本發(fā)明涉及一種車輛的行駛控制裝置，其對向在本車輛前方行駛的車輛的追隨行駛進(jìn)行控制。

背景技術(shù)：

當(dāng)前，在汽車等車輛中，已知一種如專利文獻(xiàn)1所公開的那樣對在本車輛的前方行駛的先行車輛進(jìn)行追隨行駛的追隨行駛系統(tǒng)。該向先行車輛的追隨行駛系統(tǒng)是如下系統(tǒng)，即，通過雷達(dá)、照相機(jī)等對先行車輛進(jìn)行捕捉，自動(dòng)地對方向盤、變速箱、發(fā)動(dòng)機(jī)以及制動(dòng)器進(jìn)行控制，在路面上行駛過沒有行車區(qū)分線、白線的道路的情況下、或者在擁堵時(shí)等低速行駛時(shí)與先行車輛之間的車間距離變小而前方視野受到限制、難以對白線進(jìn)行識別的情況下是有效的。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2004－322916號公報(bào)

在上述追隨行駛系統(tǒng)中，通常對先行車輛的背面區(qū)域進(jìn)行觀測而對行駛軌跡進(jìn)行計(jì)算，以使本車輛的車寬方向的中心位置與計(jì)算出的行駛軌跡一致的方式進(jìn)行控制。但是，在其他車輛插入本車輛和先行車輛之間的情況下，能夠從本車輛檢測到的先行車輛的背面區(qū)域變小，先行車輛的車寬方向的中心位置可能從原本的位置偏移而被識別。其結(jié)果存在下述問題，即，與在偏移后被識別相對應(yīng)地，本車輛相對于先行車輛偏向地追隨行駛。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明就是鑒于上述情況而提出的，其目的在于提供一種車輛的行駛控制裝置，該車輛的行駛控制裝置即使在向先行車輛的追隨行駛過程中其他車輛插入本車輛和先行車輛之間而先行車輛的背面區(qū)域的觀測視野受到限制的情況下，也能夠防止相對于先行車輛偏向地追隨行駛的情況。

本發(fā)明的一種方式所涉及的車輛的行駛控制裝置對向在本車輛前方行駛的車輛的追隨行駛進(jìn)行控制，該車輛的行駛控制裝置具有：先行車輛登記部，其判斷是否應(yīng)該將本車輛前方的車輛在追隨行駛控制中予以考慮，將判斷為應(yīng)該在追隨行駛控制中予以考慮的車輛作為先行車輛進(jìn)行登記；先行車輛寬度計(jì)算部，其根據(jù)所述先行車輛的背面區(qū)域?qū)λ鱿刃熊囕v的車寬進(jìn)行計(jì)算，并且將在所述先行車輛和本車輛之間無障礙物的狀態(tài)下的所述先行車輛的車寬作為基準(zhǔn)寬度進(jìn)行存儲；以及控制目標(biāo)點(diǎn)設(shè)定部，其將所述先行車輛的車寬方向的中心位置作為追隨行駛的控制目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行設(shè)定，另一方面，在不能檢測到所述先行車輛的背面區(qū)域的一部分時(shí)，基于由所述先行車輛寬度計(jì)算部所存儲的前述基準(zhǔn)寬度對所述先行車輛的車寬方向的中心位置進(jìn)行推定，將推定出的中心位置作為所述控制目標(biāo)點(diǎn)而進(jìn)行重新設(shè)定。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，即使在向先行車輛的追隨行駛過程中其他車輛插入本車輛和先行車輛之間而先行車輛的背面區(qū)域的觀測視野受到限制的情況下，也能夠防止相對于先行車輛偏向地追隨行駛的情況。

附圖說明

圖1是行駛控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是車輛移動(dòng)量的說明圖。

圖3是表示先行車輛的行駛軌跡的說明圖。

圖4是表示先行車輛和插入車輛之間的位置關(guān)系的說明圖。

圖5是追隨行駛控制的流程圖。

標(biāo)號的說明

1 照相機(jī)

2 圖像識別裝置

10 行駛控制系統(tǒng)

20 行駛環(huán)境識別裝置

30 發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置

40 變速器控制裝置

50 制動(dòng)器控制裝置

60 轉(zhuǎn)向操縱控制裝置

100 行駛控制裝置

101 控制部

102 先行車輛登記部

103 先行車輛寬度計(jì)算部

104 控制目標(biāo)點(diǎn)設(shè)定部

150 通信總線

C1 本車輛

C2 先行車輛

C3 插入車輛

L 行駛軌跡

W 車寬

W0 基準(zhǔn)寬度

具體實(shí)施方式

下面，參照附圖，對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。在圖1中，標(biāo)號10是汽車等車輛的行駛控制系統(tǒng)，執(zhí)行包含車輛的自主性自動(dòng)駕駛在內(nèi)的行駛控制。該行駛控制系統(tǒng)10構(gòu)成為，以行駛控制裝置100為中心，經(jīng)由形成車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)的通信總線150將行駛環(huán)境識別裝置20、發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置30、變速器控制裝置40、制動(dòng)器控制裝置50、轉(zhuǎn)向操縱控制裝置60等彼此連接。

行駛環(huán)境識別裝置20具有如下部件等而構(gòu)成，即：車載照相機(jī)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等對本車輛周圍的外部環(huán)境進(jìn)行檢測的各種設(shè)備；交通信息通信裝置，其通過路車間通信、車車間通信等紅外通信而獲取交通環(huán)境信息；以及導(dǎo)航裝置，其對本車輛位置進(jìn)行定位，進(jìn)行與地圖數(shù)據(jù)的對照，向駕駛者提示行駛路徑引導(dǎo)、交通信息。在這里，作為行駛環(huán)境識別裝置20，以由車載照相機(jī)1及圖像識別裝置2進(jìn)行的行駛環(huán)境的識別為主進(jìn)行說明。

在本實(shí)施方式中，照相機(jī)1是由從不同的視點(diǎn)對同一對象物進(jìn)行拍攝的2臺照相機(jī)1a、1b構(gòu)成的立體照相機(jī)，是具有CCD、CMOS等拍攝元件的快門同步的照相機(jī)。這些照相機(jī)1a、1b例如以規(guī)定的基線長度配置于車室內(nèi)上部的前窗內(nèi)側(cè)的車內(nèi)后視鏡附近。

由照相機(jī)1拍攝的左右一對圖像由圖像識別裝置2進(jìn)行處理。圖像識別裝置2通過立體匹配處理，求出左右圖像的對應(yīng)位置的像素偏移量(視差)，將像素偏移量變換為亮度數(shù)據(jù)等而生成距離圖像。根據(jù)三角測量的原理，將距離圖像上的點(diǎn)坐標(biāo)變換為實(shí)際空間上的點(diǎn)，對道路的白線、障礙物、在本車輛的前方行駛的車輛等三維地進(jìn)行識別，該實(shí)際空間將本車輛的車寬方向即左右方向設(shè)為X軸、將車高方向設(shè)為Y軸、將車長方向即距離方向設(shè)為Z軸。

發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置30基于來自對發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)進(jìn)行檢測的各種傳感器類的信號、以及經(jīng)由通信總線150發(fā)送來的各種控制信息，對發(fā)動(dòng)機(jī)(未圖示)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)進(jìn)行控制。發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置30基于例如空氣吸入量、節(jié)氣閥開度、發(fā)動(dòng)機(jī)水溫、進(jìn)氣溫度、空燃比、曲軸角、加速器開度、其他車輛信息，執(zhí)行以燃料噴射控制、點(diǎn)火時(shí)機(jī)控制、電子控制節(jié)氣閥的開度控制等為主的發(fā)動(dòng)機(jī)控制。

變速器控制裝置40基于來自對變速位置、車速等進(jìn)行檢測的傳感器類的信號、經(jīng)由通信總線150發(fā)送來的各種控制信息，對供給至自動(dòng)變速器(未圖示)的油壓進(jìn)行控制，按照預(yù)先設(shè)定的變速特性對自動(dòng)變速器進(jìn)行控制。

制動(dòng)器控制裝置50基于例如制動(dòng)器開關(guān)、4個(gè)車輪的車輪速度、轉(zhuǎn)向角、偏航率、其他車輛信息，與駕駛者的制動(dòng)器操作獨(dú)立地對4個(gè)車輪的制動(dòng)器裝置(未圖示)進(jìn)行控制。另外，制動(dòng)器控制裝置50基于各個(gè)車輪的制動(dòng)力對各個(gè)車輪的制動(dòng)液壓進(jìn)行計(jì)算，進(jìn)行防鎖死制動(dòng)系統(tǒng)、防止側(cè)滑控制等。

轉(zhuǎn)向操縱控制裝置60基于例如車速、駕駛者的轉(zhuǎn)向操縱扭矩、轉(zhuǎn)向角、偏航率、其他車輛信息，對由在車輛的轉(zhuǎn)向操縱系統(tǒng)中設(shè)置的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向電動(dòng)機(jī)(未圖示)實(shí)現(xiàn)的輔助扭矩進(jìn)行控制。另外，轉(zhuǎn)向操縱控制裝置60根據(jù)來自行駛控制裝置100的指示，在向在本車輛的前方行駛的先行車輛的追隨行駛時(shí)，利用對先行車輛的行駛軌跡進(jìn)行追隨的轉(zhuǎn)向操縱量而對電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。

下面，對作為行駛控制系統(tǒng)10的中心的行駛控制裝置100進(jìn)行說明。行駛控制裝置100基于由行駛環(huán)境識別裝置20識別出的行駛環(huán)境，執(zhí)行向沿本車輛的行駛車道的行進(jìn)路徑的行駛控制、和向先行車輛的追隨行駛控制。這些行駛控制由作為行駛控制裝置100的主要部分的控制部101執(zhí)行。

詳細(xì)地說，在本車輛前方未捕捉到先行車輛的情況下，控制部101對道路的白線進(jìn)行識別而對本車輛的行駛車道進(jìn)行檢測，對沿該行駛車道的行進(jìn)路徑進(jìn)行設(shè)定。然后，執(zhí)行經(jīng)由發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置30、變速器控制裝置40、制動(dòng)器控制裝置50、以及轉(zhuǎn)向操縱控制裝置60的行駛控制，以使得以設(shè)定車速在該行進(jìn)路徑上行駛。

另一方面，在雖然在本車輛前方捕捉到先行車輛，但如擁堵時(shí)等前方視野被先行車輛限制、不能對道路的白線進(jìn)行識別的情況下，控制部101對先行車輛的行駛軌跡進(jìn)行計(jì)算。然后，以與該行駛軌跡一致的方式進(jìn)行經(jīng)由轉(zhuǎn)向操縱控制裝置60的轉(zhuǎn)向操縱控制，并且執(zhí)行經(jīng)由發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置30、變速器控制裝置40、制動(dòng)器控制裝置50的向先行車輛的追隨行駛控制。

對于先行車輛的行駛軌跡，例如基于照相機(jī)1的拍攝圖像的每1幀的本車輛的移動(dòng)量而求出先行車輛的位置的每幀的候選點(diǎn)，對與該候選點(diǎn)的點(diǎn)陣近似的曲線進(jìn)行計(jì)算而作為先行車輛的行駛軌跡。對于先行車輛的位置，根據(jù)照相機(jī)1的拍攝圖像而求出先行車輛的背面區(qū)域的中心位置，將該中心位置設(shè)為表示先行車輛的位置的候選點(diǎn)。

具體地說，根據(jù)圖2所示的關(guān)系，基于本車輛C1的車速V、和根據(jù)本車輛C1的偏航率求出的偏航角θ，使用以下的式(1)及(2)對幀速率為△t(至拍攝圖像更新1幀為止的時(shí)間)的向本車輛C1’的移動(dòng)量△x、△z進(jìn)行計(jì)算。

Δx＝V·Δt·sinθ...(1)

Δz＝V·Δt·cosθ...(2)

然后，如以下的式(3)及(4)所示，通過相對于在前幀以前檢測出的先行車輛的候選點(diǎn)Pold(Xold、Yold)而對本車輛的移動(dòng)量△x、△z進(jìn)行減法運(yùn)算，然后進(jìn)行向當(dāng)前幀中的車輛固定坐標(biāo)系(X’、Z’)的坐標(biāo)變換，從而對當(dāng)前幀中的先行車輛的候選點(diǎn)Ppre(Xpre、Ypre)的坐標(biāo)進(jìn)行計(jì)算。

Xpre＝(Xold·Δx)·cosθ-(Zold·Δz)·sinθ...(3)

Zpre＝(Zold·Δx)·sinθ+(Zlod·Δz)·cosθ...(4)

然后，針對這些候選點(diǎn)的點(diǎn)陣，例如通過應(yīng)用最小二乘法，從而求出如以下式(5)所示的曲線，將該曲線設(shè)為先行車輛的行駛軌跡(參照圖3)。在式(5)中，系數(shù)K1表示行駛軌跡的曲率成分，系數(shù)K2表示行駛軌跡的偏航角成分(行駛軌跡相對于本車輛的斜率成分)，系數(shù)K3表示行駛軌跡相對于本車輛的橫向位置成分。

L＝K1·Z²+K2·Z+K3...(5)

對先行車輛的行駛軌跡進(jìn)行追隨的控制是如下控制，即，將先行車輛的背面區(qū)域的車寬方向的中心位置作為目標(biāo)點(diǎn)而對本車輛的轉(zhuǎn)向操縱角進(jìn)行修正，決定本車輛的行進(jìn)方向。因此，如果其他車輛(插入車輛)插入先行車輛和本車輛之間，則如圖4所示，從本車輛C1能夠觀測到的先行車輛C2的背面區(qū)域被插入車輛C3覆蓋，從本車輛C1實(shí)際能夠觀測到的先行車輛C2的車寬W’比原本的先行車的車寬(基準(zhǔn)寬度W0)小。其結(jié)果，先行車輛的背面區(qū)域的中心位置相對于原本的中心位置偏移，本車輛有時(shí)會以偏移的量偏向地行駛。

為了防止由該插入車輛的出現(xiàn)所導(dǎo)致的本車輛的偏航，如圖1所示，行駛控制裝置100除作為主功能部的控制部101以外，還具有先行車輛登記部102、先行車量寬度計(jì)算部103、控制目標(biāo)點(diǎn)設(shè)定部104。

先行車輛登記部102在從照相機(jī)1的拍攝圖像中在本車輛前方的設(shè)定范圍內(nèi)識別出其他車輛的情況下，根據(jù)識別車輛和本車輛之間的相對位置、相對速度等，判斷識別車輛是否是作為追隨行駛的對象而進(jìn)行捕捉的先行車輛。并且，在判斷為是作為追隨行駛的對象的車輛的情況下，將識別出的車輛作為先行車輛進(jìn)行登記，將登記車輛的信息發(fā)送至控制部101、先行車量寬度計(jì)算部103、控制目標(biāo)點(diǎn)設(shè)定部104。

另外，先行車輛登記部102在向先行車輛的追隨行駛過程中，基于由在下面說明的先行車輛寬度計(jì)算部103計(jì)算出的先行車輛的當(dāng)前的車寬W和基準(zhǔn)寬度W0，對由插入車輛所導(dǎo)致的插入狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)視。并且，在判斷為插入車輛的插入已完成的情況下，將追隨行駛的轉(zhuǎn)向操縱控制的對象從當(dāng)前的先行車輛變更為插入車輛，將作為先行車輛的登記車輛從當(dāng)前的先行車輛置換為插入車輛。

通過根據(jù)先行車輛的背面區(qū)域計(jì)算出的車寬W是否相對于所存儲的基準(zhǔn)寬度W0背離了大于或等于設(shè)定值，從而對插入車輛的插入是否已完成進(jìn)行判斷。具體地說，在先行車輛的基準(zhǔn)寬度W0和實(shí)際檢測出的車寬W之差△W、或者先行車輛和插入車輛的疊合率RL(插入車輛的車寬方向相對于先行車輛的基準(zhǔn)寬度W0的重疊部分的比率)變得大于各自的閾值時(shí)，判斷為根據(jù)先行車輛的背面區(qū)域計(jì)算出的車寬W相對于所存儲的基準(zhǔn)寬度W0背離了大于或等于設(shè)定值(插入車輛的插入已完成)，對先行車輛進(jìn)行置換。

先行車輛寬度計(jì)算部103對由先行車輛登記部102所登記的先行車輛的背面區(qū)域的X軸方向的右端位置和左端位置之間的差值進(jìn)行計(jì)算而作為先行車輛的車寬W，并且存儲先行車輛的基準(zhǔn)寬度W0。對于基準(zhǔn)寬度W0，例如求出過去在先行車輛和本車輛之間無障礙物的情況下的、差值數(shù)據(jù)的時(shí)間平均值，作為已被登記的先行車輛的車寬而存儲至裝置內(nèi)的存儲器。該存儲器所存儲的基準(zhǔn)寬度W0在每次登記先行車輛時(shí)被更新。

控制目標(biāo)點(diǎn)設(shè)定部104基于由先行車輛寬度計(jì)算部103計(jì)算出的先行車輛的車寬W，求出先行車輛的車寬方向的中心位置，將該中心位置作為追隨行駛的轉(zhuǎn)向操縱控制的目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行設(shè)定，并發(fā)送至控制部101?？刂撇?01以使本車輛的車寬方向的中心位置與控制目標(biāo)點(diǎn)一致的方式，經(jīng)由轉(zhuǎn)向操縱控制裝置60對當(dāng)前的轉(zhuǎn)向操縱角進(jìn)行修正，對向先行車輛的追隨行駛進(jìn)行控制。

向控制目標(biāo)點(diǎn)的轉(zhuǎn)向操縱控制主要執(zhí)行基于以當(dāng)前的轉(zhuǎn)向操縱角行進(jìn)時(shí)的本車輛位置和控制目標(biāo)點(diǎn)之間的偏差δx的反饋控制。例如，如以下的式(6)所示，將基于先行車輛的行駛軌跡的曲率K1的前饋量、和用于使本車輛的偏航角與行駛軌跡的偏航角成分K2一致的偏差δyaw的反饋量與基于與控制目標(biāo)點(diǎn)之間的偏差δx的轉(zhuǎn)向操縱量相加而對目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角αref進(jìn)行計(jì)算，利用實(shí)現(xiàn)該目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱角αref的目標(biāo)轉(zhuǎn)向操縱扭矩對電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。

αref＝G1·δx+Gff·K1+Gy·δyaw…(6)

其中，G1：相對于以當(dāng)前的轉(zhuǎn)向操縱角行進(jìn)時(shí)本車輛位置和控制目標(biāo)點(diǎn)之間的偏差的反饋增益

Gff：相對于行駛軌跡的曲率的前饋增益

Gy：相對于行駛軌跡和本車輛之間的相對偏航角的反饋增益

另外，在追隨行駛過程中其他車輛插入先行車輛和本車輛之間且由于該插入車輛而看不見先行車輛的背面區(qū)域的一端的情況下，對看得見的另一端側(cè)應(yīng)用由先行車輛寬度計(jì)算部103計(jì)算、存儲的先行車輛的基準(zhǔn)寬度W0，對被插入車遮住而看不見的區(qū)域進(jìn)行推定。然后，通過根據(jù)看得見的另一端側(cè)的坐標(biāo)和基準(zhǔn)寬度W0對先行車輛的原本的背面中心位置的坐標(biāo)進(jìn)行推定而設(shè)為控制目標(biāo)點(diǎn)，從而在不能對先行車輛的背面區(qū)域的一部分進(jìn)行檢測時(shí)，也防止本車輛相對于先行車量偏向地行駛。

在該情況下，如前所述，在先行車輛的背面區(qū)域中被插入車輛掩蓋的區(qū)域的大小超過規(guī)定的大小時(shí)，視為插入已完成，作為先行車輛的登記從當(dāng)前的先行車輛變更為插入車輛，根據(jù)插入車輛的車寬對控制目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行設(shè)定。然后，以使本車輛的車寬方向的中心位置與新的先行車輛(插入車輛)的車寬方向的中心位置一致的方式，從控制部101向轉(zhuǎn)向操縱控制裝置60指示轉(zhuǎn)向操縱修正。

下面，針對行駛控制裝置100的向先行車輛的追隨行駛控制的程序處理，使用圖5的流程圖進(jìn)行說明。

在向該先行車輛的追隨行駛控制中，在最初的步驟S1中，在本車輛的前方的規(guī)定范圍內(nèi)進(jìn)行捕捉，調(diào)查是否存在作為先行車輛而被登記的車輛。然后，在不存在作為先行車輛而被登記的車輛的情況下，跳出本處理，在存在作為先行車輛而被登記的車輛的情況下，進(jìn)入步驟S2，對先行車輛的車寬W進(jìn)行計(jì)算，將在本車輛和先行車輛之間無障礙物的狀態(tài)下的車寬W作為基準(zhǔn)寬度W0進(jìn)行存儲。

然后，進(jìn)入步驟S3，根據(jù)先行車輛的車寬W求出車寬方向的中心位置，將該先行車輛的中心位置作為追隨行駛的控制目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行設(shè)定。然后，在步驟S4中，調(diào)查是否存在插入本車輛和先行車輛之間的插入車輛，在不存在插入車輛的情況下，進(jìn)入步驟S7，以使得本車輛的中心位置與控制目標(biāo)點(diǎn)一致的方式執(zhí)行包含操縱控制在內(nèi)的追隨行駛控制。

另一方面，在步驟S4中，在插入車輛存在于本車輛和先行車輛之間的情況下，從步驟S4進(jìn)入步驟S5，根據(jù)被插入車輛覆蓋的先行車輛的背面區(qū)域的變化對插入是否已完成進(jìn)行調(diào)查。具體地說，如前所述，根據(jù)先行車輛的基準(zhǔn)寬度W0和實(shí)際檢測出的車寬W之差△W、或者先行車輛和插入車輛之間的疊合率RL是否變得大于各自的閾值，對插入完成進(jìn)行判斷。

在步驟S5中，在判斷為插入車輛的插入未完成的情況下，從步驟S5進(jìn)入步驟S6，基于先行車輛的背面區(qū)域中未被插入車輛覆蓋的側(cè)的端部側(cè)的坐標(biāo)和所存儲的先行車輛的基準(zhǔn)寬度W0，求出先行車輛的原本的背面中心位置的坐標(biāo)而作為控制目標(biāo)點(diǎn)重新進(jìn)行設(shè)定。然后，在步驟S7中，以使得本車輛的中心位置與控制目標(biāo)點(diǎn)一致的方式執(zhí)行包含轉(zhuǎn)向操縱控制在內(nèi)的追隨行駛控制。

另一方面，在步驟S5中，在判斷為插入車輛的插入已完成的情況下，從步驟S5進(jìn)入步驟S8，將插入車輛作為追隨行駛的對象即先行車輛進(jìn)行登記變更。然后，經(jīng)過上述的先行車輛的車寬計(jì)算(步驟S2)、控制目標(biāo)點(diǎn)的設(shè)定(步驟S3)，執(zhí)行針對新的先行車輛的追隨行駛控制。

如上所述，在本實(shí)施方式中，由于在將先行車輛的背面區(qū)域的車寬方向的中心位置設(shè)為控制目標(biāo)點(diǎn)的追隨行駛過程中，即使在其他車輛插入本車輛和先行車輛之間而先行車輛的背面區(qū)域的觀測視野受到限制的情況下，也基于所存儲的先行車輛的基準(zhǔn)寬度對先行車輛的車寬方向的中心位置進(jìn)行推定，對控制目標(biāo)點(diǎn)重新進(jìn)行設(shè)定，因此能夠防止本車輛相對于先行車輛偏向地行駛。