本發(fā)明涉及電動(dòng)汽車制動(dòng)系統(tǒng)領(lǐng)域，具體是一種用于電動(dòng)汽車的磁流變線控復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)：

隨著能源危機(jī)和環(huán)境污染問(wèn)題的日益加劇，電動(dòng)汽車已成為未來(lái)汽車行業(yè)發(fā)展的主流趨勢(shì)。電動(dòng)汽車依賴于清潔能源，使用過(guò)程中不會(huì)產(chǎn)生污染大氣環(huán)境的有害氣體，具有節(jié)能環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)。汽車的制動(dòng)系統(tǒng)是關(guān)乎乘客乘車安全的關(guān)鍵，目前電動(dòng)汽車的制動(dòng)系統(tǒng)主要采用電機(jī)再生制動(dòng)或傳統(tǒng)液壓制動(dòng)裝置，也有汽車制造商采用將電機(jī)再生制動(dòng)與傳統(tǒng)液壓制動(dòng)相結(jié)合的電液復(fù)合制動(dòng)。但是，由于電機(jī)再生制動(dòng)提供的制動(dòng)力矩有限，僅在緩沖制動(dòng)時(shí)起到能量回收的作用，并不能完全滿足電動(dòng)汽車制動(dòng)時(shí)所需的制動(dòng)力矩，這會(huì)影響汽車正常制動(dòng)時(shí)的制動(dòng)效果。傳統(tǒng)的液壓制動(dòng)裝置雖然可以提供電動(dòng)汽車制動(dòng)時(shí)所需的制動(dòng)力矩，但是由于傳統(tǒng)的液壓制動(dòng)裝置存在結(jié)構(gòu)與管路布置復(fù)雜、液壓回路容易泄露、裝配與維修難度大、制動(dòng)響應(yīng)速度不夠快等缺點(diǎn)，這與電動(dòng)汽車的設(shè)計(jì)初衷是有所違背的。

中國(guó)專利201410007342.6公開(kāi)了一種水冷式磁流變制動(dòng)器，中國(guó)專利201310393903.6公開(kāi)了一種磁流變制動(dòng)器。磁流變制動(dòng)器是以磁流變液為工作介質(zhì)，具有重量輕、能耗低、集成度高、響應(yīng)速度快和適用于線控制動(dòng)等優(yōu)點(diǎn)。磁流變制動(dòng)器的這些優(yōu)點(diǎn)符合未來(lái)電動(dòng)汽車的設(shè)計(jì)理念，因此考慮將電機(jī)再生制動(dòng)與磁流變制動(dòng)器制動(dòng)相結(jié)合的線控復(fù)合制動(dòng)應(yīng)用于電動(dòng)汽車的制動(dòng)系統(tǒng)中。

汽車制動(dòng)時(shí)的制動(dòng)踏板感覺(jué)是衡量汽車性能的指標(biāo)之一，安裝有液壓制動(dòng)裝置的汽車是依靠制動(dòng)踏板液壓系統(tǒng)的管路壓力來(lái)提供制動(dòng)感覺(jué)。當(dāng)線控復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)取代傳統(tǒng)的液壓制動(dòng)裝置時(shí)，為了保證汽車制動(dòng)時(shí)的制動(dòng)踏板感覺(jué)，原有的制動(dòng)踏板系統(tǒng)就需要進(jìn)行相應(yīng)的改變。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提供了一種用于電動(dòng)汽車的磁流變線控復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)及控制方法，能夠高效、快速地提供汽車制動(dòng)時(shí)所需要的制動(dòng)力矩，能夠?qū)崿F(xiàn)汽車防抱死功能，保證汽車制動(dòng)時(shí)的方向穩(wěn)定性和轉(zhuǎn)向能力，而且還能夠模擬汽車制動(dòng)時(shí)的制動(dòng)踏板感覺(jué)。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為：

用于電動(dòng)汽車的磁流變線控復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：包括復(fù)合制動(dòng)控制單元、磁流變制動(dòng)器制動(dòng)單元、電機(jī)再生制動(dòng)單元、具有力反饋功能的行車制動(dòng)器，其中：

復(fù)合制動(dòng)控制單元包括復(fù)合制動(dòng)ecu和制動(dòng)信號(hào)采集模塊，其中制動(dòng)信號(hào)采集模塊與復(fù)合制動(dòng)ecu連接，復(fù)合制動(dòng)ecu分別與磁流變制動(dòng)器制動(dòng)單元、電機(jī)再生制動(dòng)單元連接，制動(dòng)信號(hào)采集模塊采集汽車的制動(dòng)信號(hào)，復(fù)合制動(dòng)ecu接收制動(dòng)信號(hào)采集模塊采集的制動(dòng)信號(hào)，并生成控制指令分別傳送至磁流變制動(dòng)器制動(dòng)單元、電機(jī)再生制動(dòng)單元；

磁流變制動(dòng)器制動(dòng)單元包括磁流變制動(dòng)器和磁流變制動(dòng)器ecu，其中磁流變制動(dòng)器設(shè)置于驅(qū)動(dòng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)的半軸上，由磁流變制動(dòng)器在汽車制動(dòng)時(shí)對(duì)車輪施加制動(dòng)力矩，磁流變制動(dòng)器與磁流變制動(dòng)器ecu連接，磁流變制動(dòng)器ecu與復(fù)合制動(dòng)控制單元中復(fù)合制動(dòng)ecu連接，由磁流變制動(dòng)器ecu接收復(fù)合制動(dòng)ecu發(fā)出的控制指令，并由磁流變制動(dòng)器ecu根據(jù)控制指令調(diào)整磁流變制動(dòng)器輸出制動(dòng)力矩的大小；

電機(jī)再生制動(dòng)單元包括輪轂電機(jī)、電機(jī)ecu，其中輪轂電機(jī)設(shè)置于電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)輪上，由輪轂電機(jī)給驅(qū)動(dòng)輪提供驅(qū)動(dòng)力矩和制動(dòng)力矩，輪轂電機(jī)與電機(jī)ecu連接，電機(jī)ecu與復(fù)合制動(dòng)控制單元中復(fù)合制動(dòng)ecu連接，由電機(jī)ecu接收復(fù)合制動(dòng)ecu發(fā)出的控制指令，并由電機(jī)ecu根據(jù)控制指令調(diào)整輪轂電機(jī)輸出的再生制動(dòng)力矩；

具有力反饋功能的行車制動(dòng)器包括汽車車架、制動(dòng)踏板、扭轉(zhuǎn)彈簧、連桿、角位移傳感器、直線位移傳感器和磁流變阻尼器，其中制動(dòng)踏板一端通過(guò)踏板轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在汽車車架處，扭轉(zhuǎn)彈簧套裝于踏板轉(zhuǎn)軸的外周面上，以使制動(dòng)踏板在制動(dòng)完成后復(fù)位，角位移傳感器安裝于踏板轉(zhuǎn)軸上，以檢測(cè)制動(dòng)過(guò)程中制動(dòng)踏板的開(kāi)合角度，直線位移傳感器和磁流變阻尼器均固定安裝在汽車車架上，連桿一端與制動(dòng)踏板中間通過(guò)銷軸銷接，連桿另一端與磁流變阻尼器的活塞桿通過(guò)銷軸銷接，直線位移傳感器的滑片與磁流變阻尼器的活塞桿通過(guò)細(xì)桿固定連接在一起，滑片的伸縮方向與磁流變阻尼器活塞桿的伸縮方向一致，由直線位移傳感器檢測(cè)制動(dòng)過(guò)程中磁流變阻尼器活塞桿的行程位移，以間接地反映制動(dòng)踏板的開(kāi)合角度，復(fù)合制動(dòng)控制單元中的復(fù)合制動(dòng)ecu分別與角位移傳感器、直線位移傳感器和磁流變阻尼器連接，角位移傳感器和直線位移傳感器檢測(cè)到的制動(dòng)信號(hào)傳輸給復(fù)合制動(dòng)ecu，并由復(fù)合制動(dòng)ecu發(fā)出的指令對(duì)磁流變阻尼器的工作狀態(tài)進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整。

所述的用于電動(dòng)汽車的磁流變線控復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：復(fù)合制動(dòng)控制單元中，制動(dòng)信號(hào)采集模塊包括外部路況傳感器、車速傳感器、車輪角速度傳感器、行車制動(dòng)器和駐車制動(dòng)器，其中外部路況傳感器設(shè)置于汽車車身上，用于探測(cè)汽車所處環(huán)境的路況，車速傳感器設(shè)置于汽車車身上，用于檢測(cè)汽車的車速，車輪角速度傳感器設(shè)置于汽車的四個(gè)車輪上，用于檢測(cè)汽車車輪的角速度，行車制動(dòng)器和駐車制動(dòng)器設(shè)置于汽車車身內(nèi)部，用于接收駕駛員發(fā)出的制動(dòng)命令。

所述的用于電動(dòng)汽車的磁流變線控復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：電機(jī)再生制動(dòng)單元還包括備用電源，備用車載電源分別和輪轂電機(jī)、磁流變制動(dòng)器制動(dòng)單元中磁流變制動(dòng)器連接，由備用車載電源存儲(chǔ)輪轂電機(jī)再生制動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的電能，并在駐車制動(dòng)或者汽車主電源出現(xiàn)異常的情況下為磁流變制動(dòng)器供電。

一種用于電動(dòng)汽車的磁流變線控復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)的abs控制方法，其特征在于：包括駐車制動(dòng)器制動(dòng)、行車制動(dòng)器制動(dòng)和緊急制動(dòng)三種制動(dòng)模式，其中：

所述駐車制動(dòng)器制動(dòng)用于車輛停下后穩(wěn)定車輛，以避免車輛在斜坡路面停車時(shí)發(fā)生溜車現(xiàn)象；當(dāng)復(fù)合制動(dòng)ecu接收到駐車制動(dòng)器發(fā)出的制動(dòng)命令時(shí)，通過(guò)對(duì)磁流變制動(dòng)器ecu發(fā)出相應(yīng)的制動(dòng)信號(hào)，使得磁流變制動(dòng)器對(duì)車輪施加一定的制動(dòng)力矩，從而穩(wěn)定車輛；

所述行車制動(dòng)器制動(dòng)根據(jù)駕駛員的實(shí)際制動(dòng)需求，高效、快速地調(diào)整汽車制動(dòng)系統(tǒng)的輸出制動(dòng)力矩；當(dāng)駕駛員踩下制動(dòng)踏板制動(dòng)時(shí)，行車制動(dòng)器中的角位移傳感器和直線位移傳感器將相應(yīng)的角度信號(hào)θ和位移信號(hào)l傳輸給復(fù)合制動(dòng)ecu，如果角度信號(hào)θ小于門(mén)限角度θ1或者位移信號(hào)l小于門(mén)限位移l1，則復(fù)合制動(dòng)ecu對(duì)電機(jī)ecu發(fā)出相應(yīng)的制動(dòng)信號(hào)，使得輪轂電機(jī)介入制動(dòng)；如果角度信號(hào)θ大于門(mén)限角度θ1或者位移信號(hào)l大于門(mén)限位移l1，則復(fù)合制動(dòng)ecu對(duì)磁流變制動(dòng)器ecu發(fā)出相應(yīng)的制動(dòng)信號(hào)，使得磁流變制動(dòng)器介入制動(dòng)，其輸出制動(dòng)力矩的值與角度信號(hào)θ或者位移信號(hào)l的值正相關(guān)；制動(dòng)過(guò)程中，復(fù)合制動(dòng)ecu實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)汽車車輪的滑移率s，滑移率其中v是汽車車速，w是車輪角速度，r是車輪半徑，如果制動(dòng)過(guò)程中所述滑移率s大于門(mén)限滑移率s1，此時(shí)汽車車輪有抱死趨勢(shì)，則復(fù)合制動(dòng)ecu給行車制動(dòng)器中的磁流變阻尼器發(fā)出信號(hào)，使得阻尼器阻尼力增大從而模擬傳統(tǒng)汽車在制動(dòng)時(shí)的制動(dòng)踏板感覺(jué)，同時(shí)復(fù)合制動(dòng)ecu對(duì)磁流變制動(dòng)器ecu發(fā)出信號(hào)，減小磁流變制動(dòng)器的輸出制動(dòng)力矩；當(dāng)移率s小于門(mén)限滑移率s2，此時(shí)汽車車輪沒(méi)有抱死趨勢(shì)，則復(fù)合制動(dòng)ecu給行車制動(dòng)器中的磁流變阻尼器發(fā)出信號(hào)，使得阻尼器阻尼力減小，此時(shí)駕駛員可以根據(jù)實(shí)際情況繼續(xù)采取制動(dòng)措施，從而完成一個(gè)abs控制循環(huán)；

所述緊急制動(dòng)是在汽車行駛過(guò)程中遇到需要緊急制動(dòng)的情況，由復(fù)合制動(dòng)ecu自動(dòng)發(fā)出制動(dòng)命令，可以避免因駕駛員制動(dòng)不及時(shí)而造成的危險(xiǎn)；汽車行駛過(guò)程中，外部路況傳感器將汽車所處環(huán)境的路況實(shí)時(shí)反饋給復(fù)合制動(dòng)ecu，如果復(fù)合制動(dòng)ecu根據(jù)收到的路況參數(shù)判定汽車需要緊急制動(dòng)，則通過(guò)對(duì)磁流變制動(dòng)器ecu發(fā)出相應(yīng)的制動(dòng)信號(hào)，使得磁流變制動(dòng)器介入制動(dòng)，其輸出制動(dòng)力矩的值與此時(shí)汽車的車速正相關(guān)。

本發(fā)明采用以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下技術(shù)效果：

(1)本發(fā)明提出了一種用于電動(dòng)汽車的磁流變線控復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)，采用電機(jī)再生制動(dòng)與磁流變制動(dòng)器制動(dòng)相結(jié)合的線控復(fù)合制動(dòng)，將制動(dòng)系統(tǒng)中原有的機(jī)械/液壓連接用電路連接代替，從而提高了制動(dòng)響應(yīng)速度、簡(jiǎn)化了制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、降低了裝配與維修的難度，能夠高效、快速地提供汽車制動(dòng)時(shí)所需要的制動(dòng)力矩；

(2)本發(fā)明提出了一種用于電動(dòng)汽車磁流變線控復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)的abs控制方法，能夠?qū)崿F(xiàn)汽車防抱死功能，保證汽車制動(dòng)時(shí)的方向穩(wěn)定性和轉(zhuǎn)向能力；

(3)本發(fā)明提出了一種具有力反饋功能的行車制動(dòng)器，通過(guò)采用具有阻尼可控、耗能少、響應(yīng)迅速等優(yōu)點(diǎn)的磁流變阻尼器，使得裝有線控復(fù)合制動(dòng)的電動(dòng)汽車可以模擬傳統(tǒng)汽車在制動(dòng)時(shí)的制動(dòng)踏板感覺(jué)，從而保證更好的駕駛體驗(yàn)；

(4)本發(fā)明通過(guò)采用外部路況傳感器，可以實(shí)時(shí)探測(cè)汽車所處環(huán)境的路況，當(dāng)汽車在行駛過(guò)程中遇到需要緊急制動(dòng)的情況，由復(fù)合制動(dòng)ecu自動(dòng)發(fā)出制動(dòng)命令，可以避免因駕駛員制動(dòng)不及時(shí)而造成的危險(xiǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明線控復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)的原理框圖。

圖2為本發(fā)明具有力反饋功能行車制動(dòng)器的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。

圖3為本發(fā)明線控復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)三種制動(dòng)模式的流程圖。

圖4為本發(fā)明線控復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明。

一種用于電動(dòng)汽車的磁流變線控復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)，包括磁流變制動(dòng)器制動(dòng)單元、電機(jī)再生制動(dòng)單元、復(fù)合制動(dòng)控制單元和具有力反饋功能的行車制動(dòng)器。

如圖1和圖4所示，磁流變制動(dòng)器制動(dòng)單元包括磁流變制動(dòng)器9和磁流變制動(dòng)器ecu12。磁流變制動(dòng)器9設(shè)置于驅(qū)動(dòng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)的半軸上，用于汽車制動(dòng)時(shí)對(duì)車輪施加制動(dòng)力矩。磁流變制動(dòng)器ecu12分別和磁流變制動(dòng)器9、復(fù)合制動(dòng)ecu14電氣連接，用于接收復(fù)合制動(dòng)ecu14發(fā)出的控制指令，并根據(jù)相應(yīng)的控制指令調(diào)整磁流變制動(dòng)器9輸出制動(dòng)力矩的大小。磁流變制動(dòng)器9輸出制動(dòng)力矩的值與所接入的電流值正相關(guān)，因此只需要調(diào)節(jié)輸入電流的大小，便可迅速地改變磁流變制動(dòng)器9輸出制動(dòng)力矩的大小。

如圖1和圖4所示，電機(jī)再生制動(dòng)單元包括輪轂電機(jī)11、電機(jī)ecu13和備用車載電源10。輪轂電機(jī)11設(shè)置于電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)輪上，用于給驅(qū)動(dòng)輪提供驅(qū)動(dòng)力矩和制動(dòng)力矩。電機(jī)ecu13分別和輪轂電機(jī)11、復(fù)合制動(dòng)ecu14電氣連接，用于接收復(fù)合制動(dòng)ecu14發(fā)出的控制指令，并根據(jù)相應(yīng)的控制指令調(diào)整輪轂電機(jī)11輸出的再生制動(dòng)力矩。備用車載電源10分別和輪轂電機(jī)11、磁流變制動(dòng)器9電氣連接，用于存儲(chǔ)輪轂電機(jī)11再生制動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的電能，并在駐車制動(dòng)或者汽車主電源出現(xiàn)異常的情況下為磁流變制動(dòng)器9供電，保證電動(dòng)汽車的制動(dòng)能力。

如圖1和圖4所示，復(fù)合制動(dòng)控制單元包括復(fù)合制動(dòng)ecu14和制動(dòng)信號(hào)采集模塊。所述制動(dòng)信號(hào)采集模塊包括外部路況傳感器、車速傳感器、車輪角速度傳感器、行車制動(dòng)器和駐車制動(dòng)器。外部路況傳感器設(shè)置于汽車車身上，用于探測(cè)汽車所處環(huán)境的路況，車速傳感器設(shè)置于汽車車身上，用于檢測(cè)汽車的車速，車輪角速度傳感器設(shè)置于汽車的四個(gè)車輪上，用于檢測(cè)汽車車輪的角速度，行車制動(dòng)器和駐車制動(dòng)器設(shè)置于汽車車身內(nèi)部，用于接收駕駛員發(fā)出的制動(dòng)命令。復(fù)合制動(dòng)ecu14分別和磁流變制動(dòng)器ecu12、電機(jī)ecu13、外部路況傳感器、車速傳感器、車輪角速度傳感器、行車制動(dòng)器、駐車制動(dòng)器電氣連接，用于接收制動(dòng)信號(hào)采集模塊發(fā)出的制動(dòng)信號(hào)，并根據(jù)相應(yīng)的制動(dòng)信號(hào)調(diào)整輪轂電機(jī)11和磁流變制動(dòng)器9的輸出制動(dòng)力矩。復(fù)合制動(dòng)ecu14根據(jù)接收到的汽車車速與車輪角速度，可以計(jì)算出汽車車輪的滑移率s。外部路況傳感器將汽車所處環(huán)境的路況參數(shù)實(shí)時(shí)反饋給復(fù)合制動(dòng)ecu14，以便復(fù)合制動(dòng)ecu14判別汽車是否需要采取緊急制動(dòng)。

如圖2所示，具有力反饋功能的行車制動(dòng)器主要包括汽車車架1、制動(dòng)踏板5、扭轉(zhuǎn)彈簧2、連桿4、角位移傳感器3、直線位移傳感器8和磁流變阻尼器6。所述制動(dòng)踏板5通過(guò)平鍵固定連接在踏板轉(zhuǎn)軸上，扭轉(zhuǎn)彈簧2套裝于踏板轉(zhuǎn)軸的外周面上，用于制動(dòng)完成后制動(dòng)踏板5的復(fù)位，連桿4與制動(dòng)踏板5、磁流變阻尼器6的活塞桿分別通過(guò)銷軸固定連接，角位移傳感器3安裝于行車制動(dòng)器的踏板轉(zhuǎn)軸上，用于檢測(cè)制動(dòng)過(guò)程中制動(dòng)踏板5的開(kāi)合角度，直線位移傳感器8的滑片與磁流變阻尼器6的活塞桿通過(guò)細(xì)桿7固定連接在一起，滑片的伸縮方向與磁流變阻尼器6活塞桿的伸縮方向一致，用于檢測(cè)制動(dòng)過(guò)程中磁流變阻尼器6活塞桿的行程位移，以便間接地反映制動(dòng)踏板5的開(kāi)合角度，直線位移傳感器8和磁流變阻尼器6均固定安裝在汽車車架1上。角位移傳感器3、直線位移傳感器8和磁流變阻尼器6分別與復(fù)合制動(dòng)ecu電氣連接，用于將角位移傳感器3和直線位移傳感器8檢測(cè)到的制動(dòng)信號(hào)傳輸給復(fù)合制動(dòng)ecu并根據(jù)復(fù)合制動(dòng)ecu發(fā)出的指令對(duì)磁流變阻尼器6的工作狀態(tài)進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整。制動(dòng)過(guò)程中，角位移傳感器3產(chǎn)生的的角度信號(hào)θ和直線位移傳感器8產(chǎn)生的位移信號(hào)l是一一對(duì)應(yīng)的，復(fù)合制動(dòng)ecu根據(jù)兩者中的任意一個(gè)信號(hào)就能做出相應(yīng)的制動(dòng)判斷。采用兩個(gè)傳感器的目的是考慮到當(dāng)其中一個(gè)傳感器出現(xiàn)故障時(shí)，另一個(gè)仍能正常工作，增強(qiáng)了汽車制動(dòng)系統(tǒng)的可靠性。

一種用于電動(dòng)汽車磁流變線控復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)的abs控制方法，包括駐車制動(dòng)器制動(dòng)、行車制動(dòng)器制動(dòng)和緊急制動(dòng)三種制動(dòng)模式。

如圖3所示，駐車制動(dòng)器制動(dòng)用于車輛停下后穩(wěn)定車輛，以避免車輛在斜坡路面停車時(shí)發(fā)生溜車現(xiàn)象。當(dāng)復(fù)合制動(dòng)ecu接收到駐車制動(dòng)器發(fā)出的制動(dòng)命令時(shí)，通過(guò)對(duì)磁流變制動(dòng)器ecu發(fā)出相應(yīng)的制動(dòng)信號(hào)，使得磁流變制動(dòng)器對(duì)車輪施加一定的制動(dòng)力矩，從而穩(wěn)定車輛。采用駐車制動(dòng)器制動(dòng)時(shí)，磁流變制動(dòng)器由備用車載電源提供電能，從而實(shí)現(xiàn)磁流變制動(dòng)器在汽車主電源關(guān)閉的條件下仍能正常工作。

如圖3所示，行車制動(dòng)器制動(dòng)根據(jù)駕駛員的實(shí)際制動(dòng)需求，高效、快速地調(diào)整汽車制動(dòng)系統(tǒng)的輸出制動(dòng)力矩。當(dāng)駕駛員踩下制動(dòng)踏板制動(dòng)時(shí)，行車制動(dòng)器中的角位移傳感器和直線位移傳感器將相應(yīng)的角度信號(hào)θ和位移信號(hào)l傳輸給復(fù)合制動(dòng)ecu，如果所述角度信號(hào)θ小于門(mén)限角度θ1或者位移信號(hào)l小于門(mén)限位移l1，則所述復(fù)合制動(dòng)ecu對(duì)電機(jī)ecu發(fā)出相應(yīng)的制動(dòng)信號(hào)，使得輪轂電機(jī)介入制動(dòng)。如果所述角度信號(hào)θ大于門(mén)限角度θ1或者位移信號(hào)l大于門(mén)限位移l1，則所述復(fù)合制動(dòng)ecu對(duì)磁流變制動(dòng)器ecu發(fā)出相應(yīng)的制動(dòng)信號(hào)，使得磁流變制動(dòng)器介入制動(dòng)，其輸出制動(dòng)力矩的值與角度信號(hào)θ或者位移信號(hào)l的值正相關(guān)。制動(dòng)過(guò)程中，復(fù)合制動(dòng)ecu實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)汽車車輪的滑移率s，所述滑移率其中v是汽車車速，w是車輪角速度，r是車輪半徑，如果制動(dòng)過(guò)程中所述滑移率s大于門(mén)限滑移率s1，此時(shí)汽車車輪有抱死趨勢(shì)，則所述復(fù)合制動(dòng)ecu給行車制動(dòng)器中的磁流變阻尼器發(fā)出信號(hào)，使得阻尼器阻尼力增大從而模擬傳統(tǒng)汽車在制動(dòng)時(shí)的制動(dòng)踏板感覺(jué)，同時(shí)復(fù)合制動(dòng)ecu對(duì)磁流變制動(dòng)器ecu發(fā)出信號(hào)，減小磁流變制動(dòng)器的輸出制動(dòng)力矩。當(dāng)所述滑移率s小于門(mén)限滑移率s2，此時(shí)汽車車輪沒(méi)有抱死趨勢(shì)，則所述復(fù)合制動(dòng)ecu給行車制動(dòng)器中的磁流變阻尼器發(fā)出信號(hào)，使得阻尼器阻尼力減小，此時(shí)駕駛員可以根據(jù)實(shí)際情況繼續(xù)采取制動(dòng)措施，從而完成一個(gè)abs控制循環(huán)。所述門(mén)限滑移率s2<門(mén)限滑移率s1，根據(jù)已有文獻(xiàn)研究，將汽車車輪滑移率s控制在15％～30％之間，此時(shí)車輛既可以達(dá)到最佳制動(dòng)效能，又能保證方向穩(wěn)定性和轉(zhuǎn)向能力。

如圖3所示，緊急制動(dòng)是在汽車行駛過(guò)程中遇到需要緊急制動(dòng)的情況，由復(fù)合制動(dòng)ecu自動(dòng)發(fā)出制動(dòng)命令，可以避免因駕駛員制動(dòng)不及時(shí)而造成的危險(xiǎn)。汽車行駛過(guò)程中，外部路況傳感器將汽車所處環(huán)境的路況實(shí)時(shí)反饋給復(fù)合制動(dòng)ecu，如果復(fù)合制動(dòng)ecu根據(jù)收到的路況參數(shù)判定汽車需要緊急制動(dòng)，則通過(guò)對(duì)磁流變制動(dòng)器ecu發(fā)出相應(yīng)的制動(dòng)信號(hào)，使得磁流變制動(dòng)器介入制動(dòng)，其輸出制動(dòng)力矩的值與此時(shí)汽車的車速正相關(guān)。