停車輔助系統(tǒng)及停車輔助方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種停車輔助系統(tǒng)及停車輔助方法。
【背景技術(shù)】
[0002]通常，已知有一種停車輔助系統(tǒng)，其基于超聲波傳感器檢測到的結(jié)果確定停車目標(biāo)位置(例如，日本專利申請公開號2007-30700 (JP2007-30700A))。
[0003]在上述現(xiàn)有技術(shù)中，例如，在提供了止輪墊的停車位中，止輪墊被檢測為障礙物，并且存在這樣的情形:停車位內(nèi)相對于止輪墊位于前側(cè)并且避開止輪墊的窄范圍被識別為可用的停車位。在該情形中，存在對于具有不適合于該范圍的大小的車輛，停車位內(nèi)沒有目標(biāo)位置被設(shè)定的情形。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]例如，本發(fā)明提供了一種停車輔助系統(tǒng)及停車輔助方法，其能夠進(jìn)一步增加允許設(shè)定停車目標(biāo)位置的情形的數(shù)量。
[0005]本發(fā)明的第一方案提供一種停車輔助系統(tǒng)。所述停車輔助系統(tǒng)包括電子控制單元。電子控制單元被配置為檢測停車位的邊界，檢測基于所檢測到的邊界被設(shè)定在所述停車位內(nèi)的里側(cè)位置處的檢測區(qū)域內(nèi)的第一障礙物，基于所檢測到的邊界確定車輛的移動路徑的目標(biāo)位置，并確定所述目標(biāo)位置，使得位于所述目標(biāo)位置處的所述車輛與所述第一障礙物重疊。也就是說，根據(jù)該方案的停車輔助系統(tǒng)能將該目標(biāo)位置設(shè)定到如下位置:車輛在該位置與位于基于所檢測到的停車位的邊界的預(yù)定范圍內(nèi)的第一障礙物重疊。因此，例如，與其中僅將目標(biāo)位置設(shè)定在避開第一障礙物的區(qū)域的情形相比，允許設(shè)定目標(biāo)位置的情形的數(shù)量趨于增加。
[0006]在該停車輔助系統(tǒng)中，例如，電子控制單元可以被配置為，當(dāng)?shù)谝徽系K物具有第一形狀時，確定所述目標(biāo)位置，使得位于所述目標(biāo)位置處的所述車輛與所述第一障礙物重疊。因此，有可能設(shè)定基于形狀的條件(約束)，以檢測被位于目標(biāo)位置的車輛重疊的第一障礙物。因此，例如，防止了本質(zhì)上不應(yīng)該被車輛疊置或期望不被車輛疊置的障礙物被車輛疊置。
[0007]在該停車輔助系統(tǒng)中，例如，電子控制單元可以被配置為檢測第二障礙物，該第二障礙物在與所檢測到的邊界的縱向方向交叉的方向延伸且具有不同于第一障礙物的形狀的第二形狀，并且所述電子控制單元可以被配置為確定所述目標(biāo)位置，使得位于所述目標(biāo)位置處的所述車輛與所述第二障礙物重疊。也就是說，根據(jù)該方案的停車輔助系統(tǒng)能將目標(biāo)位置設(shè)定到如下位置:在該位置，車輛與沿交叉于停車位的邊界的方向上延伸的第二障礙物重疊。因此，例如，與僅將目標(biāo)位置僅設(shè)定為在避開第二障礙物的區(qū)域的情形相比，允許設(shè)定目標(biāo)位置的情形趨于增加。因此，可以設(shè)定基于形狀的條件(約束)，以便檢測被位于目標(biāo)位置處的車輛疊置的第二障礙物。因此，例如，防止了本質(zhì)上不應(yīng)該被車輛疊置或期望不被車輛疊置的障礙物被車輛疊置。
[0008]在該停車輔助系統(tǒng)中，例如，電子控制單元可以被配置為基于所檢測到的第一障礙物和所檢測到的第二障礙物中的至少一個來確定所述目標(biāo)位置。因此，例如，可以設(shè)定對應(yīng)于第一障礙物和第二障礙物中的至少一個的目標(biāo)位置。
[0009]在該停車輔助系統(tǒng)中，例如，電子控制單元可以被配置為檢測基本上沿所檢測到的邊界的縱向方向延伸的第三障礙物，并且電子控制單元可以被配置為基于所檢測到的第三障礙物來確定所述目標(biāo)位置。因此，例如，可以設(shè)定對應(yīng)于第三障礙物的目標(biāo)位置。
[0010]本發(fā)明的第二方案提供了一種停車輔助方法。停車輔助方法包括:檢測停車位的邊界；檢測基于所檢測到的邊界被設(shè)定在所述停車位內(nèi)的里側(cè)位置處的檢測區(qū)域內(nèi)的第一障礙物；基于所檢測到的邊界，確定車輛的移動路徑的目標(biāo)位置；并確定所述目標(biāo)位置，使得位于所述目標(biāo)位置處的所述車輛與所述第一障礙物疊置。也就是說，根據(jù)第二方案的停車輔助方法能基于所檢測到的停車位的邊界將該目標(biāo)位置設(shè)定到該車輛將位于預(yù)定范圍內(nèi)的第一障礙物疊置的位置。因此，例如，與目標(biāo)位置僅被設(shè)定在避開第一障礙物的區(qū)域的情形相比，允許設(shè)定目標(biāo)位置的情形的數(shù)量趨于增加。
【附圖說明】
[0011]本發(fā)明示例性實(shí)施例的特征、優(yōu)點(diǎn)以及技術(shù)和工業(yè)意義將參照附圖在下面描述，其中相同的附圖標(biāo)記表示相同的元件，并且其中:
[0012]圖1是根據(jù)一實(shí)施例的車輛處于車艙的一部分被看透的狀態(tài)的示例性透視圖；
[0013]圖2是根據(jù)該實(shí)施例的車輛的示例性俯視圖(鳥瞰圖)；
[0014]圖3是根據(jù)該實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)的配置的示例性框圖；
[0015]圖4是根據(jù)該實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)的ECU的部分配置的示例性框圖；
[0016]圖5是示出由根據(jù)該實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)執(zhí)行的處理過程的例子的流程圖。
[0017]圖6是在與根據(jù)該實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)的停車位一致地設(shè)定目標(biāo)位置的情形中，車輛的初始位置、路徑和目標(biāo)位置的示例性示意平面圖；
[0018]圖7是示出由根據(jù)該實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)檢測到的停車位的邊界、對應(yīng)于該邊界的預(yù)定范圍、以及在該預(yù)定范圍內(nèi)檢測到的第一障礙物的示例性平面示意圖；
[0019]圖8是示出由根據(jù)該實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)檢測到的停車位的邊界、所檢測到的第一障礙物、以及設(shè)定的目標(biāo)位置的示例性示意平面圖；
[0020]圖9是示出在根據(jù)該實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)設(shè)定的預(yù)定范圍內(nèi)的第一障礙物的形狀(不同于圖7的形狀)的示例性示意平面圖；
[0021]圖10是示出在根據(jù)該實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)設(shè)定的預(yù)定范圍內(nèi)的第一障礙物的形狀(不同于圖7或圖9的形狀)的示例性示意平面圖；
[0022]圖11是示出由根據(jù)該實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)檢測到的停車位的邊界和與該邊界一致地檢測到的第二障礙物的示例性平面示意圖；
[0023]圖12是示出由根據(jù)該實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)檢測到的停車位的邊界、所檢測到的第二障礙物以及設(shè)定的目標(biāo)位置的示例性示意平面圖；
[0024]圖13是示例性示意平面圖，其示出不同于圖11那樣的并且由根據(jù)該實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)檢測到的停車位的邊界、按照該邊界檢測到的第二障礙物、以及目標(biāo)位置；
[0025]圖14是示例性平面示意圖，其示出不同于圖11或圖13那樣的并且由根據(jù)該實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)檢測到的停車位的邊界、按照該邊界檢測到的第二障礙物、以及目標(biāo)位置；并且
[0026]圖15是示例性平面示意圖，其示出由根據(jù)該實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)檢測到的停車位的邊界、基于該邊界檢測到的第一或第二障礙物、按照該邊界檢測到的第三障礙物、以及設(shè)定的目標(biāo)位置。
【具體實(shí)施方式】
[0027]在下文中，將描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例。下面描述的實(shí)施例的配置，以及由該配置帶來的操作、結(jié)果和有益效果是例示性的。本發(fā)明可以通過下文描述的實(shí)施例中的配置之外的配置來實(shí)現(xiàn)，并且可以獲得基于基本配置的各種有益效果中的至少一個或次要的有?效果。
[0028]根據(jù)本實(shí)施例的車輛I可以例如是使用內(nèi)燃機(jī)(未示出)作為驅(qū)動源的汽車，即內(nèi)燃機(jī)汽車，可以是使用電動馬達(dá)(未示出)作為驅(qū)動源的汽車，即電動汽車、燃料電池汽車等，可以是使用內(nèi)燃機(jī)和電動機(jī)二者作為驅(qū)動源的混合動力汽車，或者可以是包括另一驅(qū)動源的汽車。車輛I中可以安裝各種傳動裝置。車輛I中可以安裝各種設(shè)備，例如為驅(qū)動內(nèi)燃機(jī)或電動機(jī)所需的系統(tǒng)和部件?？梢砸愿鞣N不同的方式設(shè)定與驅(qū)動車輛I中的車輪3相關(guān)的設(shè)備的系統(tǒng)、數(shù)量和布局等。
[0029]如圖1所示，車輛本體2構(gòu)成乘員(未示出)乘坐的車艙2a。轉(zhuǎn)向單元4、加速器操作單元5、制動操作單元6、換擋(shift)操作單元7等被設(shè)置為鄰近作為車艙2a內(nèi)的乘員的駕駛員的座位2b。轉(zhuǎn)向單元4例如是從儀表盤24伸出的方向盤。加速器操作單元5例如是位于駕駛員的腳附近的加速器踏板。制動操作單元6例如是位于駕駛員的腳附近的制動踏板。換擋操作單元7例如是從中央控制臺伸出的變速桿。轉(zhuǎn)向單元4、加速器操作單元5、制動操作單元6、換擋操作單元7等并不限于這些部件。
[0030]顯示設(shè)備8以及音頻輸出設(shè)備9被設(shè)置在車艙2a內(nèi)。顯示設(shè)備8用作顯示輸出單元。音頻輸出設(shè)備9用作音頻輸出單元。顯示設(shè)備8例如是液晶顯示器(LCD)、有機(jī)電致發(fā)光顯示器(OELD)或類似物。音頻輸出設(shè)備9例如是揚(yáng)聲器。顯示設(shè)備8例如被覆蓋有諸如觸摸面板之類的半透明操作輸入單元10。乘員被允許經(jīng)由操作輸入單元10在視覺上識別顯示在顯示設(shè)備8的顯示屏幕上的圖像。乘員被允許在對應(yīng)于顯示在顯示設(shè)備8的顯示屏幕上的圖像的位置處，通過以手指等觸摸、按壓或移動操作輸入單元10來操作操作輸入單元10，從而執(zhí)行輸入操作。這些顯示設(shè)備8、音頻輸出設(shè)備9、操作輸入單元10等例如被設(shè)置在監(jiān)視設(shè)備11中，該監(jiān)視