專利名稱：停車輔助裝置的制作方法
背景技術：
本發(fā)明涉及一種停車輔助裝置。
相關技術的描述在現(xiàn)有的停車輔助裝置中，采用了利用如圖14A、B和C所示的各步驟將車輛引導到目標停車位置的方法。即，作為步驟G1，通過目標停車位置T的側部，進而使車輛停止于前進的位置P1處，再進一步，通過以適當?shù)霓D向軌跡L1使車輛前進至成轉向角θ1的位置P2并停止。其次，作為步驟G2，位于位置P2的車輛以適當?shù)霓D向軌跡L2后退至成旋轉角θ2的位置P3并停止。最后，作為步驟G3，位于位置P3的車輛以對應于最大舵角的轉向軌跡L3后退至目標停車位置T，結束停車。這時，在車輛從位置P1到達位置P2時和車輛從位置P2到達位置P3時，分別將這種意思的通知信息報知操作者。
但是，過去由于在車輛的位置與位置P2或位置P3一致的情況下，只報知這種意思的信息，所以操作者往往會很唐突地獲知該信息。因此，在這種情況下，操作者僅利用這一信息很難將車輛停在所要求的位置處。
發(fā)明的概述本發(fā)明用以解決上述現(xiàn)有問題，其目的是提供一種可容易地將車輛停在所要求位置處的停車輔助裝置。
為了實現(xiàn)上述目的，技術方案1所記載的本發(fā)明的停車輔助裝置，其特征為，該裝置包括設定/檢測車輛轉向位置基準的裝置，根據(jù)前述基難檢測車輛轉向位置的裝置，根據(jù)檢測出的前述車輛轉向位置將關于目標導引位置的停車輔助信息報知操作者的裝置，前述停車輔助信息作為在到達前述目標導引位置的狀態(tài)和將該狀態(tài)夾在中間的前后狀態(tài)的三個狀態(tài)中任兩個狀態(tài)下提供的、形式相互不同的兩個信息，是向操作者通知所述三個狀態(tài)中至少兩個狀態(tài)的信息。
技術方案2中所記載的前述停車輔助裝置是在技術方案1所記載的停車輔助裝置中，前述停車輔助信息作為在將前述目標導引位置夾在中間的前后狀態(tài)下提供的第一信息和第二信息，包括對操作者通知到達該目標導引位置的狀態(tài)和將該狀態(tài)夾在中間的前后位置的狀態(tài)三個狀態(tài)的、形式相互不同的第一信息和第二信息。
技術方案3中所記載的前述停車輔助裝置是在技術方案2所記載的停車輔助裝置中，包括報知到達前述目標導引位置的狀態(tài)的第三信息。
技術方案4中所記載的前述停車輔助裝置是在技術方案3所記載的停車輔助裝置中，前述第一、第二和第三信息分別表示接近、駛過和到達前述目標導引位置。
技術方案5所記載的前述停車輔助裝置是在技術方案3所記載的停車輔助裝置中，前述第一、第二和第三信息分別表示要前進、要后退和要停止。
技術方案6中所記載的前述停車輔助裝置是在技術方案2所記載的停車輔助裝置中，前述停車輔助信息由聲音構成，前述第一和第二信息中指定聲音的要素中至少有一個要素相互不同，且在第一和/或第二信息中除該要素以外的至少一個要素根據(jù)相對于前述目標導引位置的車輛變化。
技術方案7中所記載的前述停車輔助裝置是在技術方案1所述的停車輔助裝置中，前述停車輔助信息包括在到達前述目標導引位置前的第一位置處提供的剎車操作導引聲音。
技術方案8中所記載的前述停車輔助裝置是在技術方案7所述的停車輔助裝置中，前述前一位置是根據(jù)在到達第一位置前的規(guī)定位置的車輛角速度選定的。
技術方案9中所記載的前述停車輔助裝置是在技術方案7所述的停車輔助裝置中，前述第一位置是利用車輛轉向裝置和當時的車輛角速度的相互關系選定的。
技術方案10中所記載的前述停車輔助裝置是在技術方案7所述的停車輔助裝置中，前述第一裝置是通過根據(jù)過去的數(shù)據(jù)進行學習而選定的。
技術方案11中所記載的前述停車輔助裝置，包括設定/檢測車輛轉向位置基準的裝置，根據(jù)前述基準檢測車輛轉向位置的裝置，根據(jù)檢測出的前述車輛轉向位置向操作者報知有關目標導引位置的停車輔助信息的裝置，前述停車輔助信息包括在到達前述目標導引位置前的第一位置提供的剎車操作導引聲音。
技術方案12中所記載的前述停車輔助信息是在技術方案11所記載的停車輔助裝置中，前述第一位置是根據(jù)在到達第一位置前的規(guī)定位置的車輛角速度選定的。
技術方案13中所記載的前述停車輔助裝置是在技術方案11所記載的停車輔助裝置中，前述第一位置是利用車輛轉向位置和當時的車輛角速度的相互關系選定的。
技術方案14中所記載的前述停車輔助裝置是在技術方案11所記載的停車輔助裝置中，前述第一位置是通過根據(jù)過去的數(shù)據(jù)進行學習而選定的。
技術方案15和16中所記載的前述停車輔助裝置是分別在技術方案6和11所記載的停車輔助裝置中，前述停車輔助信息以光來代替聲音。
技術方案17和18中所記載的前述停車輔助裝置是分別在技術方案6和11所記載的停車輔助裝置中，前述停車輔助信息以振動來代替聲音。
在技術方案1所記載的停車輔助裝置中，作為停車輔助信息，對于到達目標導引位置的狀態(tài)和將該狀態(tài)夾在中間的前、后狀態(tài)三個狀態(tài)之中的任何兩個狀態(tài)，提供形式相互不同的兩個信息。操作者由該信息識別當前的車輛位置處于該三個狀態(tài)中的至少兩個狀態(tài)。
在技術方案2所記載的停車輔助裝置中，對于技術方案1所記載的停車輔助裝置，作為停車輔助信息，在將目標導引位置夾在中間的前后狀態(tài)下提供第一信息和第二信息。操作者由該信息識別當前的車輛位置是處于到達目標導引位置的狀態(tài)和將該位置夾在中間的前后位置狀態(tài)三個狀態(tài)中的那一個。
在技術方案3所記載的停車輔助裝置中，對于技術方案2所記載的停車輔助裝置，利用第三信息報知到達目標導引位置的狀態(tài)。
在技術方案4記載的停車輔助裝置中，對于技術方案3中記載的停車輔助裝置，分別利用第一、第二和第三信息導引相對于目標導引位置的接近、駛過和到達。
在技術方案5記載的停車輔助裝置中，對于技術方案3所記載的停車輔助裝置，分別由第一、第二、第三信息導引要前進、要后退和要停止。
在技術方案6記載的停車輔助裝置中，對于技術方案2所記載的停車輔助裝置，傳達第一和第二信息，所述第一和第二信息為，特定聲音要素的至少一個相互不同，至少另一個根據(jù)相對于目標導引位置的車輛位置而變化。
在技術方案7記載的停車輔助裝置中，對于技術方案1所記載的停車輔助裝置，在到達目標導引位置前的第一位置提供剎車操作導引聲音。
在技術方案8記載的停車輔助裝置中，對于技術方案7記載的停車輔助裝置，根據(jù)在到達第一位置前的規(guī)定位置中的車輛角速度，在到達目標導引位置前提供剎車操作導引聲音。
在技術方案9記載的停車輔助裝置中，對于技術方案7記載的停車輔助裝置，利用車輛轉向位置和當時的車輛角速度的相互關系，在到達目標導引位置前提供剎車操作導引聲音。
在技術方案10記載的停車輔助裝置中，對于技術方案7記載的停車輔助裝置，通過根據(jù)過去的數(shù)據(jù)進行學習，在到達目標導引位置前提供剎車操作導引聲音。
在技術方案11所記載的停車輔助裝置中，作為停車輔助信息，在到達目標導引位置前的第一位置提供剎車操作導引聲音。
在技術方案12所記載的前述停車輔助裝置中，對于技術方案11所記載的停車輔助裝置，根據(jù)在到達第一位置前的規(guī)定位置中的車輛角速度，在到達目標導引位置前提供剎車操作導引聲音。
在技術方案13所記載的前述停車輔助裝置中，對于技術方案11所記載的停車輔助裝置，利用車輛轉向位置和當時的車輛角速度的相互關系，在到達目標導引位置前提供剎車操作導引聲音。
在技術方案14所記載的前述停車輔助裝置中，對于技術方案11所記載的停車輔助裝置，通過根據(jù)過去的數(shù)據(jù)進行學習，在到達目標導引位置前提供剎車操作導引聲音。
在技術方案15和16所記載的前述停車輔助裝置中，分別對于技術方案6和11所記載的停車輔助裝置，提供以光代替聲音構成的停車輔助信息。
在技術方案17和18中記載的前述停車輔助裝置中，分別對于技術方案6和11所記載的停車輔助裝置中，提供以振動代替聲音構成的停車輔助信息。


圖1是表示涉及本發(fā)明實施例1的停車輔助裝置結構的框圖，圖2是表示實施例1的停車輔助裝置提供的停車輔助信息的視圖，圖3是表示按目標導引位置的轉向角提供停車輔助信息的視圖，圖4是表示通過停車的一系列步驟并連續(xù)輸出停車輔助信息的情況的視圖，圖5是表示關于實施例1的停車輔助裝置，在按步驟進行和不按步驟進行情況下的停車輔助信息的視圖，
圖6是表示根據(jù)實施例2的停車輔助裝置提供的停車輔助信息的視圖，圖7是表示關于根據(jù)實施例2的停車輔助裝置，在按步驟進行和不按步驟進行情況下的停車輔助信息的視圖，圖8是表示關于根據(jù)實施例3的停車輔助裝置，在周期可變·固定的情況下的停車輔助信息的視圖，圖9是表示根據(jù)實施例4的停車輔助裝置提供的停車輔助信息的視圖，圖10A和B是表示根據(jù)實施例6的停車輔助裝置提供的停車輔助信息的視圖，圖11是表示關于實施例7的停車輔助裝置的當前車輛轉向角與確定停車輔助信息的輸出時間的角速度的相互關系的視圖，圖12是表示關于實施例8的停車輔助裝置的修正停車輔助信息的輸出時間的學習方法的流程圖，圖13A和B是表示實施例9的停車輔助裝置提供的停車輔助信息的圖，圖14A、B和C是表示縱列停車的各步驟的視圖。
對最佳實施例的的詳細描述下面，說明本發(fā)明的停車輔助裝置適用于縱列停車的情況的實施例。
實施例1如圖1所示，停車輔助裝置11設有作為基準位置設定/檢測裝置的起動開關12，作為車輛轉向位置檢測裝置的偏行速度傳感器13，作為連接所述起動開關12和偏行速度傳感器13的控制裝置的計算機14，和作為與計算機14連接的停車輔助信息報知裝置的揚聲器15。起動開關12設置在駕駛席上。并且，當操作者操作啟動開關12時，操作信息被輸入到計算機14中，這時的車輛位置作為用于計算車輛轉向位置的基準位置由計算機14進行識別。偏行速度傳感器13檢測出車輛偏行方向的角速度。計算機14根據(jù)起動開關12的操作信息和由偏行傳感器13發(fā)出的角速度檢測結果，計算出當前的車輛處于從上述基準位置起具有何種轉向角的位置(車輛轉向位置)處。進而，計算機14由計算出的車輛轉向位置確定這時提供的停車輔助信息。揚聲器15根據(jù)計算機14的決定，向操作者輸出聲音停車輔助信息。
根據(jù)圖2，說明由揚聲器15提供的聲音所產生的停車輔助信息。停車輔助信息16由表示接近的音色A的第一斷續(xù)音(第一信息)17，表示一致的音色B的連續(xù)音(第三信息)18，和表示駛過的音色C的第二斷續(xù)音(第二信息)19構成。音色A、B、C相互不同。并且，車輛的轉向角與目標停止位置(目標導引位置)的轉向角在誤差允許范圍內相等時，提供連續(xù)音18。
下面，說明本實施例的停車輔助裝置的操作。在本實施例中，采用在上述圖14中轉向軌跡L1，L2，L3全部為有最大舵角造成的轉向軌跡的形式。因而，操作者首先通過目標停車位置T的側方并進一步前進，使車輛停止在與目標停車位置T大體平行的位置P1處。操作者在此操作起動開關12。由此，位置P1成為用于算出車輛轉向位置的基準位置、即轉向角為0度的位置。操作者由此將方向盤向右轉到頭，以最大舵角開始轉向·前進。利用偏行速度傳感器13檢測出轉向角伴隨車輛轉向·前進的變化，根據(jù)轉向角確定車輛的轉向位置。在車輛接近下一目標停止位置P2期間，即車輛轉向角小于θ1期間，從揚聲器15輸出第一斷續(xù)音17。這時，第一斷續(xù)音17的斷續(xù)周期(斷續(xù)間隔)以車輛越靠近目標停止位置P2越短的方式變化。例如，可以以縮短“嘀、(無音狀態(tài))、嘀、(無音狀態(tài))、嘀”的斷續(xù)音中無音狀態(tài)時間的方式變化。借此，操作者可以容易地理解當前車輛正向目標停止位置P2靠近的狀態(tài)，并且，通過第一斷續(xù)音17的斷續(xù)周期的變化可以容易地識別出接近的程度。并且，在轉向角成為θ1且車輛與目標停止位置P2一致的瞬間，從揚聲器15輸出連續(xù)音18。因此，操作者可以識別出已經到達目標停止位置P2，從而可使車輛停止。并且，在操作者已經駛過并且進一步使車輛轉向、前進的情況下，由揚聲器15輸出表示駛過的第二斷續(xù)音19。并且，第二斷續(xù)音19的斷續(xù)周期以車輛從目標停止位置P2駛過越多周期越長的方式變化。例如，可以以“噗、(無音狀態(tài))、噗、(無音狀態(tài))、噗”的斷續(xù)音中無音狀態(tài)的時間變長的方式變化。另外，以位置P1為基準的車輛轉向角超過θ1檢測出車輛駛過目標停止位置P2。通過輸出這樣的第二斷續(xù)音19，操作者可以容易地理解當前車輛處于駛過目標停止位置P2的狀態(tài)，而且，由第二斷續(xù)音19的斷續(xù)周期的變化可以容易地識別駛過的程度。并且，在以相同的轉向角離開目標停止位置P2到達前的位置x和到達后位置y處，轉向角度離目標停止位置P2具有相同值時，第一斷續(xù)音17和第二斷續(xù)音19的斷續(xù)周期相同。然而，在本實施例中，第二斷續(xù)音19的音色與第一斷續(xù)音17的音色不同。因而，即使第一斷續(xù)音17和第二斷續(xù)音19的斷續(xù)周期相同，由于音色不同，操作者還是可以區(qū)別出是在接近中還是已經駛過。以后，對于目標停止位置P3輸出用于導引轉向角θ2的停車輔助信息16，操作者可以容易地順次認清規(guī)定的步驟。通過提供這樣的停車輔助信息，操作者可以邊預先確認車輛向停止位置的靠近程度邊移動車輛，從而可以使車輛停止于所需要的位置處。
另外，音色B的連續(xù)音不限于連續(xù)鳴響直至輸出音色C的斷續(xù)音的形式，也可采用在鳴響規(guī)定時間(例如2-3秒)后便停止聲音的形式(與后面所述的實施例相同)。另外，音色B的聲音不限于連續(xù)音，只要操作者可以將其與音色A、C的聲音區(qū)別開，其它形式的聲音也可以(在后面所述的實施例中也一樣)。
實施例2通過采用上述實施例1，如圖3所示，按目標停止位置的轉向角度提供停車輔助信息16，操作者可以將車輛停在所需的位置處，但如圖4所示，在通過縱列停車的一系列步驟、連續(xù)輸出停車輔助信息的情況下，需要考慮以下問題。根據(jù)實施例1的停車輔助信息16的各音色的意思，例如在不按照所希望的步驟移動車輛的情況下，在車輛從位置P3駛過轉向軌跡L2的情況下，由于車輛的方向更大地偏離位置P1，所以以位置P1為基準的轉向角比θ2大。因而，在這種情況下，如圖5中的符號f所示，在駛過時提供第二斷續(xù)音19。然而，在按照所需的步驟從位置P3反轉方向盤使車輛后退到轉向軌跡L3的情況，由于車輛的偏離比θ2小，如圖5中的符號g所示，輸出第一斷續(xù)音17。因此，操作者一面確認車輛以離開位置P3的方式后退，另一方面聽到表示向目標停止位置接近的第一斷續(xù)音17。因而，即使操作者通過位置P3，也有可能產生正在向位置P3接近的錯覺。本實施例2對實施例1作了改進，以便即使連續(xù)的輸出接連的停車輔助信息也不會產生不自然的狀態(tài)。
在實施例2中，聲音停車輔助信息21如圖6所示，由表示要前進的音色A的第一斷續(xù)音(第一信息)22、表示要停止的音色B的連續(xù)音(第三信息)23、表示要后退的音色C的第二斷續(xù)音(第2信息)24構成。音色A、B、C相互不同。并且，連續(xù)音23是在車輛轉向角在允許誤差范圍內與目標停止位置的轉向角相等時提供的。
下面，根據(jù)圖6及14說明本實施例2的停車輔助裝置的操作。本實施例2與實施例1一樣，轉向軌跡L1、L2、L3全部采用由最大舵角形成的轉向軌跡的形式。首先，操作者通過目標停車位置T的側部并進一步前進，使車輛停止在幾乎與目標停車位置T平行的位置P1處。操作者此時操作起動開關12。由此位置P1成為轉向角度為0度的位置。作為步驟G1，在車輛從位置P1移動至位置P2期間，輸出表示要前進的音色A的第一斷續(xù)音22。當轉向角成為θ1時，輸出表示要停止的音色B的連續(xù)音23。在未以轉向角θ1停止而駛過、即前進過度的情況下，由于轉向角大于θ1，因而應輸出表示要后退的音色C的第二斷續(xù)音24，因此操作者識別出有必要返回到位置P2。另一方面，通過所需步驟使車輛停止在位置P2，作為步驟G2在使車輛向位置P3移動期間，輸出表示要后退的第二斷續(xù)音24。因此，按照實施例1的意思，第二斷續(xù)音表示駛過，在實施例2中如前述所述，第二斷續(xù)音表示要后退，即使至下一停止目標位置為止連續(xù)輸出停車輔助信息，也不會使實際的車輛運動和應該導引的信息含義不吻合。當轉向角變成θ2、車輛到達位置P3時，輸出表示要停止的連續(xù)音23。進而，在車輛駛過位置P2的情況下和通過所需步驟后退的情況下，根據(jù)對應于實施例1中圖5的圖7進行說明。首先，在車輛駛過位置P2的情況下，由于轉向角從θ2增大，所以如圖7中的符號f所示，輸出第一斷續(xù)音22、即操作者確認進入要前進的狀態(tài)。另一方面，在通過所需的步驟從位置P3后退的情況下，由于轉向角由θ2減小，所以輸出第二斷續(xù)音24。因而，操作者可以識別進入要后退的狀態(tài)，識別需要通過所需步驟進行操作。如上所述，操作者由于可以一邊預先識別向車輛停止位置的接近程度一邊使車輛移動，所以可以使車輛停止在所需的位置處。進而，即使通過一系列的步驟連續(xù)輸出停車輔助信息，實際的車輛運動和應導引的信息內容也不會不一致。而且，連續(xù)輸出停車輔助信息具有以下幾點優(yōu)點。即，在各目標停止位置處以聲音輸出停車輔助信息的情況下，操作者雖然當聲音停止時可能產生停車輔助裝置的導引結束的錯覺，但當持續(xù)輸出聲音、結束導引時，在停止聲音的情況下，操作者可以就這樣考慮將聲音停止的時候看作導引結束的時候，從而不會產生前面所述的錯覺。另外，如圖6和圖7所示，各個斷續(xù)音22和24在靠近或遠離對應的目標停止位置時其斷續(xù)間隔產生變化與上述實施例1一樣。
實施例3下面，根據(jù)圖8說明關于實施例3的停車輔助裝置。在實施例中，斷續(xù)音的周期并存有可變和固定兩種。即，在接近目標停止位置的過程(或要前進過程)和駛過目標停止位置的過程(或要后退過程)的一個過程中，斷續(xù)音的周期是可變的，在另一個過程中，輸出周期固定的斷續(xù)音。通過這種形式，操作者可以識別是在接近中(或要前進)、駛過(或要后退)。而且，在這種情況下，即使連續(xù)音的前后兩個斷續(xù)音的音色沒有不同(不同更好)，操作者也可以通過聽出周期是可變或固定的而識別出是接近中(或要前進)還是駛過(或要后退)?；蛘?，也可以在按照所需的步驟或不按所需的步驟的任何一種情況下，斷續(xù)音的周期是可變的，而在另一種情況下周期是固定的。并且，不限于可變與固定并用，也可以使可變的程度在目標停止位置前后不同。
實施例4雖然在上述實施例1～3的停車輔助信息中，斷續(xù)音的周期可變形式是越接近目標停止位置周期越小，但在實施例4中，對于實施例1～3的停車輔助信息，可如圖9那樣設定斷續(xù)音周期的可變形式。即，斷續(xù)音的周期離目標停止位置越近則變得越大。
實施例5雖然在上述實施例1～4的停車輔助信息中，利用一個連續(xù)音和在其前后輸出的兩個斷續(xù)音共三個聲音對接近(要前進)、一致(要停止)和駛過(要后退)三個狀態(tài)進行導引，但作為實施例5，也可采用的形式為不輸出在實施例1～4的停車輔助信息中表示一致(要停止)的連續(xù)音。即，只要是采用相互形式不同的兩種聲音表示到達目標停止位置的狀態(tài)和在其前后的位置的狀態(tài)共三個狀態(tài)，本發(fā)明的停車輔助信息不限于上述實施例。
實施例6本實施例6在實施例1～5的停車輔助信息的基礎上進一步輸出導引剎車操作的剎車導引聲音25。如圖10A所示，即使聽到表示一致(要停止)的連續(xù)音18、23并進行剎車操作，實際上停止的位置還是可能在所需停止的允許范圍以外。因而，在本實施例中，如圖10B所示，提前輸出作為剎車操作導引聲音的要停止聲音，使實際停止位置在所需的停止允許范圍內。當表示目標停止位置的轉向角為θ時，在僅比轉向角θ提前角度α的位置(第一位置)處，輸出導引剎車操作的剎車操作導引聲音25。另外，角度α的計算方法為首先，作為相應于使車輛停止的位置，由偏行速度傳感器13檢測出距預先判定的轉向角θ之前的角度β(β＞α)的規(guī)定位置處的車輛偏行方向角速度。并且，當這時的角度為ω(β)時，ω(β)×K＝α計算出角度α。即，轉向角β的角速度ω(β)越快，角度α越大，從而以更靠前的位置輸出導引聲音25。另外，K是通過實驗作為最佳值所采用的系數(shù)。并且，為了使操作者避免因增加聲音的數(shù)量而造成混亂，導引聲音25采用與實施例1～4的連續(xù)音18、23相同的音色B的聲音。并且，一旦響過導引聲音25之后，為了防止連續(xù)音18、23再次響起而使操作者混淆，導引聲音25理應持續(xù)鳴響至連續(xù)音18、23鳴響的時刻。并且，音色B的聲音輸出范圍B0為θ-α＜B0＜θ+FitR并且，當在角速度ω(β)很快的情況下，ω(β)≥Rω(βmin)時，作為角速度ω(β)＝ω(β)，由偏行速度傳感器13檢測出的角速度被原樣作為ω(β)使用。另外，ω(βmin)＝FitR/K。另一方面，當在角速度ω(β)慢的情況下，在ω(β)＜ω(βmin)時，ω(β)＝ω(βmin)。如上所述，在車輛到達目標停止位置之前比連續(xù)音輸出時間更早輸出剎車操作導引聲音25，因此，操作者可以更容易地使車輛停止在所需的停止允許范圍內。
實施例7在實施例6中，為了僅在轉向角θ之前的角度α處輸出剎車操作導引聲音25，以在此之前的角速度ω(β)為基準來決定α。然而，也存在在檢測角速度ω(β)的檢測之后車輛的角速度顯著變化的情況。即，本實施例7為了不產生因車速造成的停止位置變化，因此應根據(jù)車速的變化對剎車操作導引聲音25的輸出時間進行修正。具體地說，如圖11所示，應根據(jù)當前車輛的轉向角和確定輸出的角速度的相互關系。相對于由轉向角θ表示的目標停止位置，在當前車輛位于由轉向角φ1表示的位置處的情況下，如圖11所示，若當前車輛的角速度是ω1，則在此時輸出剎車操作導引聲音25。若在轉向角φ1處車輛的角速度不足ω1，則之后，繼續(xù)相同的檢測，在轉向角φ2的位置處以角速度ω2輸出，在轉向角φ3的位置處以角速度ω3輸出。換句話說，輸出剎車操作導引聲音25的位置是根據(jù)當時的車輛角速度與表示車輛位置的轉向角的相互關系來選定的。這樣，作為用于確定輸出剎車操作導引聲音25的位置(第一位置)的角速度，通過采用當前位置(第一位置)的角速度，一般可以算出在當前轉向角下的適當時間，即使車速變化，也可以在最佳時間輸出剎車操作導引聲音25。另外，在上述實施例6和7中，雖然用角速度作為車輛的速度，但本發(fā)明不限于此，例如也可以采用轉向軌跡上的速度等，并可以進行適當?shù)母淖儭?br> 實施例8在實施例6中，僅在轉向角θ之前角度α處輸出剎車導引聲音25。然而，聽到剎車操作導引聲音25起動剎車操作，實際上車輛停止位置會由于操作者個人的原因而產生偏差。即，在本實施例8中，為了不因人為因素造成停止位置的偏差，通過學習對剎車操作導引聲音25的輸出時間進行修正。具體地說，采用如圖12所示的學習方法。在該學習方法中，以圖14的縱列停車形式為例進行說明。另外，圖14的位置P2、位置P3和目標停車位置T的轉向角、即目標角1、目標角2和最終目標角分別為θ1、θ2、和θ3(θ3＝0)，與它們對應的實際車輛停止位置的轉向角、即各實際停止角度值分別為θstop1、θstop2、和θstop3。在n次縱列停車導引時，各實際停止角度值和對應的目標角的差分別為γ1n、γ2n和γ3n。而且，在縱列停車導引結束時計算出的修正值分別為γavg1n、γavg2n和γavg3n。
作為圖12的步驟1開始n次的縱列停車。在接近目標角θ1的狀態(tài)下，作為步驟2輸出要停止音。在要停止音的輸出時間為車輛轉向角成為角度[θ1-α-γ1n-1]時，計入了前一次的n-1次停車導引中算出的修正值γavg1n-1。接著，作為步驟3判斷實際停止角度值θstop1是否停止在θ1-FitR＜θstop1＜θ1+FitR的范圍內，在判斷為沒有停止在該范圍內的情況下，作為步驟4算出并存儲γ1n＝θstop1-θ1。另外，在判斷停止在該范圍內的情況下，γ1n＝0。然后，與上述步驟2～4相同地對目標角θ2進行步驟5～7，對最終目標角θ3進行步驟8～10。而且，利用步驟11結束停車導引，作為步驟12計算出修正值γavg1n、γavg2n和γavg3n分別作為移動平均值。因而，在實施例中，在使用由學習獲得的修正值的θ-α-γn-1的轉向角位置處，通過輸出要停止音，可以以不因人為因素造成停止位置偏差的方式對操作者提供停止位置的導引信息。另外，作為學習方法的上述移動平均值是一個例子，還存在例如計算所求出修正值的L/M倍(L、M通過試驗采用最佳值)等方法，另外也可采用其它學習方法。另外，根據(jù)本實施例8的剎車操作導引聲音25的輸出時間的修正也可與實施例6或7所進行的剎車操作導引聲音25的輸出時間修整組合進行。
實施例9在實施例6～8中輸出剎車操作導引聲音25的情況下，如圖13A所示，也可以不改變表示接近、要前進的第一斷續(xù)音17、22的輸出形式，以重復斷續(xù)音17、22的方式輸出剎車操作導引聲音25。并且，如圖13B所示，當僅在距表示一致、要停止的連續(xù)音18、23的輸出位置之前角度α1、α2的位置處輸出剎車操作導引聲音25時，相應地僅在提前角度α1、α2的時刻輸出表示接近、要前進的第一斷續(xù)音17、23，優(yōu)選以不與斷續(xù)音17、22重復的方式輸出剎車操作導引聲音25。
實施例10作為實施例10，在前述實施例6～9中也可以在連續(xù)音18、23的前后不輸出斷續(xù)音，可以僅以剎車操作導引聲音導引目標停止位置。
進而，作為另一種形式，在上述實施例6～9中剎車操作導引聲音25也可以輸出與實施例1～4中音色B不同的連續(xù)音，此外/或者，也可以采用在響過導引聲音25后，隔一定間隔，再一次響起連續(xù)音18、23的形式。
實施例11在上述實施例1～10中，雖然可以通過操作者用起動開關進行輸入來設定基準位置，但并不限于此，也可以不由操作者設定基準位置，通過檢測某一條件自動檢測出由該位置作為基準位置。
并且，作為用于轉向角的檢測器，在上述實施例采用偏行速度傳感器，但不限于此也可以采用其他方法(例如，由速度傳感器和操舵角傳感器檢測角速度)。另外，雖然可以轉向角度確認轉向位置，但不限于此，也可以用轉向軌跡的距離來確認，或者，也可以采用檢測出位置本身(例如通過GPS檢測)作為轉向位置進行處理等其它的轉向位置檢測·識別形式。
實施例12在上述實施例中，雖然選擇作為停車輔助信息的聲音選擇特定要素中相互不同的音色，作為表示在聲音的特定要素中的斷續(xù)音的變化形式，選擇斷續(xù)的周期，但是本發(fā)明并不限于此。因而，代替上述實施例，也可以適當?shù)剡x擇例如音色、斷續(xù)周期、音量、音程、音壓、一個音的長度等，其它的特定聲音要素。另外，作為與聲音的長度不同的例子，可以舉出當一個音長時為“嘀、嘀、嘀”的聲音，當相對較短時為“噗、噗、噗”的聲音。
并且，聲音也可以采用規(guī)定的旋律或語音，以旋律的種類或語音中的語言作為聲音的要素。
實施例13雖然在上述實施例中用聲音作為停車輔助的信息，但本發(fā)明不限于此，也可以采用其它聽覺信息、視覺信息或觸覺信息等信息，也可以提供將上述信息組合起來的信息。另外，作為視覺信息的一個例子采用的是光，在這種情況下，光的特定要素例如包括光的顏色、亮滅周期、光的強弱、一束光的發(fā)光時間等。也可以采用圖像、圖形、標記或文字。并且，作為觸覺信息的一個例子，可以采用振動，在這種情況下的振動的特定要素，例如可包括振動的間隔、強弱、振動數(shù)、振動的節(jié)奏等。
另外，雖然上述實施例涉及縱列停車，但本發(fā)明不限于此，例如可以適用于并列停車等其它停車形式。
實施例14對于所有上述實施例1～13，雖然停車輔助信息是由相互形式不同的兩個信息表示到達目標停止的狀態(tài)和將其夾在中間的前后位置的狀態(tài)的三個狀態(tài)，但本發(fā)明的停車輔助信息不限于此，也可以是在到達目標停止位置的狀態(tài)和將其夾在中間的前后位置的狀態(tài)的三個狀態(tài)中的任何兩個狀態(tài)中提供的相互形式不同的兩個信息，可以對這三個狀態(tài)中的至少兩個狀態(tài)進行導引。因而，例如，停車輔助信息是在對目標停止位置的接近(要前進)和駛過(要后退)的兩個狀態(tài)下分別提供的第一形式信息和第二形式信息，可以通知操作者接近中(要前進)和(要后退)兩個狀態(tài)，或者接近中(要前進)和一致(要停止)兩個狀態(tài)，或者一致(要停止)和駛過(要后退)兩個狀態(tài)。另外，作為另一個例子，停車輔助信息分別在對目標停止位置的接近中(要前進)和一致(要停止)下兩個狀態(tài)被提供，可以通知操作者接近中(要前進)和駛過(要后退)兩個狀態(tài)，或接近中(要前進)和一致(要停止)兩個狀態(tài)，或一致(要停止)和駛過(要后退)兩個狀態(tài)，同樣，也可以在一致(要停止)和駛過(要后退)兩個狀態(tài)下分別提供停車輔助信息，對三個狀態(tài)中的至少兩個狀態(tài)進行導引。
如上所述，采用技術方案1所述的停車導引裝置，通過在到達目標導引位置的狀態(tài)和將其夾在中間的前后狀態(tài)的三個狀態(tài)中任何兩個狀態(tài)中提供的、由相互形式不同的兩個信息構成的停車輔助信息，可以向操作者通知這三個狀態(tài)中的至少兩個狀態(tài)，從而操作者可以將車輛停止到所需的位置處。
采用技術方案2所述的停車輔助裝置，通過在將停車導引位置夾在中間的前后狀態(tài)下提供第一信息和第二信息，可以通知操作者到達目標導引位置的狀態(tài)和將其夾在中間的前后位置的三個狀態(tài)，因此，操作者可以將車輛停止到所需的位置處。
采用技術方案3所述的停車輔助裝置，通過獲得與第一信息和第二信息不同的第三信息，操作者可以更可靠地識別出到達目標導引位置的狀態(tài)。
采用技術方案4所述的停車輔助裝置，操作者通過獲得第一、第二和第三信息，可以識別出車輛相對于目標導引位置處于接近、駛過和到達中的哪一種狀態(tài)。
采用技術方案5所述的停車輔助裝置，操作者通過獲得第一、第二和第三信息，可以識別出車輛處于要前進、要后退和要停止中的哪一種狀態(tài)。
采用技術方案6所述的停車輔助裝置，可以利用指定聲音要素的至少一個來識別停車輔助信息的內容是第一信息還是第二信息，通過其它至少一個要素的變化可以識別出車輛位置相對于目標停止位置處于何種狀態(tài)。
采用技術方案7和11所述的停車輔助裝置，在到達目標停止位置前的第一位置聽到剎車導引聲音，開始剎車操作，從而可以使車輛更正確地停止到目標導引位置處。
采用技術方案8和12所述的停車輔助裝置，在與車速相應的適當位置處輸出剎車操作導引聲音。
采用技術方案9和13所述的停車輔助裝置，由于對應于當前的車速進行剎車操作導引聲音的輸出，所以即使在車速顯著變化的情況下，也可以在適當?shù)奈恢幂敵鰟x車操作導引聲音。
采用技術方案10和14所述的停車輔助裝置，可以在符合操作者個人習慣的適當位置處輸出剎車操作導引聲音。
采用技術方案15和16所述的停車輔助裝置，可以用光提供停車輔助信息。
采用技術方案17和18所述的停車輔助裝置，可以用振動提供停車輔助信息。
權利要求
1.一種停車輔助裝置，其特征在于，該裝置包括設定/檢測車輛轉向位置基準的裝置，根據(jù)所述基準檢測車輛轉向位置的裝置，根據(jù)檢測出的所述車輛轉向位置將關于目標導引位置的停車輔助信息報知操作者的裝置，所述停車輔助信息作為在到達所述目標導引位置的狀態(tài)和將該狀態(tài)夾在中間的前后狀態(tài)的三個狀態(tài)中任何兩個狀態(tài)下提供的、形式相互不同的兩個信息，是將操作者導引到所述三個狀態(tài)中的至少兩個狀態(tài)的信息。
2.如權利要求1所記載的停車輔助裝置，其特征在于，所述停車輔助信息作為在將所述目標導引位置夾在中間的前后狀態(tài)下提供的第一信息和第二信息，包括通知操作者到達該目標導引位置的狀態(tài)和將該狀態(tài)夾在中間的前后位置的狀態(tài)三個狀態(tài)的、形式相互不同的第一信息和第二信息。
3.如權利要求2所記載的停車輔助裝置，其特征在于，所述停車輔助信息包括報知到達所述目標導引位置的狀態(tài)的第三信息。
4.如權利要求3所述的停車輔助裝置，所述第一、第二和第三信息分別表示接近、駛過和到達所述目標導引位置。
5.如權利要求3所述的停車輔助裝置，所述第一、第二和第三信息分別表示要前進、要后退和要停止。
6.如權利要求2所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述停車輔助信息由聲音構成，所述第一和第二信息中指定聲音的要素中至少有一個要素相互不同，且在第一和/或第二信息中除該要素以外的至少一個要素根據(jù)相對于所述目標導引位置的車輛位置變化。
7.如權利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述停車輔助信息包括在到達所述目標導引位置前的第一位置處提供的剎車操作導引聲音。
8.如權利要求7所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述第一位置是根據(jù)在到達第一位置前的規(guī)定位置的車輛角速度選定的。
9.如權利要求7所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述第一位置是利用車輛轉向裝置和當時的車輛角速度的相互關系選定的。
10.如權利要求7所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述第一裝置是通過根據(jù)過去的數(shù)據(jù)進行學習而選定的。
11.一種停車輔助裝置，包括設定/檢測車輛轉向位置基準的裝置，根據(jù)所述基準檢測車輛轉向位置的裝置，根據(jù)檢測出的所述車輛轉向位置向操作者報知有關目標導引位置的停車輔助信息的裝置，所述停車輔助信息包括在到達所述目標導引位置前的第一位置提供的剎車操作導引聲音。
12.如權利要求11所述的停車輔助信息，其特征在于，所述第一位置是根據(jù)在到達第一位置前的規(guī)定位置的車輛角速度選定的。
13.如權利要求11所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述第一位置是利用車輛轉向位置和當時的車輛角速度的相互關系選定的。
14.如權利要求11所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述第一位置是通過根據(jù)過去的數(shù)據(jù)進行學習而選定的。
15.如權利要求6所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述停車輔助信息以光來代替聲音。
16.如權利要求11所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述停車輔助信息以光來代替聲音。
17.如權利要求6所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述停車輔助信息以振動來代替聲音。
18.如權利要求11所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述停車輔助信息以振動來代替聲音。
全文摘要
一種停車輔助裝置,提供了由表示接近目標導引位置的音色A的第一斷續(xù)音、表示一致性的音色B的連續(xù)音、表示駛過的音色C的第二斷續(xù)音構成的停車輔助信息。第一斷續(xù)音的周期隨著車輛接近目標停止位置而變短,第二斷續(xù)音隨車輛駛過目標停止位置而變長。
文檔編號B62D111/00GK1377797SQ0212009
公開日2002年11月6日 申請日期2002年3月5日 優(yōu)先權日2001年3月7日
發(fā)明者山田聰之, 嶋崎和典 申請人:株式會社豐田自動織機