專利名稱：停車輔助裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及對(duì)停車進(jìn)行輔助的停車輔助裝置。
技術(shù)背景以往，人們公知如下停車輔助裝置。該停車輔助裝置進(jìn)行將車輛停放 至停車空間的輔助，包括檢測(cè)停車空間的檢測(cè)單元；存儲(chǔ)檢測(cè)而得的停 車空間的信息的存儲(chǔ)單元；以及執(zhí)行將車輛引導(dǎo)至停車空間所必需的停車 動(dòng)作輔助的控制單元，當(dāng)存儲(chǔ)單元中新存儲(chǔ)了停車空間時(shí)，所述停車輔助 裝置將會(huì)進(jìn)行提示使得駕駛員能夠認(rèn)識(shí)到停車空間的存在(例如，參考專 利文獻(xiàn)l)。專利文獻(xiàn)1:日本專利文獻(xiàn)特開(kāi)2003-81041號(hào)公報(bào)。 發(fā)明內(nèi)容然而，在上述現(xiàn)有技術(shù)中，雖然會(huì)在新存儲(chǔ)了停車空間時(shí)進(jìn)行提示使 得駕駛員能夠認(rèn)識(shí)到停車空間的存在，但有時(shí)不能根據(jù)檢測(cè)停車空間時(shí)的 狀況來(lái)進(jìn)行適當(dāng)?shù)耐＼噭?dòng)作輔助。例如，如果停車空間的檢測(cè)遲緩，則不 能將車輛停放在能夠適當(dāng)進(jìn)行針對(duì)停車空間的停車的停車初始位置。其結(jié) 果是，實(shí)際上存在盡管不能適當(dāng)執(zhí)行停車動(dòng)作輔助仍提示了檢測(cè)的停車空 間的存在的情況。因此，本發(fā)明的目的在于提供一種抑制不能引導(dǎo)至能夠適當(dāng)?shù)叵蛲＼?空間進(jìn)行停車的停車初始位置的狀況的停車輔助裝置。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，第一發(fā)明提供一種停車輔助裝置，具有引導(dǎo)單 元，該引導(dǎo)單元將自身車輛引導(dǎo)至停車初始位置，所述自身車輛能夠從所 述停車初始位置向與所述自身車輛周邊的有形物體鄰接的空間、并且向相 對(duì)于所述自身車輛的行進(jìn)方向而言里側(cè)的停車空間進(jìn)行停車，所述車輔助4裝置的特征在于，包括根據(jù)所述自身車輛的車速設(shè)定所述引導(dǎo)的開(kāi)始定 時(shí)的定時(shí)設(shè)定單元。第二發(fā)明的特征在于，根據(jù)第一發(fā)明的停車輔助裝置，包括障礙物檢 測(cè)單元，該障礙物檢測(cè)單元根據(jù)從所述自身車輛向預(yù)定方向照射的波的反 射波來(lái)檢測(cè)所述自身車輛周邊的障礙物，當(dāng)通過(guò)所述障礙物檢測(cè)單元在從 所述有形物體起的預(yù)定距離內(nèi)未檢測(cè)到所述停車空間中存在障礙物時(shí)，所 述引導(dǎo)單元開(kāi)始所述引導(dǎo)，所述定時(shí)設(shè)定單元根據(jù)所述車速來(lái)設(shè)定所述預(yù) 定距離。另外，為了實(shí)現(xiàn)上述目的，第三發(fā)明提供一種停車輔助裝置，具有引 導(dǎo)單元，該引導(dǎo)單元將自身車輛引導(dǎo)至停車初始位置，所述自身車輛能夠 從所述停車初始位置向與所述自身車輛周邊的有形物體鄰接的空間、并且 向相對(duì)于所述自身車輛的行進(jìn)方向而言里側(cè)的停車空間進(jìn)行停車；以及障 礙物檢測(cè)單元，該障礙物檢測(cè)單元根據(jù)從所述自身車輛向預(yù)定方向照射的 波的反射波來(lái)檢測(cè)所述自身車輛周邊的障礙物，所述停車輔助裝置的特征 在于，包括定時(shí)設(shè)定單元，根據(jù)所述障礙物檢測(cè)單元的檢測(cè)結(jié)果設(shè)定所 述引導(dǎo)的開(kāi)始定時(shí)，所述檢測(cè)結(jié)果與從所述有形物體起預(yù)定距離之內(nèi)所述 停車空間中的障礙物相關(guān)。第四發(fā)明的特征在于，根據(jù)第三發(fā)明的停車輔助裝置，其中，當(dāng)通過(guò) 所述障礙物檢測(cè)單元在所述預(yù)定距離內(nèi)未檢測(cè)到所述停車空間中存在障礙 物時(shí)，所述引導(dǎo)單元開(kāi)始所述引導(dǎo)。第五發(fā)明的特征在于，根據(jù)第三發(fā)明的停車輔助裝置，其中，所述預(yù) 定距離被根據(jù)所述自身車輛的車速進(jìn)行設(shè)定。第六發(fā)明的特征在于，根據(jù)第一或第三發(fā)明的停車輔助裝置，其中， 所述停車空間為夾在所述有形物體與存在于所述行進(jìn)方向上的障礙物之間 的空間。第七發(fā)明的特征在于，根據(jù)第二或第三發(fā)明的停車輔助裝置，其中， 所述預(yù)定距離為比所述自身車輛向所述停車空間停車所需要的有效寬度短 的距離。第八發(fā)明的特征在于，根據(jù)第七發(fā)明的停車輔助裝置，其中，當(dāng)通過(guò)所述障礙物檢測(cè)單元在所述預(yù)定距離以內(nèi)檢測(cè)到所述停車空間中存在障礙 物時(shí)，所述引導(dǎo)單元根據(jù)該檢測(cè)到障礙物的時(shí)刻以后的所述反射波而計(jì)算 得到的與該反射波相關(guān)聯(lián)的障礙物與所述有形物體的間隔距離來(lái)進(jìn)行所述 引導(dǎo)。第九發(fā)明的特征在于，根據(jù)第八發(fā)明的停車輔助裝置，其中，當(dāng)所述 計(jì)算得到的間隔距離大于等于所述有效寬度時(shí)，所述引導(dǎo)單元開(kāi)始所述引 導(dǎo)。第十發(fā)明的特征在于，根據(jù)第八發(fā)明的停車輔助裝置，其中，當(dāng)所述 計(jì)算得到的間隔距離比所述有效寬度短時(shí)，所述引導(dǎo)單元延遲或中止所述 引導(dǎo)的開(kāi)始。第十一發(fā)明的特征在于，根據(jù)第八發(fā)明的停車輔助裝置，其中，當(dāng)所 述計(jì)算得到的間隔距離比所述有效寬度短時(shí)，所述引導(dǎo)單元報(bào)告所述停車 空間小于所述有效寬度。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明能夠抑制不能引導(dǎo)至能夠適當(dāng)?shù)叵蛲＼嚳臻g進(jìn)行停車的停 車初始位置的狀況。


圖1是示出本發(fā)明的停車輔助裝置10的一個(gè)實(shí)施例的系統(tǒng)構(gòu)成圖；圖2是示出測(cè)距傳感器IO的檢測(cè)對(duì)象的物體(在本例中為車輛Z)的檢測(cè)方式的說(shuō)明圖；圖3是具有測(cè)距傳感器70的車輛(自身車輛)在圖的車輛Z的附件 行駛時(shí)獲得的與車輛Z相關(guān)聯(lián)的點(diǎn)列的示意圖；圖4是表示通過(guò)拋物線近似部13B實(shí)現(xiàn)的主要處理的流程的流程圖；圖5是拋物線近似處理的說(shuō)明圖；圖6是旋轉(zhuǎn)校正處理的說(shuō)明圖；圖7是通過(guò)橢圓近似部13C實(shí)現(xiàn)的主要處理的流程的流程圖； 圖8是橢圓近似處理的說(shuō)明圖；圖9是通過(guò)停車輔助ECU12實(shí)現(xiàn)的主要處理的流程的流程圖；圖IO是表示入庫(kù)停車用的停車場(chǎng)的狀況的俯視圖11是示出顯示器22上的目標(biāo)停車位置設(shè)定用觸摸面板的一個(gè)例子
的圖。 標(biāo)號(hào)說(shuō)明
10-停車輔助裝置
12-停車輔助ECU
12A-停車空間檢測(cè)部
12B-輔助開(kāi)始定時(shí)設(shè)定部
12D-停車輔助部
13A-旋轉(zhuǎn)校正處理部
13B-拋物線近似部
13C-橢圓近似部
16-轉(zhuǎn)向角傳感器
18-車速傳感器
20-后部監(jiān)視相機(jī)
22-顯示器
24-揚(yáng)聲器
30-轉(zhuǎn)向控制ECU
50-倒擋開(kāi)關(guān)
52-停車開(kāi)關(guān)
70-測(cè)距傳感器
具體實(shí)施例方式
以下，參考

用于實(shí)施本發(fā)明的優(yōu)選方式。本發(fā)明尤其對(duì)入庫(kù) 停車的應(yīng)用有用，因此下面以入庫(kù)停車(perpendicular parking)為主題來(lái)進(jìn) 行說(shuō)明。
圖1是表示本發(fā)明的停車輔助裝置10的一個(gè)實(shí)施例的系統(tǒng)構(gòu)成圖。 如圖1所示，停車輔助裝置IO被以電子控制單元12 (以下，稱為"停車 輔助ECU12")為中心構(gòu)成。停車輔助ECU12為具有經(jīng)由未圖示的總線而相互連接的CPU、 ROM以及RAM等的計(jì)算機(jī)。在ROM中存儲(chǔ)有CPU 執(zhí)行的程序或數(shù)據(jù)。
停車輔助ECU12經(jīng)由CAN (C接通troller Area Network,控制局域 網(wǎng))或高速通信總線等適當(dāng)?shù)目偩€與檢測(cè)轉(zhuǎn)向盤(未圖示)的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn) 向角傳感器16以及檢測(cè)車輛的速度的車速傳感器18連接。車速傳感器18 可以為配置在各輪上并以對(duì)應(yīng)于車輪輪速的周期來(lái)產(chǎn)生脈沖信號(hào)的車輪輪 速傳感器。
停車輔助ECU12與使用聲波(例如超聲波)、電波(例如毫米 波)、光波(例如激光)等檢測(cè)與自身車輛周邊的有形物體之間的距離的 測(cè)距傳感器70。除例如激光探測(cè)裝置、毫米波探測(cè)裝置、超聲波探測(cè)裝置 以外，測(cè)距傳感器70只要是能夠檢測(cè)立體視覺(jué)等距離的裝置即可。測(cè)距 傳感器70設(shè)在車輛前部的左右兩側(cè)。
如圖2所示，測(cè)距傳感器70向以車輛寬度方向?yàn)橹行牡念A(yù)定方向上 發(fā)射聲波等距離測(cè)定波并接收其反射波，由此檢測(cè)與位于車輛側(cè)方(包括 相對(duì)于車輛的前進(jìn)方向的斜前方)的有形物體之間的距離。測(cè)距傳感器70 裝載于車輛前部或側(cè)部。另外，測(cè)距傳感器70被裝載為向相對(duì)于車輛橫 向呈預(yù)定角度的斜前方發(fā)射距離測(cè)定波。例如，可以裝載于車輛前部的保 險(xiǎn)杠附近，并例如向相對(duì)于車輛橫向呈17度 20度的斜前方發(fā)射聲波 等。另外，可以通過(guò)使該預(yù)定角度變化來(lái)調(diào)整發(fā)射方向。
圖3是示出當(dāng)具有測(cè)距傳感器70的車輛(自身車輛)在圖2的有形物 體(車輛Z)的附近行駛時(shí)獲得的與車輛Z相關(guān)聯(lián)的點(diǎn)列的示意圖。如圖 3所示，測(cè)距傳感器70可以是通過(guò)點(diǎn)列來(lái)輸出有形物體的反射部(聲波等 的反射點(diǎn)的集合)的裝置，輸出數(shù)據(jù)可以在每一個(gè)輸出周期隨時(shí)存儲(chǔ)在存 儲(chǔ)器72 (例如EEPROM)中。
停車輔助ECU12與倒擋開(kāi)關(guān)50以及停車開(kāi)關(guān)52連接。倒擋開(kāi)關(guān)50 在換檔桿操作至后退位置(倒擋)的情況下輸出接通信號(hào)，在除此以外的 情況下維持?jǐn)嚅_(kāi)狀態(tài)。另外，停車開(kāi)關(guān)52設(shè)置在車廂內(nèi)，并能夠由用戶 進(jìn)行操作。停車開(kāi)關(guān)52在常態(tài)下維持在斷開(kāi)狀態(tài)，并通過(guò)用戶的操作而 成為接通狀態(tài)。停車輔助ECU12根據(jù)停車開(kāi)關(guān)52的輸出信號(hào)判別用戶是否需要停車 輔助。即，如果在車輛行駛中接通停車開(kāi)關(guān)52，則停車輔助ECU12將盡 快開(kāi)始用于輔助車輛行駛至停車空間內(nèi)的目標(biāo)停車位置的停車輔助控制。 停車輔助控制不僅是例如向目標(biāo)停車位置行駛時(shí)的轉(zhuǎn)向控制等車輛控制， 還包含例如輸出將車輛引導(dǎo)至停車初始位置的引導(dǎo)消息這樣針對(duì)駕駛員的 信息輸出或輔助使得車輛適當(dāng)?shù)匾苿?dòng)至停車初始位置的轉(zhuǎn)向輔助。
如圖1所示，停車輔助ECU12包括停車空間檢測(cè)部12A;輔助開(kāi)始 定時(shí)設(shè)定部12B;以及停車輔助部12D。停車空間檢測(cè)部12A包括旋轉(zhuǎn) 校正處理部13A;拋物線近似部13B;以及橢圓近似部13C。
停車空間檢測(cè)部12A根據(jù)測(cè)距傳感器70的檢測(cè)結(jié)果(點(diǎn)列)檢測(cè)存 在于車輛側(cè)方的停車空間。停車空間檢測(cè)部12A根據(jù)通過(guò)左右的測(cè)距傳感 器70而來(lái)的檢測(cè)結(jié)果，在左右側(cè)獨(dú)立且并行地檢測(cè)存在于車輛左右側(cè)的 停車空間。由于左右的各自的檢測(cè)方法可以是一樣的，因此以下只要沒(méi)有 特別注明，則對(duì)于一側(cè)的檢測(cè)方法進(jìn)行說(shuō)明。另外，停車空間的檢測(cè)方法 在入庫(kù)停車和平行停車(parallel parking)中是不同的，而這里對(duì)于入庫(kù)停車 的情況下的停車空間的檢測(cè)方法的一個(gè)例子進(jìn)行說(shuō)明。停車開(kāi)關(guān)52可以 包括指定入庫(kù)停車和平行停車中某一個(gè)的開(kāi)關(guān)，在該情況下停車輔助 ECU12通過(guò)按照指定的停車方式的停車模式(入庫(kù)模式或平行模式)來(lái)進(jìn) 行工作。
圖10是表示入庫(kù)停車用的停車場(chǎng)的狀況的俯視圖，在該狀況下，在 車輛兩側(cè)存在多個(gè)停車空間(通過(guò)虛線的矩形指示)，與停車空間鄰接停 放著有形物體(車輛Z)。在圖10中，假設(shè)車輛(自身車輛)以圖中箭頭 表示的方向通過(guò)有形物體(以及與其鄰接的停車空間)的側(cè)方。"里側(cè)" 和"身前側(cè)"以車輛(自身車輛)的行進(jìn)方向?yàn)榛鶞?zhǔn)。
當(dāng)車輛通過(guò)某個(gè)有形物體的側(cè)方時(shí)，通過(guò)測(cè)距傳感器70而來(lái)的該有 形物體的檢測(cè)區(qū)域(點(diǎn)列的長(zhǎng)度)隨著車輛移動(dòng)而增加。本例的停車空間 檢測(cè)部12A是根據(jù)通過(guò)測(cè)距傳感器70而來(lái)的檢測(cè)結(jié)果(點(diǎn)列)檢測(cè)自身 車輛周邊的障礙物的障礙物檢測(cè)單元。即，停車空間檢測(cè)部12A將測(cè)距傳 感器70的檢測(cè)結(jié)果(點(diǎn)列)檢測(cè)為"有形物體"，并將點(diǎn)列為預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度(或預(yù)定數(shù))以上的有形物體檢測(cè)為"障礙物"。停車空間檢測(cè)部
12A可以在停車開(kāi)關(guān)52接通的情況下起動(dòng)。
在點(diǎn)列的長(zhǎng)度為預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Lb (例如lm)以上的階段，停車空間 檢測(cè)部12A設(shè)定表示臨時(shí)檢測(cè)到障礙物的標(biāo)志(以下，稱為"臨時(shí)標(biāo) 志")。在檢測(cè)到預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Lb以上的長(zhǎng)度的點(diǎn)列并且之后沒(méi)有檢測(cè) 到點(diǎn)列為預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Lc (例如50cm)以上的階段，停車空間檢測(cè)部 12A檢測(cè)與預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Lb以上的長(zhǎng)度的點(diǎn)列相關(guān)聯(lián)的有形物體來(lái)作為 "障礙物"，并且設(shè)定表示車輛側(cè)方存在障礙物且完成障礙物的檢測(cè)的標(biāo) 志(以下，稱為"完成標(biāo)志")。
在完成標(biāo)志設(shè)定后沒(méi)有進(jìn)一步檢測(cè)到點(diǎn)列為預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld (例如 1.5m)以上的階段，停車空間檢測(cè)部12A推測(cè)在車輛側(cè)方存在有效的停車 空間，并設(shè)定表示該含義的標(biāo)志(以下，稱為"停車空間有效標(biāo)志")。 如果將作為入庫(kù)停車用的停車空間而必要的最小開(kāi)口寬度(有效空間寬 度)設(shè)為L(zhǎng)e，則預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld為大于Lc且小于Le的值。有效空間寬 度Le是取決于自身車輛的車寬等而確定的合適值(在本例中設(shè)Le = 2.5m)。在本例中，在檢測(cè)到預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Lb以上的點(diǎn)列并且之后沒(méi)有 檢測(cè)到點(diǎn)列為預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld以上的階段，停車空間檢測(cè)部12A推測(cè)在 與完成標(biāo)志相關(guān)聯(lián)的障礙物的里側(cè)存在有效的停車空間，并設(shè)定停車空間 有效標(biāo)志。
如上所述，在沒(méi)有檢測(cè)到點(diǎn)列的長(zhǎng)度未達(dá)到有效空間寬度Le的期間 內(nèi)能夠在沒(méi)有檢測(cè)到點(diǎn)列為預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld以上的階段推測(cè)在與完成標(biāo) 志相關(guān)聯(lián)的障礙物的里側(cè)存在有效的停車空間，這是因?yàn)闇y(cè)距傳感器70 被裝載為向相對(duì)于車輛橫向呈預(yù)定角度的斜前方發(fā)射距離測(cè)定波。即，通 過(guò)接收從測(cè)距傳感器70向相對(duì)于車寬方向呈預(yù)定角度的斜前方發(fā)射的距 離測(cè)定波的反射波來(lái)檢測(cè)與位于車輛側(cè)方的障礙物之間的距離，因此其檢 測(cè)點(diǎn)從實(shí)際的障礙物的位置顯示在身前側(cè)。因此，著眼于顯現(xiàn)在身前側(cè)的 檢測(cè)點(diǎn)，如果檢測(cè)點(diǎn)以比實(shí)際的障礙物約靠近身前l(fā)m的方式顯現(xiàn)，則在 有效空間寬度Le為2.5m的情況下，在沒(méi)有檢測(cè)到點(diǎn)列為預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld (1.5m= (2.5m—lm))以上的階段，能夠推測(cè)在車輛側(cè)方存在有效的停
10車空間。換言之，如果在檢測(cè)到預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Lb以上的點(diǎn)列之后沒(méi)有檢 測(cè)到點(diǎn)列為預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld以上，則不必對(duì)沒(méi)有檢測(cè)到點(diǎn)列為有效空間 Le以上這件事進(jìn)行檢測(cè)，就能夠推測(cè)在與完成標(biāo)志相關(guān)聯(lián)的障礙物的里側(cè) 存在有效空間寬度Le以上的停車空間。
另一方面，當(dāng)在完成標(biāo)志設(shè)定后在沒(méi)有檢測(cè)到點(diǎn)列的長(zhǎng)度達(dá)到預(yù)定基 準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld之前檢測(cè)到點(diǎn)列時(shí)，考慮到由于與點(diǎn)列相關(guān)聯(lián)的反射波的接收 誤差等引起的檢測(cè)誤差，不立即確定在車輛側(cè)方不存在有效的停車空間的 判斷，而是檢測(cè)在達(dá)到預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld之前開(kāi)始檢測(cè)到的與預(yù)定數(shù)Nl (例如，2個(gè))的點(diǎn)列相關(guān)聯(lián)的有形物體來(lái)作為"第二障礙物"，并推定 該第二障礙物的位置。預(yù)定數(shù)Nl的點(diǎn)列也可以稱為包含在預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度 Ll內(nèi)的點(diǎn)列。基于預(yù)定數(shù)Nl的點(diǎn)列的第二障礙物的位置推定通過(guò)旋轉(zhuǎn)校 正處理部13A來(lái)執(zhí)行(關(guān)于由旋轉(zhuǎn)校正處理部13A執(zhí)行的基于預(yù)定數(shù)Nl 的點(diǎn)列的第二障礙物的位置推定將在后面說(shuō)明)。當(dāng)從與完成標(biāo)志相關(guān)聯(lián) 的障礙物的端部至通過(guò)旋轉(zhuǎn)校正處理部13A進(jìn)行位置推定而來(lái)的第二障礙 物的端部為止的距離為有效空間寬度Le以上的情況下，停車空間檢測(cè)部 12A推測(cè)在與完成標(biāo)志相關(guān)聯(lián)的障礙物的里側(cè)存在有效的停車空間并設(shè)定 停車空間有效標(biāo)志。
另一方面，當(dāng)從與完成標(biāo)志相關(guān)聯(lián)的障礙物的端部至通過(guò)旋轉(zhuǎn)校正處 理部13A進(jìn)行位置推定而來(lái)的第二障礙物的端部的距離小于有效空間寬度 Le時(shí)，直至檢測(cè)了比預(yù)定數(shù)Nl多的預(yù)定數(shù)N2的點(diǎn)列為止(或者，直至 檢測(cè)了比預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度L1長(zhǎng)的預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度L2大小的點(diǎn)列為止)，停車 空間檢測(cè)部12A持續(xù)進(jìn)行點(diǎn)列的檢測(cè)動(dòng)作。即，當(dāng)從與完成標(biāo)志相關(guān)聯(lián)的 障礙物的端部至第二障礙物的端部的距離小于有效空間寬度Le時(shí)，停車 空間檢測(cè)部12A根據(jù)針對(duì)第二障礙物檢測(cè)到的預(yù)定數(shù)N2的點(diǎn)列(或者， 預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度L2大小的點(diǎn)列)推定第二障礙物的位置。由于使用比預(yù)定 數(shù)Nl多的預(yù)定數(shù)N2的點(diǎn)列(或者，比預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ll長(zhǎng)的預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng) 度L2大小的點(diǎn)列)推定第二障礙物的位置，因此與預(yù)定數(shù)N1的點(diǎn)列(或 者，預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ll大小的點(diǎn)列)的情況相比檢測(cè)時(shí)間增加，但能夠提 高其位置的推定精度。停車空間檢測(cè)部12A例如通過(guò)對(duì)針對(duì)第二障礙物而檢測(cè)到的預(yù)定數(shù) N2的點(diǎn)列進(jìn)行曲線近似來(lái)推定第二障礙物的形狀，由此能夠更正確地推 定第二障礙物的位置?；陬A(yù)定數(shù)N2的點(diǎn)列的第二障礙物的位置推定 (曲線近似)通過(guò)旋轉(zhuǎn)校正處理部13A、拋物線近似部13B、橢圓近似部 13C來(lái)執(zhí)行(關(guān)于由旋轉(zhuǎn)校正處理部13A、拋物線近似部13B、橢圓近似 部13C執(zhí)行的基于預(yù)定數(shù)N2的點(diǎn)列的第二障礙物的位置推定將在后面說(shuō) 明)。
當(dāng)從與完成標(biāo)志相關(guān)聯(lián)的障礙物的端部至通過(guò)旋轉(zhuǎn)校正處理部13A、 拋物線近似部13B、橢圓近似部13C進(jìn)行位置推定而來(lái)的第二障礙物的端 部的距離為有效空間寬度Le以上時(shí)，停車空間檢測(cè)部12A推測(cè)在與完成 標(biāo)志相關(guān)聯(lián)的障礙物的里側(cè)存在有效的停車空間，并設(shè)定停車空間有效標(biāo) 志。另一方面，當(dāng)從與完成標(biāo)志相關(guān)聯(lián)的障礙物的端部至通過(guò)旋轉(zhuǎn)校正處 理部13A、拋物線近似部13B、橢圓近似部13C進(jìn)行位置推定而來(lái)的第二 障礙物的端部的距離小于有效空間寬度Le時(shí)，停車空間檢測(cè)部12A確定 在車輛側(cè)方不存在有效的停車空間的判斷，并設(shè)定表示該含義的標(biāo)志(以 下，稱為"停車空間無(wú)效標(biāo)志")。
當(dāng)設(shè)定停車空間有效標(biāo)志或停車空間無(wú)效標(biāo)志時(shí)，在基于如后述那樣 的停車輔助部12D的控制下進(jìn)行報(bào)告控制和轉(zhuǎn)向控制等對(duì)應(yīng)于各個(gè)標(biāo)志的 輔助動(dòng)作。例如，當(dāng)設(shè)定停車空間有效標(biāo)志時(shí)，在基于如后述那樣的停車 輔助部12D的控制下，將在車輛側(cè)方存在有效的停車空間報(bào)告給駕駛員。 另外，當(dāng)設(shè)定停車空間無(wú)效標(biāo)志時(shí)，在基于如后述那樣的停車輔助部12D 的控制下，將在車輛側(cè)方不存在有效的停車空間報(bào)告給駕駛員。上述報(bào)告 的輸出方式可以通過(guò)聲音及/或圖像來(lái)實(shí)現(xiàn)(關(guān)于優(yōu)選的輸出方式將在后面 詳細(xì)說(shuō)明)。由此，駕駛員能夠知道在側(cè)方是否存在能夠停車的停車空 間，從而減少了通過(guò)自己的眼睛尋找停車空間的負(fù)擔(dān)。
在入庫(kù)停車的情況下，例如在停車至車輛Z的身前側(cè)的停車空間時(shí)， 如果沒(méi)有從該車輛Z的身前附近開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤，則多數(shù)情況下難以到達(dá) 能夠針對(duì)該停車空間進(jìn)行輔助(后退時(shí)的輔助)的停車初始位置。在本實(shí) 施例中，考慮到這點(diǎn)，因而不是將車輛Z的身前側(cè)作為檢測(cè)/報(bào)告對(duì)象的停車空間，而是將車輛Z的里側(cè)的空間作為檢測(cè)/報(bào)告對(duì)象的停車空間。該情
況下，當(dāng)在車輛Z的里側(cè)檢測(cè)到預(yù)定的空間(長(zhǎng)度Ld的空間)的階段，
實(shí)施通知停車空間的報(bào)告，因此即使從進(jìn)行該報(bào)告的地點(diǎn)起開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)方向 盤，也能夠容易到達(dá)能夠針對(duì)該停車空間進(jìn)行輔助的停車初始位置。另
外，由于在沒(méi)有檢測(cè)到預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld以上的點(diǎn)列的階段通知有效的停 車空間，因此，與在沒(méi)有檢測(cè)到有效空間寬度Le以上的點(diǎn)列的階段通知 有效的停車空間的情況相比，能夠?qū)⒃搱?bào)告定時(shí)提前。通過(guò)報(bào)告定時(shí)的提 前，能夠使駕駛員更早意識(shí)到有效的停車空間的有無(wú)，即使產(chǎn)生從該報(bào)告 到駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤為止的空走距離，也能夠從容地使自身車輛移動(dòng)至停 車初始位置。另外，在停車輔助部12D的控制下直至輔助動(dòng)作實(shí)際開(kāi)始動(dòng) 作為止有時(shí)會(huì)產(chǎn)生空走距離，因此能夠在沒(méi)有檢測(cè)到比有效空間寬度Le 短的預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld以上的點(diǎn)列的階段推測(cè)有效的停車空間的有無(wú)，由 此，即使產(chǎn)生如上述那樣的空走距離，也能夠使車輛適當(dāng)?shù)匾龑?dǎo)至停車初 始位置。即使關(guān)于兩個(gè)有形物體之間的停車空間(例如，車輛Z2與車輛 Z3之間的左上的停車空間)，也同樣地在身前側(cè)的車輛Z2的里側(cè)檢測(cè)到 預(yù)定的空間(長(zhǎng)度Ld的空間)的階段實(shí)施通知車輛Z2的里側(cè)的停車空間 (車輛Z2與車輛Z3之間的停車空間)的報(bào)告。
接著，對(duì)于通過(guò)拋物線近似部13B實(shí)現(xiàn)的主要處理進(jìn)行說(shuō)明。圖4是 表示通過(guò)拋物線近似部13B實(shí)現(xiàn)的主要處理的流程的流程圖。圖5是圖4 中的拋物線近似處理的說(shuō)明圖，圖6是旋轉(zhuǎn)校正處理部13A的旋轉(zhuǎn)校正處 理的說(shuō)明圖。圖4所示的處理例程在接通停車開(kāi)關(guān)52的情況下啟動(dòng)并能 夠當(dāng)檢測(cè)預(yù)定數(shù)的N2的點(diǎn)列時(shí)(即，當(dāng)檢測(cè)第二障礙物的一部分時(shí))執(zhí) 行，所述預(yù)定數(shù)的N2比在完成標(biāo)志設(shè)定后且到達(dá)預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld之前開(kāi) 始檢測(cè)的預(yù)定數(shù)N1多。
在步驟S110中，直至隨著自身車輛的行進(jìn)而檢測(cè)的點(diǎn)列數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù) 定數(shù)N2為止，持續(xù)進(jìn)行基于測(cè)距傳感器70的檢測(cè)。即，通過(guò)測(cè)距傳感器 70來(lái)檢測(cè)預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度L2 (本例中為lm)大小的點(diǎn)列數(shù)據(jù)。
在步驟S120中，對(duì)通過(guò)測(cè)距傳感器70檢測(cè)的點(diǎn)列數(shù)據(jù)執(zhí)行拋物線近 似處理來(lái)作為前置處理。這里，參考圖5來(lái)說(shuō)明拋物線近似處理的詳細(xì)內(nèi)容。在圖5中示出了 被轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)系(X， ， Z，)的點(diǎn)列數(shù)據(jù)(作為一個(gè)例子，示出了 7 個(gè)點(diǎn)的點(diǎn)C1 C7)，另外，示出了檢測(cè)各點(diǎn)C1 C7時(shí)的測(cè)距傳感器70 的位置S1 S7 (以下，稱為聲納位置S1 S7)。
如圖5所示，拋物線近似部13B首先定義拋物線坐標(biāo)系(X， Z)。 拋物線坐標(biāo)是將車輛的行進(jìn)方向作為X軸，將與其正交的方向作為Z軸。 原點(diǎn)設(shè)定在用于近似的點(diǎn)列數(shù)據(jù)的所有點(diǎn)中的中心點(diǎn)(在本例的情況下為 點(diǎn)C4)。車輛的前進(jìn)方向可以基于臨時(shí)標(biāo)志設(shè)定時(shí)的車輛的朝向(后述 的偏向角O來(lái)決定。接著，在如上述那樣設(shè)定的拋物線坐標(biāo)系中，拋物 線近似部13B對(duì)點(diǎn)列數(shù)據(jù)通過(guò)最小平方法等進(jìn)行曲線近似(二次曲線)。 即，計(jì)算最適合于點(diǎn)列數(shù)據(jù)的a"2+"z + c-0中的系數(shù)a、 b、 c (*表示乘 法。)。接著，拋物線近似部13B校正點(diǎn)列數(shù)據(jù)使得點(diǎn)列數(shù)據(jù)的各點(diǎn) C1 C7處在獲得的拋物線上。例如，如圖5所示，對(duì)連結(jié)點(diǎn)C6而言，求 得將點(diǎn)C6和聲納位置S6結(jié)合起來(lái)的直線R6與拋物線的交點(diǎn)C6' 、 C6" (通常為2點(diǎn)。)，并將點(diǎn)C6校正為離聲納位置C6更近的交點(diǎn)C6，。 如上述那樣地對(duì)所有點(diǎn)C1 C7執(zhí)行校正。校正可以通過(guò)相對(duì)于拋物線向 法線方向上投影來(lái)實(shí)現(xiàn)。如上所述，為了方便而將獲得的點(diǎn)列數(shù)據(jù) (C1， C7')稱為"拋物線近似數(shù)據(jù)"。
返回圖4。在步驟S130中，判定拋物線近似處理的結(jié)果的符合率(fit ratio)是否為預(yù)定基準(zhǔn)值以上。所謂符合率是相對(duì)于計(jì)算而來(lái)的近似曲線 (拋物線)的上述近似所使用的各點(diǎn)列的適合度。當(dāng)符合率為預(yù)定基準(zhǔn)值 以上時(shí)，即，在拋物線近似成功的情況下進(jìn)入步驟140，在拋物線近似以 失敗的方式結(jié)束的情況下進(jìn)入步驟150。
在步驟140中，使用在上述步驟130中執(zhí)行的拋物線近似處理結(jié)果來(lái) 執(zhí)行旋轉(zhuǎn)校正處理。即，旋轉(zhuǎn)校正處理部13A使用在上述步驟130中獲得 的拋物線近似數(shù)據(jù)來(lái)執(zhí)行旋轉(zhuǎn)校正處理。
這里，參考圖6來(lái)說(shuō)明旋轉(zhuǎn)校正處理的詳細(xì)內(nèi)容。在圖6中，在世界 坐標(biāo)系中示出了拋物線近似數(shù)據(jù)(Cl' C7')以及聲納位置S1 S7。 如圖6所示，旋轉(zhuǎn)校正處理部13A例如在從拋物線近^(數(shù)據(jù)的端部起的每三點(diǎn)中使用三點(diǎn)的信息對(duì)這三點(diǎn)的中央的點(diǎn)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正。例如，使用三
點(diǎn)Cl' C3，的信息對(duì)C2'進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正。此時(shí)，例如點(diǎn)C2'的旋轉(zhuǎn) 校正的旋轉(zhuǎn)角度0可以通過(guò)"^rsin((c/3-dl)/沉)來(lái)求得。另外，例如點(diǎn) C2'的旋轉(zhuǎn)校正的旋轉(zhuǎn)半徑可以是點(diǎn)C2'與聲納位置S2的位置d2，點(diǎn) C2'的旋轉(zhuǎn)校正的中心可以是聲納位置S2。接著，旋轉(zhuǎn)校正處理部13A 使用接下來(lái)的三點(diǎn)C2， C4'的信息對(duì)點(diǎn)C3，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，并在以下 同樣地順次進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正。由此，獲得旋轉(zhuǎn)校正的點(diǎn)列數(shù)據(jù)(P1 P5)。
在步驟150中，使用在上述步驟110中通過(guò)測(cè)距傳感器70檢測(cè)的點(diǎn)列 數(shù)據(jù)來(lái)執(zhí)行旋轉(zhuǎn)校正處理。即，旋轉(zhuǎn)校正處理部13A不使用在上述的步驟 130中獲得的拋物線近似數(shù)據(jù)而是使用校正前的點(diǎn)列數(shù)據(jù)(但可以接受去 噪等基本的前置處理。)來(lái)執(zhí)行旋轉(zhuǎn)校正處理。旋轉(zhuǎn)校正處理的方法優(yōu)選 與參考圖6所說(shuō)明的方法相同。
在步驟160中，根據(jù)通過(guò)旋轉(zhuǎn)校正處理獲得的點(diǎn)列數(shù)據(jù)(P1 P5)計(jì) 算障礙物的起點(diǎn)和終點(diǎn)的坐標(biāo)。障礙物的起點(diǎn)的坐標(biāo)為，在世界坐標(biāo)系 中，在點(diǎn)列數(shù)據(jù)P1 P5中在自身車輛的行進(jìn)方向上身前側(cè)的最端部的點(diǎn) (在本例中為P2)的坐標(biāo)。障礙物的終點(diǎn)的坐標(biāo)與障礙物的起點(diǎn)不同，由 于在預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度L2大小的點(diǎn)列數(shù)據(jù)的檢測(cè)時(shí)刻不存在點(diǎn)列數(shù)據(jù)，因而 障礙物的終點(diǎn)的坐標(biāo)為相對(duì)于障礙物的起點(diǎn)沿自身車輛的行進(jìn)方向偏移預(yù) 定距離(例如，1.7m)的坐標(biāo)。
在步驟170中，輸出在上述的步驟160中獲得的障礙物的起點(diǎn)以及終 點(diǎn)的坐標(biāo)。
如上所述，根據(jù)本實(shí)施例，在完成標(biāo)志設(shè)定后且在沒(méi)有檢測(cè)到點(diǎn)列的 長(zhǎng)度達(dá)到預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld之前開(kāi)始檢測(cè)的預(yù)定數(shù)N2的檢測(cè)階段，盡管僅 獲得較少的點(diǎn)列數(shù)據(jù)，但通過(guò)使用拋物線近似能夠高精度地推定第二障礙 物的形狀(在本例中為障礙物的起點(diǎn)以及終點(diǎn)(障礙物的端部))。
接下來(lái)，說(shuō)明通過(guò)橢圓近似部13C實(shí)現(xiàn)的主要處理。圖7是表示通過(guò) 橢圓近似部13C實(shí)現(xiàn)的主要處理的流程的流程圖。圖8是圖7中的橢圓近 似處理的說(shuō)明圖。圖7所示的處理例程在接通停車開(kāi)關(guān)52的情況下啟動(dòng) 并能夠當(dāng)檢測(cè)預(yù)定數(shù)的N3的點(diǎn)列時(shí)(即，當(dāng)檢測(cè)第二障礙物的一部分時(shí))執(zhí)行，所述預(yù)定數(shù)的N3比在完成標(biāo)志設(shè)定后且到達(dá)預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld 之前開(kāi)始檢測(cè)的預(yù)定數(shù)N2多。
在步驟S210中，直至隨著自身車輛的行進(jìn)而檢測(cè)的點(diǎn)列數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù) 定數(shù)N3為止，持續(xù)進(jìn)行基于測(cè)距傳感器70的檢測(cè)。g卩，通過(guò)測(cè)距傳感器 70來(lái)檢測(cè)預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度L3 (本例中為1.5m)大小的點(diǎn)列數(shù)據(jù)。
在步驟S220中，對(duì)通過(guò)測(cè)距傳感器70檢測(cè)的點(diǎn)列數(shù)據(jù)執(zhí)行橢圓近似 處理來(lái)作為前置處理。
這里，參考圖8來(lái)說(shuō)明橢圓近似處理的詳細(xì)內(nèi)容。在圖8中示出了被 轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)系(實(shí)坐標(biāo)系)的點(diǎn)列數(shù)據(jù)(作為一個(gè)例子，示出了 12 個(gè)點(diǎn)的點(diǎn)C1 C12)，另外，示出了檢測(cè)各點(diǎn)C1 C12時(shí)的測(cè)距傳感器 70的位置S1 S12 (以下，稱為聲納位置S1 S12)。
橢圓近似部13C首先對(duì)點(diǎn)列數(shù)據(jù)進(jìn)行橢圓近似。具體而言，將橢圓的 一般式^/* +6*;<:*2 + /* +^ + /^ + / = 0中的系數(shù)d、 e、 f、 g、 h、 f通 過(guò)例如RANSAC (Random Sample Consensus,隨機(jī)抽樣一致性)來(lái)計(jì) 算。在圖示的例子中為包括12個(gè)點(diǎn)的點(diǎn)列數(shù)據(jù)，因此優(yōu)選使用全部點(diǎn) C1 C12，但處理時(shí)間會(huì)由于輸入點(diǎn)數(shù)而變巨大，因而可以執(zhí)行輸入點(diǎn)數(shù) 的降低(例如最大為20點(diǎn))。接下來(lái)，橢圓近似部13C校正點(diǎn)列數(shù)據(jù)使 得點(diǎn)列數(shù)據(jù)的各點(diǎn)C1 C12處在獲得的橢圓上。具體而言，與上述的拋物 線近似的情況一樣地，將對(duì)應(yīng)的聲納位置和點(diǎn)列數(shù)據(jù)的點(diǎn)以直線連結(jié)，并 求得直線與橢圓的交點(diǎn)(通常為2點(diǎn))，將點(diǎn)列數(shù)據(jù)的點(diǎn)校正為離該交點(diǎn) 更近的交點(diǎn)。例如，如圖8所示，對(duì)點(diǎn)C3而言，求得將點(diǎn)C3和聲納位置 S3結(jié)合起來(lái)的直線R3與橢圓的交點(diǎn)D3、 D3"，并將點(diǎn)C3校正為離聲納 位置C3更近的交點(diǎn)D3。如上述那樣地對(duì)所有點(diǎn)執(zhí)行校正。此時(shí)，在即使 針對(duì)從端部起的三個(gè)點(diǎn)的點(diǎn)C1 C3的任一個(gè)也不存在上述那樣的交點(diǎn)的 情況下可知符合率差，因此優(yōu)選不執(zhí)行點(diǎn)列數(shù)據(jù)的校正。
如上所述，為了方便而將獲得的點(diǎn)列數(shù)據(jù)稱為"橢圓近似數(shù)據(jù)"。橢 圓近似數(shù)據(jù)當(dāng)相對(duì)于最端部的點(diǎn)Cl存在交點(diǎn)的情況下包括D1 D12，當(dāng) 從接下來(lái)的點(diǎn)C2起存在交點(diǎn)的情況下包括D2 D12，當(dāng)從接下來(lái)的點(diǎn)C3 起存在交點(diǎn)的情況下包括D3 D12。在端點(diǎn)處有時(shí)不存在交點(diǎn)的理由為，如上述那樣安裝在車輛保險(xiǎn)杠等的測(cè)距傳感器70向斜前方發(fā)射檢測(cè)波， 故此包括當(dāng)接近障礙物時(shí)相對(duì)于障礙物的側(cè)面的距離數(shù)據(jù)。
返回圖7。在步驟S230中，判定拋物線近似處理的結(jié)果的符合率(是 否為預(yù)定基準(zhǔn)值以上。如上所述，在即使針對(duì)從端部起的三個(gè)點(diǎn)的點(diǎn) C1 C3的任一個(gè)也不存在上述那樣的交點(diǎn)的情況下，在本判定處理中進(jìn) 行否定判定。
在步驟240中，使用在上述步驟230中執(zhí)行的橢圓近似處理結(jié)果來(lái)執(zhí) 行旋轉(zhuǎn)校正處理。即，旋轉(zhuǎn)校正處理部13A使用在上述步驟230中獲得的 拋物線近似數(shù)據(jù)來(lái)執(zhí)行旋轉(zhuǎn)校正處理。優(yōu)選的是，除使用的數(shù)據(jù)不同以 外，旋轉(zhuǎn)校正處理的方法與參考圖6所說(shuō)明的方法是相同的。
在步驟250中，使用在上述步驟210中通過(guò)測(cè)距傳感器70檢測(cè)的點(diǎn)列 數(shù)據(jù)來(lái)執(zhí)行旋轉(zhuǎn)校正處理。即，旋轉(zhuǎn)校正處理部13A不使用在上述的步驟 230中獲得的橢圓近似數(shù)據(jù)而是使用校正前的點(diǎn)列數(shù)據(jù)來(lái)執(zhí)行旋轉(zhuǎn)校正處 理。優(yōu)選的是，除使用的數(shù)據(jù)不同以外，旋轉(zhuǎn)校正處理的方法與參考圖6 說(shuō)明的方法是相同的。
在步驟260中，根據(jù)通過(guò)旋轉(zhuǎn)校正處理獲得的點(diǎn)列數(shù)據(jù)計(jì)算障礙物的 起點(diǎn)和終點(diǎn)的坐標(biāo)。障礙物的起點(diǎn)的坐標(biāo)是在旋轉(zhuǎn)校正的點(diǎn)列數(shù)據(jù)中在自 身車輛的行進(jìn)方向上身前側(cè)的最端部的點(diǎn)的坐標(biāo)。另一方面，在經(jīng)由上述 的步驟250的情況下，即在沒(méi)有執(zhí)行基于橢圓近似處理的校正的情況下， 障礙物的終點(diǎn)的坐標(biāo)為相對(duì)于障礙物的起點(diǎn)沿自身車輛的行進(jìn)方向向里側(cè) 偏移預(yù)定距離(例如，1.7m)的坐標(biāo)。另一方面，在經(jīng)由上述的步驟240 的情況下，即在執(zhí)行了基于橢圓近似處理的校正的情況下，障礙物的終點(diǎn) 的坐標(biāo)為從檢測(cè)最終點(diǎn)(在上述的例子中為對(duì)應(yīng)于C12的校正后的點(diǎn))起 沿自身車輛的行進(jìn)方向在身前側(cè)偏移預(yù)定距離(例如0.5m)的坐標(biāo)。此 時(shí)，在障礙物的起點(diǎn)與終點(diǎn)的距離小于障礙物的一般寬度(例如1.7m)的 情況下，障礙物的終點(diǎn)的坐標(biāo)為相對(duì)于障礙物的起點(diǎn)沿自身車輛的行進(jìn)方 向上向里側(cè)偏移預(yù)定距離(例如1.7m)的坐標(biāo)。
在步驟270中，輸出在上述的步驟260中獲得的障礙物的起點(diǎn)以及終 點(diǎn)的坐標(biāo)。如上所述，根據(jù)本實(shí)施例，在完成標(biāo)志設(shè)定后且在沒(méi)有檢測(cè)到點(diǎn)列的
長(zhǎng)度達(dá)到預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld之前開(kāi)始檢測(cè)的預(yù)定數(shù)N3的檢測(cè)階段，著眼于 獲得較多的點(diǎn)列數(shù)據(jù)，通過(guò)使用橢圓近似能夠高精度地推定第二障礙物的 形狀(在本例中為障礙物的起點(diǎn)以及終點(diǎn)(障礙物的端部))。
接下來(lái)，說(shuō)明通過(guò)輔助開(kāi)始定時(shí)設(shè)定部12B實(shí)現(xiàn)的處理。輔助開(kāi)始定 時(shí)設(shè)定部12B按照通過(guò)車速傳感器18檢測(cè)的自身車輛的當(dāng)前車速來(lái)改變 預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld的值。由于停車空間有效標(biāo)志或停車空間無(wú)效標(biāo)志的設(shè) 定定時(shí)隨著預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld的長(zhǎng)度變化而變化，因此停車輔助部12D的 輔助動(dòng)作的開(kāi)始定時(shí)也將變化。因此，如果按照自身車輛的當(dāng)前車速來(lái)改 變預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld的值，則能夠按照自身車輛的當(dāng)前車速來(lái)調(diào)整停車輔 助部12D的輔助動(dòng)作的開(kāi)始定時(shí)。
輔助開(kāi)始定時(shí)設(shè)定部12B例如可以設(shè)定使得隨著自身車輛的當(dāng)前車速 加快而增大預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld (例如，當(dāng)前車速3km/h時(shí)為1.5m，當(dāng)前車 速6km/h時(shí)為2.0m)。因此，即使測(cè)距傳感器70的檢測(cè)精度隨著車速加 快而下降，也能夠確保車速越快則對(duì)于推測(cè)是否存在有效的停車空間所需 要的預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld越大，由此能夠適當(dāng)?shù)赝茰y(cè)是否存在有效的停車空 間。
另外，輔助開(kāi)始定時(shí)設(shè)定部12B例如可以設(shè)定使得隨著自身車輛的當(dāng) 前車速加快而減小預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld (例如，當(dāng)前車速3km/h時(shí)為2.0m， 當(dāng)前車速6km/h時(shí)為1.5m)。因此，由于車速越快則停車空間有效標(biāo)志或 停車空間無(wú)效標(biāo)志的設(shè)定定時(shí)被設(shè)定得越快，由此能夠防止停車輔助部 12D的輔助動(dòng)作的遲緩或駕駛員的轉(zhuǎn)向操作的遲緩。
因此，通過(guò)按照自身車輛的當(dāng)前車速將預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld的值調(diào)整為 適當(dāng)?shù)闹?，能夠?qū)Σ荒芤龑?dǎo)至可適當(dāng)?shù)剌o助針對(duì)停車空間的停車的停車初 始位置的情況進(jìn)行抑制。
圖9是通過(guò)停車輔助ECU12實(shí)現(xiàn)的主要處理的流程的流程圖。參考 圖IO說(shuō)明該流程圖。
在步驟300中，判定停車車輛Zl的完成標(biāo)志是否已被設(shè)定。僅在停 車車輛Zl的完成標(biāo)志是否已被設(shè)定的情況下進(jìn)入步驟310。間檢測(cè)部12A如上述那樣監(jiān)視在停車車輛Zl 的完成標(biāo)志設(shè)定后在預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld之間是否檢測(cè)到點(diǎn)列，由此判斷從 停車車輛Zl至行進(jìn)方向上的長(zhǎng)度Ld之間是否具有障礙物信息。這里，如 上所述，預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld可通過(guò)輔助開(kāi)始定時(shí)設(shè)定部12B按照當(dāng)前車速 來(lái)改變。如果在從停車車輛Zl至行進(jìn)方向的長(zhǎng)度Ld之間沒(méi)有檢測(cè)到點(diǎn)列 則設(shè)定停車空間有效標(biāo)志并移至步驟320，如果在從停車車輛Zl至行進(jìn)方 向的長(zhǎng)度Ld之間檢測(cè)到點(diǎn)列則移至步驟330。
在步驟320中，通過(guò)設(shè)定停車空間有效標(biāo)志，停車輔助部12D會(huì)經(jīng)由 揚(yáng)聲器24 (參考圖1)輸出提示音的聲音，并進(jìn)行用于將車輛引導(dǎo)至停車 初始位置的轉(zhuǎn)向指示。提示音的聲音可以從存在于左右的揚(yáng)聲器24中的 存在停車空間那側(cè)的揚(yáng)聲器24輸出。因此，駕駛員能夠通過(guò)聽(tīng)覺(jué)理解存 在停車空間的一側(cè)。另外，轉(zhuǎn)向指示優(yōu)選的是表達(dá)主要內(nèi)容為"請(qǐng)轉(zhuǎn)動(dòng)方 向盤，并至響起鈴音為止緩慢前進(jìn)"的語(yǔ)音輸出或轉(zhuǎn)向指示顯示。如上所 述，當(dāng)停車空間有效標(biāo)志已被設(shè)定時(shí)，在輸出提示音的聲音的同時(shí)，該轉(zhuǎn) 向指示顯示被顯示在顯示器22上。由此，駕駛員能夠容易地理解開(kāi)始轉(zhuǎn) 動(dòng)方向盤的時(shí)刻，并能夠容易地理解只要到輸出鈴音這樣的通知車輛到達(dá) 停車初始位置的報(bào)告為止轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤并緩慢前進(jìn)即可。
接著，停車輔助部12D根據(jù)從拋物線近似部13B獲得的障礙物的起點(diǎn) 以及終點(diǎn)的信息來(lái)計(jì)算適于引導(dǎo)對(duì)象的針對(duì)停車空間的停車的停車初始位 置。停車初始位置的計(jì)算方法可以是多樣的，例如，在相對(duì)于障礙物的起 點(diǎn)的預(yù)定的相對(duì)位置上確定目標(biāo)停車位置(例如停車空間內(nèi)的車輛后軸中 心的位置)，并考慮車輛的最大轉(zhuǎn)彎曲率等，從而計(jì)算并決定能夠針對(duì)已 決定的目標(biāo)停車空間進(jìn)行停車的停車初始位置。能夠?qū)ν＼嚳臻g進(jìn)行輔助 的停車初始位置不是一個(gè)點(diǎn)而是具有范圍，因此可以通過(guò)允許的位置范圍 的方式來(lái)進(jìn)行限定。接著，停車輔助部12D根據(jù)轉(zhuǎn)向角傳感器16和車速 傳感器18的各輸出信號(hào)來(lái)計(jì)算預(yù)定區(qū)間的相對(duì)于預(yù)定的基準(zhǔn)方向的車輛 朝向的變化量(以下，將該變化量稱為"偏向角a")，并推測(cè)車輛此后 的移動(dòng)軌跡。偏向角a定義為以順時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎⒁阅鏁r(shí)針?lè)较驗(yàn)樨?fù)。這 里，如果將車輛的微移動(dòng)距離設(shè)為ds并將Y設(shè)為路面曲率(相當(dāng)于車輛的轉(zhuǎn)彎半徑R的倒數(shù))，偏向角a —般能夠通過(guò)式1來(lái)計(jì)算。在該式1中， 求出偏向角a作為從身前的位置3m (在本例中3=7)到達(dá)當(dāng)前地點(diǎn)的車 輛朝向的變化。 [式l]
停車輔助部12D根據(jù)對(duì)式1進(jìn)行了變形的式2來(lái)計(jì)算每個(gè)預(yù)定的移動(dòng) 距離(在本例中為0.5m)的微偏向角cii，并對(duì)計(jì)算的各微偏向角a卜k求 和來(lái)計(jì)算偏向角a 。
此時(shí)，通過(guò)對(duì)車速傳感器18的輸出信號(hào)(車輪輪速脈沖)進(jìn)行時(shí)間 積分來(lái)監(jiān)視預(yù)定的移動(dòng)距離(在本例中為0.5m)。另外，路面曲率Y根據(jù) 從轉(zhuǎn)向傳感器16獲得的轉(zhuǎn)向盤角度Ha來(lái)確定，例如通過(guò)j^/f。/L^進(jìn)行 計(jì)算(L為軸距長(zhǎng)度，n為車輛的轉(zhuǎn)換器總傳動(dòng)比(相對(duì)于車輪的轉(zhuǎn)向角 的轉(zhuǎn)向盤角度Ha的比))。也可以通過(guò)將在每個(gè)微移動(dòng)距離為O.Olm的 期間獲得的路面曲率Y與該微移動(dòng)距離0.01相乘，并將它們的乘積值以移 動(dòng)距離0.5進(jìn)行積分來(lái)計(jì)算微偏向角ai。路面曲率Y與轉(zhuǎn)向盤Ha的關(guān)系 被作為根據(jù)預(yù)先按照每部車輛取得的相關(guān)數(shù)據(jù)來(lái)生成的設(shè)定表而存儲(chǔ)在停 車輔助ECU12的ROM。優(yōu)選持續(xù)計(jì)算偏向角a ，此時(shí)獲得的偏向角a優(yōu) 選使用于推測(cè)上述的自身車輛的行進(jìn)方向。
停車輔助部12D根據(jù)如上述那樣推測(cè)的當(dāng)前的車輛位置以及停車初始 位置之間的關(guān)系進(jìn)行用于將車輛引導(dǎo)至停車初始位置的轉(zhuǎn)向指示。例如， 停車輔助部12D優(yōu)選經(jīng)由揚(yáng)聲器24或顯示器22 (參考圖1)通過(guò)顯示及/ 或語(yǔ)音來(lái)適當(dāng)?shù)剌敵鲋饕獌?nèi)容為"請(qǐng)開(kāi)始再稍微靠近停車空間"，"請(qǐng)開(kāi) 始再稍微遠(yuǎn)離停車空間"，或者"請(qǐng)?jiān)偕晕⒃龃筌囕v的傾斜"的消息。
在圖9的步驟330中，由于在步驟310中檢測(cè)到從停車車輛Zl至行 進(jìn)方向的長(zhǎng)度Ld之間的點(diǎn)列，因此如上述那樣通過(guò)進(jìn)行基于旋轉(zhuǎn)校正處 理部13A的旋轉(zhuǎn)校正處理，由此推定在達(dá)到預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld之前開(kāi)始檢 測(cè)到的與預(yù)定數(shù)Nl的點(diǎn)列相關(guān)聯(lián)的障礙物(該情況下，停車車輛Z2)的
20位置。旋轉(zhuǎn)校正處理部13A使用通過(guò)測(cè)距傳感器70檢測(cè)的校正前的預(yù)定 數(shù)Nl的點(diǎn)列數(shù)據(jù)(但可以接受去噪等基本的前置處理。)來(lái)執(zhí)行旋轉(zhuǎn)校 正處理。優(yōu)選的是，除使用的數(shù)據(jù)不同以外，旋轉(zhuǎn)校正處理的方法與參考 圖6說(shuō)明的方法是相同的。預(yù)定數(shù)Nl可以為圖6例示的三個(gè)點(diǎn)或者三個(gè) 點(diǎn)以上的個(gè)數(shù)，但最小的個(gè)數(shù)可以是開(kāi)始檢測(cè)的最初的兩個(gè)點(diǎn)。在兩個(gè)點(diǎn) 的情況下，如果假設(shè)圖6所述的點(diǎn)C1'和點(diǎn)C2，為通過(guò)測(cè)距傳感器70最 初開(kāi)始檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)校正前的點(diǎn)列數(shù)據(jù)，則使用點(diǎn)Cl'和點(diǎn)C2'的信息來(lái) 進(jìn)行點(diǎn)C2'的旋轉(zhuǎn)校正。此時(shí)，優(yōu)選通過(guò)0-Acsin(^2-rfl)/沉)來(lái)求得點(diǎn) C2的旋轉(zhuǎn)校正的旋轉(zhuǎn)角度6 (此時(shí)的a為Sl與S2之間的距離)。
在步驟S340中，如上所述，在從完成標(biāo)志涉及的停車車輛Zl的端部 至通過(guò)旋轉(zhuǎn)校正處理部13A進(jìn)行位置推定的停車車輛Z2的端部的距離為 有效空間寬度Le以上的情況下，停車空間檢測(cè)部12A推測(cè)在停車車輛Zl 的里側(cè)存在有效的停車空間S2，并設(shè)定停車空間有效標(biāo)志。停車車輛Zl 的端部只要通過(guò)如上述那樣通過(guò)橢圓近似處理獲得的終點(diǎn)的坐標(biāo)確定即 可，停車車輛Z2的端部只要通過(guò)如上述那樣通過(guò)旋轉(zhuǎn)校正處理獲得的起 點(diǎn)的坐標(biāo)即可。在步驟340中，停車輔助部12D經(jīng)由揚(yáng)聲器24 (參考圖 1)輸出提示音的聲音，并進(jìn)行用于將車輛引導(dǎo)至停車初始位置的轉(zhuǎn)向指 示。另一方面，在步驟S340中，如果與完成標(biāo)志相關(guān)聯(lián)的停車車輛Zl與 通過(guò)旋轉(zhuǎn)校正處理部13A推定的停車車輛Z2距離小于有效空間寬度Le則 移至步驟350。
在步驟350中，如上所述，旋轉(zhuǎn)校正處理部13A通過(guò)進(jìn)行基于拋物線 近似部13B及/或橢圓近似部13C的曲線近似，并根據(jù)在達(dá)到預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng) 度Ld之前開(kāi)始檢測(cè)的預(yù)定數(shù)Nl及/或N2的點(diǎn)列數(shù)據(jù)來(lái)推定停車車輛Z2 的位置。
在步驟360中，在如上述那樣從與完成標(biāo)志相關(guān)聯(lián)的停車車輛Zl的 端部至通過(guò)旋轉(zhuǎn)校正處理部13A和拋物線近似部13B進(jìn)行位置推定的停車 車輛Z2的端部的距離為有效空間寬度Le以上的情況下，停車空間檢測(cè)部 12A推測(cè)在停車車輛Zl的里側(cè)存在有效的停車空間S2，并設(shè)定停車空間 有效標(biāo)志。另外，為了提高位置的推定精度，可以在如上述那樣從與完成標(biāo)志相關(guān)聯(lián)的停車車輛Zl的端部至通過(guò)旋轉(zhuǎn)校正處理部13A和橢圓近似 部13C進(jìn)行位置推定的停車車輛Z2的端部的距離為有效空間寬度Le以上 的情況下，停車空間檢測(cè)部12A推測(cè)在停車車輛Zl的里側(cè)存在有效的停 車空間S2，并設(shè)定停車空間有效標(biāo)志。通過(guò)在步驟360中設(shè)定停車空間有 效標(biāo)志，與上述一樣地，在步驟320中停車輔助部12D經(jīng)由揚(yáng)聲器24 (參 考圖1)輸出提示音的聲音，并進(jìn)行用于將車輛引導(dǎo)至停車初始位置的轉(zhuǎn) 向指示。另一方面，在步驟360中，如果停車車輛Zl與停車車輛Z2的距 離小于有效空間寬度Le，則設(shè)定停車空間無(wú)效標(biāo)志并移至步驟370。
在步驟370中，通過(guò)設(shè)定停車空間無(wú)效標(biāo)志，停車輔助部12D經(jīng)由揚(yáng) 聲器24 (參考圖1)輸出提示音的聲音(為不使司機(jī)在聽(tīng)覺(jué)上理解錯(cuò)誤， 優(yōu)選該提示音的聲音是與設(shè)定停車空間有效標(biāo)志時(shí)不同的聲音)，不進(jìn)行 用于將車輛引導(dǎo)至停車初始位置的指示，并報(bào)告不存在有效的停車空間。
由此，駕駛員能夠經(jīng)由聽(tīng)覺(jué)理解不存在停車空間。另外，轉(zhuǎn)向指示優(yōu)選通
過(guò)表達(dá)主要內(nèi)容為例如"請(qǐng)將方向盤保持在前進(jìn)狀態(tài)，并至響起鈴音為止
緩慢前進(jìn)"的語(yǔ)音輸出或轉(zhuǎn)向指示顯示。如上所述，當(dāng)停車空間無(wú)效標(biāo)志
已被設(shè)定時(shí)，在輸出提示音的聲音的同時(shí)，該轉(zhuǎn)向指示顯示被顯示在顯示
器22上。由此，駕駛員能夠容易地理解不需要轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤，并能夠容易
地理解直到輸出鈴音這樣的通知檢測(cè)到新的有效的停車空間的報(bào)告為止只
要將方向盤保持在前進(jìn)狀態(tài)使車輛緩慢前進(jìn)即可。優(yōu)選能夠通過(guò)用戶來(lái)選 擇在停車空間無(wú)效標(biāo)志已被設(shè)定的情況下有無(wú)提示音的聲音輸出等的報(bào)告
動(dòng)作，以便反映用戶的意思。
當(dāng)執(zhí)行圖9所示的處理的結(jié)果是車輛的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)于停車初始位置 時(shí)，停車輔助部12D經(jīng)由揚(yáng)聲器24輸出鈴音，并通過(guò)顯示及/或語(yǔ)音輸出 表達(dá)"將換檔桿切換為R，則能夠開(kāi)始后退時(shí)的輔助"的意思的消息，并 結(jié)束停車初始位置引導(dǎo)。
停車輔助部12D根據(jù)來(lái)自橢圓近似部13C的障礙物的起點(diǎn)和終點(diǎn)的信 息從停車初始位置起開(kāi)始針對(duì)停車空間的后退行駛時(shí)的停車輔助。優(yōu)選通 過(guò)以下步驟執(zhí)行后退行駛時(shí)的停車輔助。
首先，在車輛停止在停車初始位置的狀態(tài)下， 車輔助部12D使拍攝車輛后方的預(yù)定角度區(qū)域內(nèi)的狀況的后部監(jiān)視相機(jī)20的拍攝圖像(實(shí)際 圖像)顯示在設(shè)置在車廂內(nèi)的顯示器22上。此時(shí)，如在圖11 (入庫(kù)停車 用的畫面)中的虛線所示，在顯示器22上將目標(biāo)停車框重疊顯示在拍攝 圖像上。目標(biāo)停車框優(yōu)選為模擬實(shí)際的停車框或車輛的外形的圖形，例如 具有能夠由用戶辨識(shí)其位置和朝向的形態(tài)。
這里，根據(jù)來(lái)自橢圓近似部13C的障礙物的起點(diǎn)和終點(diǎn)的信息來(lái)計(jì)算 顯示在顯示器22上的目標(biāo)停車框的初始顯示位置。該目標(biāo)停車框的位置 優(yōu)選在此狀態(tài)下通過(guò)由用戶執(zhí)行的最終確定開(kāi)關(guān)的操作等來(lái)進(jìn)行確定?；?者，可以如圖11所示那樣地，使目標(biāo)停車框的位置等能夠在操作確定開(kāi) 關(guān)之前通過(guò)用于使目標(biāo)停車框向上下左右方向并行移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的觸摸 開(kāi)關(guān)等來(lái)調(diào)整。
當(dāng)確定了目標(biāo)停車框的位置時(shí)，停車輔助部12D根據(jù)目標(biāo)停車框的位 置來(lái)確定目標(biāo)停車位置，并計(jì)算適于使車輛后退至確定的目標(biāo)停車位置的 目標(biāo)移動(dòng)軌跡。此時(shí)，例如根據(jù)于停車空間鄰接的障礙物的端點(diǎn)信息來(lái)生 成目標(biāo)移動(dòng)軌跡使得車輛不與障礙物相干涉。在該情況下，可以使用基于 拋物線近似的障礙物的端點(diǎn)信息，但優(yōu)選使用可靠性更高的基于橢圓近似 的障礙物的端點(diǎn)信息，
當(dāng)車輛開(kāi)始向后方移動(dòng)時(shí)，停車輔助部12D在自動(dòng)引導(dǎo)控制中使用根 據(jù)車速傳感器18的輸出信號(hào)計(jì)算而來(lái)的車輛移動(dòng)量以及從轉(zhuǎn)向角傳感器 16獲得的轉(zhuǎn)向角位置來(lái)推定自身車輛的車輛位置，并計(jì)算對(duì)應(yīng)于來(lái)自車輛 位置的目標(biāo)移動(dòng)軌跡的偏差的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角，將該目標(biāo)轉(zhuǎn)向角發(fā)送給轉(zhuǎn)向控 制ECU30。轉(zhuǎn)向控制ECU30控制馬達(dá)32使得實(shí)現(xiàn)該目標(biāo)轉(zhuǎn)向角。馬達(dá) 32優(yōu)選設(shè)置在轉(zhuǎn)向管柱或轉(zhuǎn)向器箱上，并通過(guò)其旋轉(zhuǎn)角使轉(zhuǎn)向軸旋轉(zhuǎn)。當(dāng) 車輛最終適當(dāng)?shù)貙?dǎo)入停車空間內(nèi)的目標(biāo)停車位置時(shí)，停車輔助部12D向駕 駛員請(qǐng)求停止車輛(或者，通過(guò)自動(dòng)控制單元使車輛自動(dòng)地停止)，并完 成停車輔助控制。
根據(jù)如上述那樣的本實(shí)施例，由于在檢測(cè)到點(diǎn)列的長(zhǎng)度為預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng) 度Lb以上之后在沒(méi)有檢測(cè)到點(diǎn)列為預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld以上的階段進(jìn)行針對(duì) 停車初始位置的轉(zhuǎn)向指示，因此，與在檢測(cè)到點(diǎn)列的長(zhǎng)度為預(yù)定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Lb以上之后在沒(méi)有檢測(cè)到點(diǎn)列的長(zhǎng)度為有效空間寬度Le以上的階段進(jìn)行 針對(duì)停車初始位置的轉(zhuǎn)向指示的結(jié)構(gòu)相比，能夠提前停車輔助(停車初始 位置引導(dǎo))的開(kāi)始時(shí)期，從而能夠?qū)Σ荒芤龑?dǎo)至可適當(dāng)?shù)剌o助針對(duì)停車空 間的停車的停車初始位置的情況進(jìn)行抑制。另外，通過(guò)按照車速來(lái)改變預(yù) 定基準(zhǔn)長(zhǎng)度Ld，能夠調(diào)整停車輔助(停車初始位置引導(dǎo))的開(kāi)始時(shí)期，因 此能夠?qū)Σ荒芤龑?dǎo)至可適當(dāng)?shù)剌o助針對(duì)停車空間的停車的停車初始位置的 情況進(jìn)行抑制。本實(shí)施例尤其是對(duì)于如果在通過(guò)障礙物等有形物體之后不 轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤就難以到達(dá)適當(dāng)?shù)耐＼嚦跏嘉恢玫娜霂?kù)停車時(shí)有效。
另外，通過(guò)使從測(cè)距傳感器70照射的波的照射方向可變，使得能夠 更適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行有效的停車空間的檢測(cè)。
以上，對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但本發(fā)明不限制于上 述的實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下能夠?qū)ι鲜龅膶?shí)施例進(jìn)行各 種變形以及替換。
例如，在上述實(shí)施例中，當(dāng)停車幵關(guān)52被起動(dòng)的情況下起動(dòng)各種應(yīng) 用處理(例如停車空間檢測(cè)部12A的處理等)，但本發(fā)明不限定與此，例 如即使當(dāng)在停車開(kāi)關(guān)52未被起動(dòng)的情況下，也可以當(dāng)車速成為預(yù)定值以 下時(shí)以及通過(guò)導(dǎo)航裝置的地圖數(shù)據(jù)判斷車輛位置處在停車場(chǎng)內(nèi)時(shí)等起動(dòng)。 該情況下，也可以考慮不存在停車開(kāi)關(guān)的結(jié)構(gòu)。
另外，在上述實(shí)施例中，推測(cè)作為確定目標(biāo)停車位置和停車初始位置 等時(shí)優(yōu)選的參數(shù)的障礙物的端點(diǎn)(起點(diǎn)和終點(diǎn))來(lái)作為障礙物的形狀，但 本發(fā)明不限定于此，可以推測(cè)障礙物的朝向(障礙物的前面的方向)或輪 廓形狀來(lái)作為障礙物的形狀。另外，關(guān)于障礙物的起點(diǎn)和終點(diǎn)，不需要一 定為沿自身行駛方向的起點(diǎn)和終點(diǎn)，例如在通過(guò)圖像識(shí)別等檢測(cè)實(shí)際的停 車框線(入口側(cè)的線)的方向的情況下，可以導(dǎo)出沿該停車框線的方向的 障礙物的起點(diǎn)和終點(diǎn)。
另外，在上述實(shí)施例中，為了方便說(shuō)明將障礙物假設(shè)為車輛，但障礙 物可以假設(shè)為自行車、二輪車、壁、兩個(gè)以上的支架等所有有形物體。
另外，在上述本實(shí)施例中，通過(guò)車速傳感器18和轉(zhuǎn)向角傳感器16來(lái) 取得并導(dǎo)出與車輛的位置等相關(guān)的信息，但可以代替該方式或在其基礎(chǔ)上加入使用橫擺率傳感器、陀螺傳感器、方位計(jì)、GPS定位結(jié)果等。
另外，以停車輔助部12D、顯示器22、揚(yáng)聲器24、轉(zhuǎn)向控制ECU30 為主的使車輛轉(zhuǎn)向需要的系統(tǒng)等的引導(dǎo)單元的輔助動(dòng)作包括到達(dá)適當(dāng)?shù)耐?車初始位置的報(bào)告輔助和轉(zhuǎn)向輔助等，但優(yōu)選在所述轉(zhuǎn)向輔助中包括自動(dòng) 行駛的輔助。這里，所謂自動(dòng)行駛不限定于必需通過(guò)自動(dòng)控制執(zhí)行所有的 運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作的情況，還包括通過(guò)僅自動(dòng)執(zhí)行需要的運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作中的一部分的半 自動(dòng)控制來(lái)執(zhí)行的情況。例如，可例舉出由駕駛員進(jìn)行速度控制并通過(guò)自 動(dòng)控制進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的半自動(dòng)控制，或通過(guò)自動(dòng)控制進(jìn)行速度控制并由駕 駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的半自動(dòng)控制。
另外，報(bào)告輔助不限于基于聲音或顯示的方式，也可以通過(guò)對(duì)轉(zhuǎn)向短 時(shí)間強(qiáng)制地施加轉(zhuǎn)向力或使設(shè)置在轉(zhuǎn)向或座椅上的振動(dòng)機(jī)構(gòu)工作來(lái)進(jìn)行報(bào) 告輔助。
本國(guó)際申請(qǐng)是基于2007年2月27日申請(qǐng)的日本專利申請(qǐng)2007-047545號(hào)的優(yōu)先權(quán)主張的申請(qǐng)，且2007-047545號(hào)的全部記載內(nèi)容以引用 的方式而記載于本國(guó)際申請(qǐng)中。
權(quán)利要求
1.一種停車輔助裝置，具有引導(dǎo)單元，該引導(dǎo)單元將自身車輛引導(dǎo)至停車初始位置，所述自身車輛能夠從所述停車初始位置停入下述停車空間，該停車空間是與所述自身車輛周邊的有形物體鄰接的空間、并且是相對(duì)于所述自身車輛的行進(jìn)方向而言里側(cè)的停車空間，所述停車輔助裝置的特征在于，包括定時(shí)設(shè)定單元，該定時(shí)設(shè)定單元根據(jù)所述自身車輛的車速設(shè)定所述引導(dǎo)的開(kāi)始定時(shí)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其中，包括障礙物檢測(cè)單元，該障礙物檢測(cè)單元根據(jù)從所述自身車輛向預(yù)定 方向照射的波的反射波來(lái)檢測(cè)所述自身車輛周邊的障礙物，當(dāng)通過(guò)所述障礙物檢測(cè)單元在從所述有形物體起的預(yù)定距離內(nèi)未檢測(cè) 到所述停車空間中存在障礙物時(shí)，所述引導(dǎo)單元開(kāi)始所述引導(dǎo)，所述定時(shí)設(shè)定單元根據(jù)所述車速來(lái)設(shè)定所述預(yù)定距離。
3.一種停車輔助裝置，具有引導(dǎo)單元，該引導(dǎo)單元將自身車輛引導(dǎo)至停車初始位置，所述自身車 輛能夠從所述停車初始位置停入下述停車空間，該停車空間是與所述自身 車輛周邊的有形物體鄰接的空間、并且是相對(duì)于所述自身車輛的行進(jìn)方向 而言里側(cè)的停車空間；以及障礙物檢測(cè)單元，該障礙物檢測(cè)單元根據(jù)從所述自身車輛向預(yù)定方向 照射的波的反射波來(lái)檢測(cè)所述自身車輛周邊的障礙物，所述停車輔助裝置的特征在于，包括-定時(shí)設(shè)定單元，該定時(shí)設(shè)定單元根據(jù)所述障礙物檢測(cè)單元的檢測(cè)結(jié)果 來(lái)設(shè)定所述引導(dǎo)的開(kāi)始定時(shí)，所述檢測(cè)結(jié)果與從所述有形物體起預(yù)定距離 之內(nèi)的所述停車空間中的障礙物相關(guān)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的停車輔助裝置，其中，當(dāng)通過(guò)所述障礙物檢測(cè)單元在所述預(yù)定距離內(nèi)未檢測(cè)到所述停車空間 中存在障礙物時(shí)，所述引導(dǎo)單元開(kāi)始所述引導(dǎo)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的停車輔助裝置，其中， 所述預(yù)定距離被根據(jù)所述自身車輛的車速進(jìn)行設(shè)定。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的停車輔助裝置，其中， 所述停車空間為夾在所述有形物體與存在于所述行進(jìn)方向上的障礙物之間的空間。
7. 根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的停車輔助裝置，其中， 所述預(yù)定距離為比所述自身車輛停入所述停車空間所需要的有效寬度短的距離。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的停車輔助裝置，其中，當(dāng)通過(guò)所述障礙物檢測(cè)單元在所述預(yù)定距離以內(nèi)檢測(cè)到所述停車空間 中存在障礙物時(shí)，所述引導(dǎo)單元根據(jù)基于該檢測(cè)到障礙物的時(shí)刻以后的所 述反射波而計(jì)算得到的、與該反射波相關(guān)聯(lián)的障礙物與所述有形物體的間 隔距離來(lái)進(jìn)行所述引導(dǎo)。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的停車輔助裝置，其中，當(dāng)所述計(jì)算得到的間隔距離大于等于所述有效寬度時(shí)，所述引導(dǎo)單元 開(kāi)始所述引導(dǎo)。
10. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的停車輔助裝置，其中， 當(dāng)所述計(jì)算得到的間隔距離比所述有效寬度短時(shí)，所述引導(dǎo)單元延遲或中止所述引導(dǎo)的開(kāi)始。
11. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的停車輔助裝置，其特征在于， 當(dāng)所述計(jì)算得到的間隔距離比所述有效寬度短時(shí)，所述引導(dǎo)單元報(bào)告所述停車空間小于所述有效寬度。
全文摘要
一種停車輔助裝置，具有引導(dǎo)單元，該引導(dǎo)單元將自身車輛引導(dǎo)至停車初始位置，所述自身車輛能夠從所述停車初始位置向在所述自身車輛周邊的與有形物體鄰接的空間、并且向相對(duì)于所述自身車輛的行進(jìn)方向而言里側(cè)的停車空間進(jìn)行停車；以及障礙物檢測(cè)單元，根據(jù)從所述自身車輛向預(yù)定方向照射的波的反射波檢測(cè)所述自身車輛周邊的障礙物，所述停車輔助裝置的特征在于，包括定時(shí)設(shè)定單元，根據(jù)從所述有形物體至預(yù)定距離之間的與所述停車空間的障礙物相關(guān)的所述障礙物檢測(cè)單元的檢測(cè)結(jié)果設(shè)定所述引導(dǎo)的開(kāi)始定時(shí)。
文檔編號(hào)B60W30/00GK101616833SQ20088000580
公開(kāi)日2009年12月30日 申請(qǐng)日期2008年2月20日 優(yōu)先權(quán)日2007年2月27日
發(fā)明者中西敦子, 久保田有一, 伊藤卓也, 大森御幸, 巖切英之, 川端佑輝子, 牧野靖, 遠(yuǎn)藤知彥 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社