車輛行駛控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及車輛行駛控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]公知有如下的車輛用運轉(zhuǎn)輔助裝置:即便在自動制動功能正工作的狀態(tài)下，當(dāng)檢測到駕駛員的碰撞避免操作的情況下，解除自動制動控制，復(fù)原至依據(jù)駕駛員優(yōu)先方式的運轉(zhuǎn)(例如參照專利文獻(xiàn)I)。此外，在依據(jù)駕駛員優(yōu)先方式的運轉(zhuǎn)中，節(jié)氣門與加速踏板的踩踏量聯(lián)動地開閥。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開2012 - 196997號公報
[0004]然而，在上述專利文獻(xiàn)I所記載的結(jié)構(gòu)中，與在自動制動控制中賦予的制動力無關(guān)，節(jié)氣門一律與加速踏板的踩踏量聯(lián)動地開閥，因此存在以下的不良情況。例如，當(dāng)在自動制動控制中的制動力比較大時自動制動控制被解除的情況下，存在驅(qū)動力急劇地恢復(fù)而對駕駛員賦予不協(xié)調(diào)感的擔(dān)憂。針對該情況，能夠采取如下的對策:在自動制動控制被解除的情況下，使驅(qū)動力逐漸朝駕駛員的要求驅(qū)動力恢復(fù)。然而，在這樣的對策中，當(dāng)與上述情況相反而在自動制動控制中的制動力比較小時自動制動控制被解除的情況下，存在驅(qū)動力朝駕駛員的要求驅(qū)動力的恢復(fù)變慢、對駕駛員賦予不協(xié)調(diào)感的擔(dān)憂。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]因此，本發(fā)明的目的在于提供一種車輛行駛控制裝置，根據(jù)在執(zhí)行自動制動控制的過程中賦予的制動力而使執(zhí)行自動制動控制后的驅(qū)動力的恢復(fù)方式變化。
[0006]根據(jù)本發(fā)明，提供一種車輛行駛控制裝置，包括:
[0007]自動制動控制部，上述自動制動控制部執(zhí)行如下的自動制動控制:當(dāng)存在與本車前方的障礙物的碰撞的可能性時，自動地賦予制動力；以及
[0008]驅(qū)動力恢復(fù)控制部，在執(zhí)行上述自動制動控制后，上述驅(qū)動力恢復(fù)控制部響應(yīng)于駕駛員的加速器操作，使目標(biāo)驅(qū)動力朝駕駛員的要求驅(qū)動力以每單位時間預(yù)定增加量增加，
[0009]其中，在執(zhí)行上述自動制動控制的過程中上述自動制動控制部所賦予的制動力越小，上述驅(qū)動力恢復(fù)控制部使上述每單位時間預(yù)定增加量越大。
[0010]根據(jù)本發(fā)明，能夠得到一種車輛行駛控制裝置，根據(jù)在執(zhí)行自動制動控制的過程中賦予的制動力而使執(zhí)行自動制動控制后的驅(qū)動力的恢復(fù)方式變化。
【附圖說明】
[0011]圖1是示出依據(jù)本發(fā)明的車輛行駛控制裝置I的一個例子的結(jié)構(gòu)圖。
[0012]圖2是示出自動制動控制的目標(biāo)控制值的變化方式的時間序列的圖。
[0013]圖3是示出由驅(qū)動力恢復(fù)控制部102執(zhí)行的處理的一個例子的流程圖。
[0014]圖4是示出由驅(qū)動力恢復(fù)控制部102執(zhí)行的、用于驅(qū)動力恢復(fù)控制的處理的一個例子的流程圖。
[0015]圖5是驅(qū)動力恢復(fù)控制的說明圖。
[0016]圖6是示出由驅(qū)動力恢復(fù)控制部102執(zhí)行的、用于驅(qū)動力恢復(fù)控制的處理的另一例的流程圖。
[0017]圖7是示出由驅(qū)動力恢復(fù)控制部102執(zhí)行的、用于驅(qū)動力恢復(fù)控制的處理的另一例的流程圖。
[0018]圖8是示出由節(jié)氣門全閉控制部103執(zhí)行的、用于節(jié)氣門全閉控制的處理的一個例子的流程圖。
[0019]附圖標(biāo)記說明:
[0020]1:車輛行駛控制裝置；10:處理裝置；12:前方雷達(dá)傳感器；14:加速器開度傳感器；101:自動制動控制部；102:驅(qū)動力恢復(fù)控制部；103:節(jié)氣門全閉控制部。
【具體實施方式】
[0021 ] 以下，參照附圖對本發(fā)明的各實施例詳細(xì)地進(jìn)行說明。
[0022]圖1是示出依據(jù)本發(fā)明的車輛行駛控制裝置I的一個例子的結(jié)構(gòu)圖。
[0023]車輛行駛控制裝置I至少包括處理裝置10、前方雷達(dá)傳感器12以及加速器開度傳感器14。
[0024]處理裝置10由計算機(jī)形成。處理裝置10的各種功能(包括以下說明的功能)可以通過硬件、軟件、固件或者它們的組合實現(xiàn)。處理裝置10可以通過多個處理裝置(包括傳感器內(nèi)的處理裝置)實現(xiàn)。
[0025]前方雷達(dá)傳感器12將電波(例如毫米波)、光波(例如激光)或者超聲波作為檢測波使用，檢測車輛前方的前方障礙物(典型而言是前方車輛)的狀態(tài)。前方雷達(dá)傳感器12以預(yù)定的周期檢測表示前方障礙物與本車之間的關(guān)系的信息，例如以本車為基準(zhǔn)的前方障礙物的相對速度、相對距離、橫向位置。這樣由前方雷達(dá)傳感器12檢測到的前方障礙物信息例如能夠以預(yù)定周期朝處理裝置10發(fā)送。此外，前方雷達(dá)傳感器12的功能(例如前方障礙物的位置計算功能)可以通過處理裝置10實現(xiàn)。
[0026]此外，也可以代替前方雷達(dá)傳感器12或者與前方雷達(dá)傳感器12 —并使用圖像傳感器。圖像傳感器包括具有CCD(charge-coupled device，電荷親合器件)、CMOS (complementary metal oxide semiconductor，互補型金屬氧化物半導(dǎo)體)等拍攝元件的照相機(jī)以及圖像處理裝置，對前方障礙物的狀態(tài)進(jìn)行圖像識別。圖像傳感器的照相機(jī)也可以是立體照相機(jī)。圖像傳感器基于圖像識別結(jié)果，以預(yù)定的周期檢測表示前方障礙物與本車之間的關(guān)系的信息、例如以本車為基準(zhǔn)的前方障礙物的速度、位置信息。這樣由圖像傳感器檢測到的前方障礙物信息例如能夠以預(yù)定的幀周期朝處理裝置10發(fā)送。此外，圖像處理裝置的圖像處理功能(例如前方障礙物的位置計算功能)可以通過處理裝置10實現(xiàn)。
[0027]加速器開度傳感器14檢測駕駛員的加速器操作量。來自加速器開度傳感器14的加速器開度信息以預(yù)定周期朝處理裝置10發(fā)送。
[0028]如圖1所示，處理裝置10至少包括自動制動控制部101和驅(qū)動力恢復(fù)控制部102。并且，如圖1所示，處理裝置10優(yōu)選包括節(jié)氣門全閉控制部103。
[0029]自動制動控制部101基于來自前方雷達(dá)傳感器12的信息，判定自動制動開始條件是否成立。當(dāng)存在與本車前方的障礙物的碰撞的可能性時，自動制動開始條件成立。在自動制動開始條件成立的情況下，自動制動控制部101進(jìn)行自動地對本車進(jìn)行制動的自動制動控制。例如，在避免與前方障礙物的碰撞的碰撞避免控制中，自動制動控制部101計算直至與前方障礙物的碰撞為止的時間:TTC(Time to Collis1n，碰撞時間)，當(dāng)該計算出的TTC小于預(yù)定第一閾值Thl (例如1.5[秒])的情況下，判定為自動制動開始條件成立。此夕卜，TTC也可以通過用至前方障礙物為止的相對距離除以相對于前方障礙物的相對速度來
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[0030]自動制動控制是自動地對本車賦予制動力的控制。例如，在未進(jìn)行由駕駛員執(zhí)行的制動踏板的操作的狀況下，自動制動控制通過利用制動器20使各輪的輪缸壓力增壓來實現(xiàn)。執(zhí)行自動制動控制的過程中的目標(biāo)控制值是基于制動踏板的操作量以外的因素決定的值。自動制動控制的目標(biāo)控制值的決定方法將參照圖2在后面說明。此外，目標(biāo)控制值例如可以是制動力、減速度、液壓、增壓梯度等。以下，作為一個例子，假設(shè)目標(biāo)控制值是由減速度的物理量規(guī)定的目標(biāo)減速度。目標(biāo)減速度可以包含于自動制動要求或者作為自動制動要求而朝制動器20供給。此外，制動器20具備生成高壓油的栗、儲能器，在自動制動控制時，主缸截止電磁閥等各種閥、栗等被控制，輪缸壓力增壓。并且，制動器20可以具有在以ECB(Electric Control Braking，電氣控制制動)為代表的線控制動系統(tǒng)中使用的電路結(jié)構(gòu)。
[0031]自動制動控制部101在執(zhí)行自動制動控制的過程中判定取消(cancel)條件是否成立。例如在加速器開度為預(yù)定閾值Tacl以上的情況下，取消條件成立。預(yù)定閾值Tacl與當(dāng)存在駕駛員的明確的加速意圖時能夠得到的加速器開度范圍的下限值對應(yīng)，可以通過試驗等來進(jìn)行匹配。并且，例如在執(zhí)行由駕駛員進(jìn)行的轉(zhuǎn)向的緊急回避操作的