè)定的通路，朝向安裝位置B附近的預(yù)定點(diǎn)自動(dòng)輸送。
在此，車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R由把持·安裝機(jī)構(gòu)6把持，可以采取自動(dòng)模式把持，也可以采用輔助模式把持。
如果到達(dá)安裝位置B附近的預(yù)定點(diǎn)，則各個(gè)致動(dòng)器的模式通過控制裝置切換為輔助輸送模式。因此，操作者握著把持·安裝機(jī)構(gòu)6的安全開關(guān)，同時(shí)在操作手柄移動(dòng)的方向上按壓，將把持·安裝機(jī)構(gòu)6移動(dòng)到安裝位置B上。因此，通過車門W的內(nèi)面板Wi的開口部H時(shí)，如圖7(a)所示，操作其它的開關(guān)，車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R能夠以和開口部H周緣不干涉的姿態(tài)傾斜插入。
于是，在上述通過開口部H操作以后，定位機(jī)構(gòu)部33的突出部安裝銷45相對(duì)內(nèi)面板Wi規(guī)定位置的基準(zhǔn)孔，而使突出部被插入到和表面相接觸為止，同時(shí)借助于內(nèi)面板相接件46和內(nèi)面板Wi表面相接觸而進(jìn)行定位，此后，恢復(fù)車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R的傾斜度，在內(nèi)面板Wi一側(cè)進(jìn)行稍許移動(dòng)，從而將車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R和內(nèi)面板Wi進(jìn)行接觸。
隨后，在裝有螺栓的狀態(tài)，螺母扳手48向內(nèi)面板Wi一側(cè)前進(jìn)，將螺栓插入到內(nèi)面板Wi的螺栓孔x內(nèi)，如果緊固固定在裝在車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R上的螺母內(nèi)，則在如圖7(b)所示的狀態(tài)下安裝。
如果左右任一側(cè)車門W的安裝操作結(jié)束，則操作者將手離開安全開關(guān)。這樣，把持·安裝機(jī)構(gòu)6的操作模式就切換到自動(dòng)輸送模式，把持·安裝機(jī)構(gòu)6就會(huì)尋找設(shè)定的通路，自動(dòng)地移動(dòng)到部件供給位置A，此后把持著下一個(gè)車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R以同樣的工藝順序自動(dòng)輸送到安裝位置B附近。因此，如果輸送到預(yù)定點(diǎn)，通過和上述同樣的工藝順序，切換到輔助輸送模式。對(duì)左右另一側(cè)的車門W，也以相同的工藝順序進(jìn)行安裝。因此在完成兩個(gè)車門安裝之前，車門輸送線2處于停止輸送狀態(tài)，如果兩個(gè)車門W完成安裝，則通過間歇輸送，移動(dòng)下一個(gè)運(yùn)送板p(車門W)。
上述操作為通常一般的操作要求，但是根據(jù)加工形式，也可以經(jīng)常將自動(dòng)輸送模式切換為輔助輸送模式，或?qū)⑤o助輸送模式切換到自動(dòng)輸送模式，從而相對(duì)車門W，高效地完成組裝車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R這樣的操作。
此外，根據(jù)上述要求，在將車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R安裝到車門W上時(shí)，通過輔助模式就可以高效完成定位。不僅可以大大省略用于輸送的復(fù)雜設(shè)備，而且還能夠保證操作空間，從而高效進(jìn)行操作。
而且在自動(dòng)輸送操作中，無論產(chǎn)生哪一種故障時(shí)，都可以將操作開關(guān)切換到輔助模式，通過輔助模式來輸送到全部地點(diǎn)。此時(shí)通過自動(dòng)輸送模式將部件輸送裝置4返回到預(yù)定點(diǎn)或預(yù)定區(qū)域時(shí)的阻力可以進(jìn)行自動(dòng)設(shè)定。
而且本發(fā)明并限定于上述實(shí)施例。只要是和本發(fā)明權(quán)利要求范圍內(nèi)所記載的實(shí)際上具有相同結(jié)構(gòu)的，產(chǎn)生相同作用效果的，就都可以屬于本發(fā)明的技術(shù)范圍內(nèi)。
例如，被安裝體并不限定于車門W，安裝部件也并不限定于車門玻璃升降調(diào)節(jié)器R。
此外，也可以是利用自動(dòng)模式進(jìn)行安裝操作。
根據(jù)本發(fā)明，即使加工形式產(chǎn)生變化，也能夠進(jìn)行合適地操作，此外即使在產(chǎn)生故障等異常情況時(shí)，也能夠迅速地進(jìn)行對(duì)應(yīng)。
此外，能夠省略用于定位的復(fù)雜設(shè)備，還可以使人和機(jī)械共存，提高了操作效率。
尤其是省略了用于輸送的設(shè)備同時(shí)，還可以高效進(jìn)行操作。
權(quán)利要求
1.一種部件輸送/安裝裝置，將安裝部件輸送到被安裝體的安裝位置上并進(jìn)行安裝，其特征在于，該部件輸送/安裝裝置包括把持所述安裝部件的把持機(jī)構(gòu)；利用致動(dòng)器移動(dòng)該把持機(jī)構(gòu)的部件輸送裝置；根據(jù)設(shè)定值控制該部件輸送裝置的致動(dòng)器，以便按照將安裝部件輸送到所述安裝位置進(jìn)行安裝的方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的第一控制裝置；輔助控制所述部件輸送裝置的致動(dòng)器，按照減輕將所述安裝部件輸送/安裝到所述安裝位置上時(shí)帶給操作者的負(fù)荷的方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的第二控制裝置，以及用于切換所述第一控制裝置和第二控制裝置的模式切換裝置。
2.一種部件輸送/安裝方法，利用至少具有輸送用致動(dòng)器的部件輸送裝置，將安裝部件輸送安裝在被安裝體的安裝位置上，其特征在于對(duì)于按照設(shè)定值控制所述致動(dòng)器并將所述安裝部件自動(dòng)輸送·自動(dòng)安裝到所述安裝位置上的致動(dòng)器自動(dòng)控制工序，以及輔助控制所述致動(dòng)器并減輕進(jìn)行對(duì)所述安裝部件的輸送/安裝操作的操作者的負(fù)荷的致動(dòng)器輔助控制工序，根據(jù)操作狀況等在任意時(shí)期進(jìn)行選擇并進(jìn)行輸送·安裝。
3.一種部件輸送/安裝方法，包括將被輸送到安裝位置附近的安裝部件安裝在被安裝體上的工序，其特征在于，包括按照能夠減輕操作者的負(fù)荷的輔助模式對(duì)被輸送到所述安裝位置附近的安裝部件進(jìn)行操作從而將安裝部件定位在被安裝體的安裝部上的工序；將定位后的安裝部件自動(dòng)安裝在被安裝體上的工序；以及在安裝結(jié)束后將把持安裝部件的把持機(jī)構(gòu)按照自動(dòng)模式移動(dòng)到規(guī)定位置的工序。
4.一種部件輸送/安裝裝置，其用于將安裝部件安裝到被安裝體上，其特征在于，包括能夠把持安裝部件的把持機(jī)構(gòu)；具備用于輸送該把持機(jī)構(gòu)的致動(dòng)器的部件輸送裝置；以及能夠在將安裝部件定位在被安裝體的安裝部上的狀態(tài)下進(jìn)行安裝操作的安裝機(jī)構(gòu)，所述部件輸送/安裝裝置還設(shè)置有控制裝置，該控制裝置按照以下方式進(jìn)行控制對(duì)所述部件輸送裝置的致動(dòng)器的動(dòng)作采用切換方式，同時(shí)至少在定位所述安裝部件時(shí)選擇輔助模式，其中，所述切換方式是指在不需要操作者的自動(dòng)模式、和雖然需要操作者介入但可減少操作者負(fù)荷的輔助模式之間進(jìn)行切換的方式。
5.一種部件輸送方法，該方法反復(fù)進(jìn)行以下操作將被間歇輸送的被安裝體向安裝位置依次輸送，同時(shí)利用把持機(jī)構(gòu)把持位于部件供給位置上的安裝部件并向所述安裝位置輸送，當(dāng)結(jié)束安裝部件向被安裝體的安裝之后，將所述把持機(jī)構(gòu)向部件供給位置返回，所述部件輸送方法的特征在于，作為輸送所述安裝部件的裝置，可在不需要操作者的自動(dòng)輸送模式和需要操作者介入但可減輕操作者負(fù)荷的輔助輸送模式之間自如地進(jìn)行切換，并可以在由所述把持機(jī)構(gòu)把持安裝部件之后切換到自動(dòng)輸送模式并至少到所述安裝位置附近為止自動(dòng)輸送安裝部件，且在安裝部件的安裝結(jié)束之后通過自動(dòng)模式將把持機(jī)構(gòu)返回到所述部件供給位置上，同時(shí)在所述被安裝體的一次間歇輸送停止時(shí)間內(nèi)，將至少兩個(gè)安裝部件輸送/安裝到安裝位置。
6.一種部件輸送裝置，用于對(duì)間歇輸送的被安裝體，將安裝部件輸送/安裝在安裝位置上，該部件輸送裝置的特征在于，包括用于間歇輸送被安裝體的被安裝體輸送裝置；把持部件供給位置上的安裝部件的把持機(jī)構(gòu)；以及部件輸送機(jī)構(gòu)，該部件輸送機(jī)構(gòu)至少到所述安裝位置為止按照不需要操作者的自動(dòng)輸送模式或者需要操作者介入但可減輕操作者負(fù)荷的輔助輸送模式輸送所述把持機(jī)構(gòu)，而且在安裝結(jié)束后按照自動(dòng)輸送模式或者輔助輸送模式將該把持機(jī)構(gòu)返回到部件供給位置，所述把持機(jī)構(gòu)在被安裝體的一次間歇輸送停止時(shí)間內(nèi)將至少兩個(gè)安裝部件輸送到安裝位置上。
全文摘要
在車輛用車門上安裝車門玻璃升降調(diào)節(jié)器的操作中，能夠根據(jù)加工形式進(jìn)行合適地對(duì)應(yīng)，且即使產(chǎn)生故障等異常情況時(shí)也能夠迅速地對(duì)應(yīng)，從而提高輸送/安裝操作的效率。在本發(fā)明中，設(shè)置著把持上述車門玻璃升降調(diào)節(jié)器(R)的把持·安裝機(jī)構(gòu)(6)，以及通過致動(dòng)器使該把持·安裝機(jī)構(gòu)(6)移動(dòng)的部件輸送裝置(4)。還設(shè)置著通過自動(dòng)控制該部件輸送裝置(4)的致動(dòng)器，按照將車門玻璃升降調(diào)節(jié)器(R)從部件供給位置(A)自動(dòng)輸送/安裝到安裝位置(B)處的方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的第一控制裝置，以及通過輔助控制上述部件輸送裝置(4)的致動(dòng)器而減輕操作者負(fù)荷進(jìn)而進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制的第二控制裝置，以及用于切換上述第一控制裝置和第二控制裝置的模式切換裝置。
文檔編號(hào)B62D65/18GK1819966SQ200480018838
公開日2006年8月16日 申請(qǐng)日期2004年6月24日 優(yōu)先權(quán)日2003年7月1日
發(fā)明者大竹義人, 美和浩, 山本龍彥 申請(qǐng)人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社