本發(fā)明涉及一種測(cè)定車(chē)輛的速度的方法以及用于執(zhí)行該方法的一種裝置，該車(chē)輛配有至少一個(gè)環(huán)境傳感器，所述環(huán)境傳感器測(cè)定車(chē)輛相對(duì)于至少一個(gè)不運(yùn)動(dòng)物體的環(huán)境數(shù)據(jù)。

背景技術(shù)：
環(huán)境傳感器可以理解為檢測(cè)裝置，其通過(guò)測(cè)量來(lái)測(cè)定車(chē)輛的周邊環(huán)境并將其再現(xiàn)。這些通過(guò)環(huán)境傳感器給出的環(huán)境數(shù)據(jù)描繪了通過(guò)測(cè)量檢測(cè)出的、相對(duì)于自有車(chē)輛的物體。這里說(shuō)的環(huán)境數(shù)據(jù)尤其是指車(chē)輛和被檢測(cè)的物體間的相對(duì)間距的數(shù)據(jù)，也可能是關(guān)于通過(guò)車(chē)輛限定的預(yù)牽引方面的定向的相對(duì)間距的形式。這些通過(guò)計(jì)算得出的環(huán)境數(shù)據(jù)因此也可以是與車(chē)輛的相對(duì)距離、徑向速度和在車(chē)輛與不運(yùn)動(dòng)物體之間的角度、或者通過(guò)測(cè)量得到的其他參數(shù)，這些參數(shù)可以表示出物體相對(duì)于車(chē)輛的位置。為了確定自有車(chē)輛的速度已經(jīng)已知的是，通過(guò)車(chē)輛中的行駛動(dòng)力傳感器的測(cè)量估測(cè)出當(dāng)前速度。在這種應(yīng)用中所使用的傳感器例如測(cè)量車(chē)輪轉(zhuǎn)數(shù)、偏轉(zhuǎn)比率、橫向加速度、轉(zhuǎn)向加速度或者方向盤(pán)角度，并且自動(dòng)工作。可替代地，車(chē)輛的速度也可以根據(jù)位置信息來(lái)測(cè)定，位置信息利用優(yōu)選的基于衛(wèi)星的導(dǎo)航系統(tǒng)、例如Galileo、Glonass或者GPS確定。同樣已知的是，利用使用相應(yīng)的傳感器來(lái)監(jiān)控車(chē)輛的周邊環(huán)境。在US2010/0017128A1中提出了一種用于估算車(chē)輛動(dòng)力的系統(tǒng)。在該系統(tǒng)中，為此設(shè)置在車(chē)輛中的環(huán)境傳感器、如雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器或者攝像傳感器檢測(cè)車(chē)輛周?chē)h(huán)境中的某個(gè)靜止物體，并且跟蹤其運(yùn)動(dòng)。然后由此數(shù)據(jù)估算出車(chē)輛的速度和位置，其中能附加地應(yīng)用車(chē)輛運(yùn)動(dòng)傳感器，如加速傳感器或者車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器。然而，車(chē)輛的速度和位置只能相對(duì)于分別關(guān)注的靜止物體被估算。WO2006/063546A1描述了一種由至少兩個(gè)圖像測(cè)定車(chē)輛速度的方法和裝置，這些圖像通過(guò)車(chē)輛的攝像頭按實(shí)際依次被拍攝。在此評(píng)估保護(hù)在這些圖像中的一個(gè)物體的位置及/或大小的變化。由此確定了測(cè)量關(guān)于該物體的速度。該物體例如可以是行車(chē)道標(biāo)示物的一部分。US2006/0020389A1說(shuō)明了一種用于為了指示車(chē)輛的行車(chē)道而產(chǎn)生數(shù)字軌跡標(biāo)記的系統(tǒng)，其具有攝像機(jī)、GPS-坐標(biāo)接收器和陀螺傳感器。這些數(shù)據(jù)被組合以便確定車(chē)輛在行駛軌跡上的確切的位置。由于確定了車(chē)輛相對(duì)于借助于傳感器獲取的在車(chē)輛周?chē)h(huán)境中的物體的位置和/或速度，這些測(cè)定的值僅僅是相對(duì)于車(chē)輛已知的，并且存在缺陷。另外，由于必須進(jìn)行物體追蹤并且隨后對(duì)該追蹤進(jìn)行評(píng)估，因此確定這些值的時(shí)間相對(duì)比較長(zhǎng)。此外，通常不能可靠地提供那些定位恰恰在高樓林立的城市環(huán)境中的運(yùn)動(dòng)的物體的衛(wèi)星數(shù)據(jù)，因此很難特別地確定位置值，并且該確定具有很大誤差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于，更簡(jiǎn)單更可靠地估算出自有車(chē)輛的位置和/或速度。根據(jù)本發(fā)明，該目的通過(guò)一種測(cè)定車(chē)輛的速度的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)。車(chē)輛配有至少一個(gè)環(huán)境傳感器，環(huán)境傳感器測(cè)定車(chē)輛相對(duì)于至少一個(gè)不運(yùn)動(dòng)的物體的環(huán)境數(shù)據(jù)。至少一個(gè)不運(yùn)動(dòng)的物體和車(chē)輛參與無(wú)線(xiàn)的車(chē)輛與環(huán)境通訊，并且至少不運(yùn)動(dòng)的物體發(fā)出關(guān)于不運(yùn)動(dòng)的物體的不運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的信息，信息被車(chē)輛所接收，并且由車(chē)輛相對(duì)于不運(yùn)動(dòng)的物體的環(huán)境數(shù)據(jù)可以測(cè)定車(chē)輛對(duì)于不運(yùn)動(dòng)的物體的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，并且由此測(cè)定車(chē)輛的速度和/或車(chē)輛對(duì)于不運(yùn)動(dòng)的物體的相對(duì)位置。對(duì)此提出，至少一個(gè)不運(yùn)動(dòng)的物體和車(chē)輛參與無(wú)線(xiàn)的車(chē)輛至與環(huán)境通訊，并且至少該不運(yùn)動(dòng)物體發(fā)出關(guān)于其不運(yùn)動(dòng)的信息。在此例如涉及速度信息，其在標(biāo)準(zhǔn)化的車(chē)輛與環(huán)境通訊范圍內(nèi)由物體發(fā)出。可替代地，通過(guò)物體的傳輸類(lèi)型能測(cè)定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。在此例如涉及信號(hào)燈、信息標(biāo)牌或者路旁設(shè)備，由此必然得出物體并不運(yùn)動(dòng)。這些信息由車(chē)輛接收，優(yōu)選地是通過(guò)為車(chē)輛與環(huán)境通訊設(shè)置的天線(xiàn)來(lái)接收。接著，由事先檢測(cè)的車(chē)輛對(duì)于不運(yùn)動(dòng)物體的環(huán)境數(shù)據(jù)測(cè)定出車(chē)輛對(duì)于不運(yùn)動(dòng)的物體的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，并且由此測(cè)定車(chē)輛的速度。附加地或可替代地，也可以測(cè)定車(chē)輛對(duì)于不運(yùn)動(dòng)的物體的相對(duì)位置。環(huán)境數(shù)據(jù)例如是指在車(chē)輛和不運(yùn)動(dòng)的物體之間的角度以及相對(duì)距離、徑向速度。為了可以測(cè)定相對(duì)運(yùn)動(dòng)、即位置隨時(shí)間的變化，可以在至少兩個(gè)不同的時(shí)間執(zhí)行測(cè)量。根據(jù)角度信息可以描述在物體和車(chē)輛之間的相對(duì)坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)。通過(guò)兩個(gè)不同的時(shí)間測(cè)得的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，然后可以測(cè)定位置值之間的差，也無(wú)需對(duì)定義的坐標(biāo)系中的位置數(shù)據(jù)的明確認(rèn)識(shí)。由此結(jié)合測(cè)量之間的時(shí)間區(qū)間得出速度。速度因此是根據(jù)數(shù)量的并且相對(duì)于不運(yùn)動(dòng)的物體的。因?yàn)橐阎宋矬w不運(yùn)動(dòng)，也就是其靜止，因此相對(duì)于這個(gè)物體測(cè)量的速度在數(shù)字上等于絕對(duì)速度。假設(shè)通過(guò)連續(xù)測(cè)量測(cè)定了多個(gè)值，則可以確定位置關(guān)于時(shí)間的軌跡。由此通過(guò)對(duì)時(shí)間求導(dǎo)得出某一時(shí)間點(diǎn)的速度。假設(shè)例如已知了檢測(cè)的物體的大小數(shù)據(jù)，例如因?yàn)槠淠馨谕ㄟ^(guò)無(wú)線(xiàn)的車(chē)輛與環(huán)境通訊接收的信息中或者由此推倒出，則能夠可能通過(guò)三角測(cè)量方法估算出車(chē)輛相對(duì)于該物體的位置。由此，不論是對(duì)速度還是對(duì)位置的估算精確度都會(huì)由此改進(jìn)，即從車(chē)輛與環(huán)境通訊中作為關(guān)于物體的附加信息已知了涉及不運(yùn)動(dòng)的物體并且并不出現(xiàn)源自物體運(yùn)動(dòng)的估算錯(cuò)誤。如果環(huán)境傳感器能夠直接測(cè)量出相對(duì)速度，那么避免了從距離信息計(jì)算中對(duì)速度進(jìn)行所述的推導(dǎo)。這些傳感器例如可以是雷達(dá)傳感器。在根據(jù)本發(fā)明的理念的一個(gè)改進(jìn)方案中提出，不運(yùn)動(dòng)的物體也發(fā)出關(guān)于其位置的信息，該信息被車(chē)輛接收，并且由車(chē)輛對(duì)于不運(yùn)動(dòng)的物體的環(huán)境數(shù)據(jù)和由關(guān)于不運(yùn)動(dòng)的物體的位置信息測(cè)定出車(chē)輛的(絕對(duì))位置。不運(yùn)動(dòng)的物體的位置信息特別是在絕對(duì)坐標(biāo)系中，例如通過(guò)長(zhǎng)度和寬度標(biāo)識(shí)發(fā)送出。根據(jù)這些信息，可以將通過(guò)環(huán)境數(shù)據(jù)測(cè)定出的在車(chē)輛和該物體之間的相對(duì)位置和方位通過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換作為長(zhǎng)度和寬度轉(zhuǎn)換到絕對(duì)坐標(biāo)系中，其中該相對(duì)位置和方位例如作為X和Y坐標(biāo)存在于相對(duì)坐標(biāo)系中。由于不運(yùn)動(dòng)的物體靜止，因此其位置通常比運(yùn)動(dòng)的物體更準(zhǔn)確地獲得。這所基于的原因是測(cè)量的類(lèi)型，例如在通過(guò)全球?qū)Ш较到y(tǒng)定位的情況，該定位在物體運(yùn)動(dòng)時(shí)具有較大的誤差。此外，在物體靜止時(shí)，對(duì)多個(gè)測(cè)量的位置值求平均。另外，例如通過(guò)在設(shè)置物體、例如信號(hào)燈時(shí)非常精確的測(cè)量，也可以另外已知不運(yùn)動(dòng)的物體的位置。通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的方法，在此將對(duì)運(yùn)動(dòng)的物體在絕對(duì)坐標(biāo)系中的絕對(duì)位置的確定分為兩個(gè)部分。在第一部分中，借助于在車(chē)輛中自動(dòng)工作的環(huán)境傳感器測(cè)定車(chē)輛相對(duì)于某個(gè)靜止物體的相對(duì)位置。在第二部分中，將該相對(duì)位置歸類(lèi)到絕對(duì)坐標(biāo)系中。由于所執(zhí)行的在靜止物體中的絕對(duì)位置確定的精確度能高于在運(yùn)動(dòng)物體中的絕對(duì)位置確定，因此該方法允許比至今可能的方法更準(zhǔn)確地測(cè)定絕對(duì)位置。另外，該方法也很少出現(xiàn)錯(cuò)誤，因?yàn)榻^對(duì)位置確定僅需執(zhí)行一次。借助于衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)來(lái)確定位置需要至衛(wèi)星的自由的可視連接，由此引起的誤差可以因此被降低。然而這在城市交通中基于周?chē)慕ㄖ锘蛟谔炜毡徽谏w時(shí)而很難實(shí)現(xiàn)，并且因而延長(zhǎng)了傳輸時(shí)間或者導(dǎo)致不準(zhǔn)確。在該思想的一個(gè)改進(jìn)方案中，由車(chē)輛和不運(yùn)動(dòng)的物體的位置、以及車(chē)輛對(duì)于不運(yùn)動(dòng)的物體的相對(duì)運(yùn)動(dòng)來(lái)測(cè)定車(chē)輛的定向速度。在此，根據(jù)數(shù)值和在坐標(biāo)系中的方向確定該速度，在該坐標(biāo)系中已知了車(chē)輛和物體的位置。特別是因此能在絕對(duì)坐標(biāo)系中將速度視為矢量。在優(yōu)選的實(shí)施方案中，測(cè)定車(chē)輛相對(duì)于多個(gè)不運(yùn)動(dòng)的物體的環(huán)境數(shù)據(jù)。這里特別優(yōu)選使用兩個(gè)、但特別優(yōu)選的是在三個(gè)和五至20個(gè)之間的不運(yùn)動(dòng)的物體。附加地，所有不運(yùn)動(dòng)的物體發(fā)送關(guān)于其不運(yùn)動(dòng)的信息，該信息被車(chē)輛接收。接著，由車(chē)輛相對(duì)于多個(gè)不運(yùn)動(dòng)的物體的不同的環(huán)境數(shù)據(jù)測(cè)定車(chē)輛相對(duì)于不運(yùn)動(dòng)的物體的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，并且由此測(cè)定車(chē)輛的速度。如此獲得的各個(gè)速度被平均成車(chē)輛的單個(gè)速度值，其中可能考慮不同的運(yùn)動(dòng)方向。這種平均在此可以作為數(shù)學(xué)平均值或以加權(quán)平均值的形式被確定。如果由各個(gè)測(cè)量中數(shù)學(xué)地測(cè)定該平均值，那么在平均中同樣考慮各個(gè)測(cè)量。對(duì)此可替代地，可以由利用帶有加權(quán)因數(shù)加權(quán)的各個(gè)測(cè)量來(lái)確定速度。加權(quán)例如可以根據(jù)在物體與車(chē)輛之間的間距來(lái)實(shí)現(xiàn)。加權(quán)因數(shù)的選擇依賴(lài)于環(huán)境傳感器測(cè)量各個(gè)值時(shí)所具有的精確度。因此一些雷達(dá)傳感器比對(duì)在近區(qū)域內(nèi)的物體更準(zhǔn)確地測(cè)量在遠(yuǎn)區(qū)域內(nèi)的物體的速度。因此在此情況下可以提出，以比近對(duì)物體更高的加權(quán)因數(shù)對(duì)遠(yuǎn)物體進(jìn)行平均。由此力明顯更高的精確度來(lái)實(shí)現(xiàn)測(cè)定車(chē)輛的速度。此外，因此減小了速度測(cè)定的出錯(cuò)率，該出錯(cuò)率例如可以通過(guò)單個(gè)的有錯(cuò)測(cè)量而引起。根據(jù)上述構(gòu)造的實(shí)施方式可選擇地提出，不運(yùn)動(dòng)的物體發(fā)出關(guān)于其位置的信息，該信息被車(chē)輛接收，并且由車(chē)輛對(duì)于不運(yùn)動(dòng)的物體的環(huán)境數(shù)據(jù)并且由不運(yùn)動(dòng)的物體的位置信息來(lái)測(cè)定車(chē)輛的位置。由此可以根據(jù)上述方法通過(guò)平均單個(gè)值來(lái)獲得車(chē)輛的位置。在平均時(shí)可以應(yīng)用加權(quán)的平均值或數(shù)學(xué)平均值。在加權(quán)平均時(shí)，物體確定其位置所依據(jù)的精確度和/或物體的尺寸也會(huì)考慮在加權(quán)因數(shù)中。除了位置信息以外的這些信息在車(chē)輛與環(huán)境通訊的范疇中被發(fā)出。這允許的是，對(duì)具有較小尺寸或準(zhǔn)確地已知了其位置的物體的加權(quán)高于對(duì)其他物體的加權(quán)。這樣大大提高了精確度，特別是定位測(cè)定的情況下。在該思想的一個(gè)改進(jìn)方案中，可以在應(yīng)用統(tǒng)計(jì)方法的情況下執(zhí)行測(cè)定車(chē)輛的速度和/或位置。由此可能的是，通過(guò)適合的選擇統(tǒng)計(jì)方法，速度和位置例如具有減小的出錯(cuò)率。例如對(duì)于統(tǒng)計(jì)方法而言，在此可以是期望值、卡爾曼濾波(在應(yīng)用測(cè)量的時(shí)間變化曲線(xiàn)的情況下)或類(lèi)似物。在另一個(gè)改進(jìn)的實(shí)施方案中，車(chē)輛的測(cè)定的速度和/或位置與來(lái)自車(chē)輛內(nèi)部的傳感器合并，特別是針對(duì)車(chē)輛動(dòng)力的測(cè)量值。測(cè)量車(chē)輛的動(dòng)態(tài)特性的車(chē)輛動(dòng)力傳感器例如是加速度傳感器或者偏轉(zhuǎn)率傳感器。通過(guò)傳感器合并來(lái)將不同傳感器技術(shù)的數(shù)據(jù)進(jìn)行組合。由此改進(jìn)了總傳感裝置和位置以及速度估算的精確度。以理想的方式，為此應(yīng)用基于卡爾曼濾波的方法或者粒子過(guò)濾或類(lèi)似技術(shù)。此外在一個(gè)改進(jìn)方案中提出，將雷達(dá)傳感器、攝像傳感器、激光掃描器、激光雷達(dá)及超聲波傳感器作為環(huán)境傳感器。雷達(dá)傳感器可以在單個(gè)測(cè)量中測(cè)出在物體和車(chē)輛之間的距離，并且在相應(yīng)的角度解法中同樣測(cè)出角度關(guān)系和徑向速度，由此可以直接測(cè)定出相對(duì)速度。為此，雷達(dá)傳感器發(fā)出雷達(dá)信號(hào)，并且在較遠(yuǎn)的物體上反射之后再次獲取該雷達(dá)信號(hào)。由此測(cè)定了雷達(dá)信號(hào)的傳輸時(shí)間并且進(jìn)而測(cè)定了在物體和車(chē)輛之間的距離以及兩者之間的角度。另外，通過(guò)分析雷達(dá)信號(hào)發(fā)射前后的頻率可以測(cè)定雷達(dá)信號(hào)的多普勒頻移，以便關(guān)注車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)。根據(jù)在此無(wú)需詳細(xì)闡述的已知方法，由此直接得出在車(chē)輛和物體之間的徑向速度。在將攝像傳感器用作環(huán)境傳感器時(shí)拍攝至少兩幅圖像，并且借助于相應(yīng)的方法、例如三角測(cè)量方法確定圖像上可見(jiàn)的物體的位置改變。假定已知了物體的至少單個(gè)特征的大小，那么單個(gè)的拍攝也足以用于位置確定。這提供了在車(chē)輛和物體之間的相對(duì)速度以及角度。此外，本發(fā)明涉及一種用于測(cè)定車(chē)輛的速度和/或位置的裝置，其中車(chē)輛配有：用于參與無(wú)線(xiàn)的車(chē)輛與環(huán)境通訊的通訊單元；至少一個(gè)環(huán)境傳感器，其測(cè)定車(chē)輛相對(duì)于至少一個(gè)不運(yùn)動(dòng)的物體的環(huán)境數(shù)據(jù)；和計(jì)算單元。計(jì)算單元設(shè)置用于執(zhí)行上述方法或者其中的一部分。附圖說(shuō)明本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)、特征和使用可能性也由以下對(duì)實(shí)施例的說(shuō)明和附圖得出。在此，所說(shuō)明的和/或圖形示出的特征自身或以任意組合的方式構(gòu)成了本發(fā)明的內(nèi)容。在此示出：圖1示意性示出十字路口處的交通狀況；圖2是在較晚的時(shí)間點(diǎn)時(shí)圖1中的交通狀況；圖3示意性示出某個(gè)直行車(chē)道上交通狀況；圖4是根據(jù)本發(fā)明的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖。具體實(shí)施方式圖1示出車(chē)輛1，其位于行車(chē)道2上。該車(chē)輛朝向十字路口3運(yùn)動(dòng)，在此處有不運(yùn)動(dòng)的物體4。不運(yùn)動(dòng)的物體4是信號(hào)燈，其靜止地布置在十字路口3的遠(yuǎn)離車(chē)輛的一側(cè)。車(chē)輛1和信號(hào)燈4都參與了車(chē)輛與環(huán)境通訊。在這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化的車(chē)輛與環(huán)境通訊的范疇中，信號(hào)燈4發(fā)出消息。該消息包括信號(hào)燈4的速度、位置和尺寸。因?yàn)樾盘?hào)燈4是靜態(tài)的物體，因此速度等于零。車(chē)輛1利用其天線(xiàn)接收到這些消息。在車(chē)輛1的計(jì)算單元中對(duì)這些消息進(jìn)行分析，并且確定該物體是周?chē)h(huán)境中的不運(yùn)動(dòng)的物體。接著車(chē)輛1的環(huán)境傳感器會(huì)檢測(cè)信號(hào)燈4。環(huán)境傳感器涉及雷達(dá)傳感器和攝像傳感器。雷達(dá)傳感器通過(guò)計(jì)算時(shí)間、角度以及頻率的測(cè)量檢測(cè)出在車(chē)輛1和信號(hào)燈4之間的距離、角度和相對(duì)速度。與通過(guò)雷達(dá)傳感器檢測(cè)信號(hào)燈4并行地，也由攝像傳感器來(lái)檢測(cè)信號(hào)燈4。攝像機(jī)在至少兩個(gè)不同的時(shí)間拍攝圖像。通過(guò)由現(xiàn)有技術(shù)已知的方法由這些圖像測(cè)定出在兩個(gè)物體之間的相對(duì)速度和角度。在隨后的傳感器合并中，將這些值組合成一個(gè)單個(gè)的速度和位置值。因此，環(huán)境傳感器提供了在車(chē)輛1與信號(hào)燈4之間的距離d1、角度a1以及速度。環(huán)境數(shù)據(jù)可以在相對(duì)坐標(biāo)系中表示出來(lái)，其原點(diǎn)例如與信號(hào)燈的位置一致。在此信號(hào)燈4在相對(duì)坐標(biāo)系中具有坐標(biāo)(0，0)?？商娲?，車(chē)輛1的坐標(biāo)系也作為相對(duì)坐標(biāo)系出現(xiàn)。在車(chē)輛與環(huán)境通訊的范疇中，車(chē)輛1接收到信號(hào)燈4在全球坐標(biāo)系中的位置信息，例如作為長(zhǎng)度和寬度。車(chē)輛1同樣接收到信號(hào)燈4的尺寸。在信號(hào)燈4中，該位置信息可以通過(guò)衛(wèi)星定位系統(tǒng)檢測(cè)出，該衛(wèi)星定位系統(tǒng)為此接收來(lái)自衛(wèi)星5的數(shù)據(jù)。依據(jù)信號(hào)燈4的絕對(duì)位置，相對(duì)坐標(biāo)系可以通過(guò)簡(jiǎn)單的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)入絕對(duì)(全球)坐標(biāo)系中。由此測(cè)定了絕對(duì)速度和行駛方向。然后速度在已知的全球坐標(biāo)系中作為矢量存在，并且因此作為定向速度存在。同樣地，在該坐標(biāo)系中存在車(chē)輛的位置信息。在此，信號(hào)燈4的尺寸在位置檢測(cè)中作為誤差被說(shuō)明。圖2示出了在稍晚的時(shí)間點(diǎn)的圖1中的狀態(tài)。車(chē)輛1已經(jīng)進(jìn)一步向十字路口3并且也向信號(hào)燈4運(yùn)動(dòng)。由此縮短了在車(chē)輛1與信號(hào)燈4之間的距離d2，而在信號(hào)燈4與車(chē)輛1之間的角度a2增大了。在圖3中可以看到車(chē)輛1在直行雙車(chē)道6上。在行車(chē)道6的道旁分別在行駛方向上有?？康摹⒓床贿\(yùn)動(dòng)的車(chē)輛7和8。在此也可以是其他物體，例如信號(hào)燈或者路旁設(shè)備，只要他們是靜止的并且在車(chē)輛與環(huán)境通訊的范疇中發(fā)出其位置信息。在行車(chē)道6的相對(duì)的車(chē)道上，車(chē)輛9迎面駛向車(chē)輛1。車(chē)輛7，8，9例如在車(chē)輛與環(huán)境通訊的范疇中發(fā)出DENM消息(“DecentralizedEnvironmentalNotificationMessages”分散環(huán)境通知信息)。這些消息包括關(guān)于物體7，8，9位置的信息，并且這些消息被車(chē)輛1接收和處理。在此，車(chē)輛內(nèi)部的計(jì)算單元的分析裝置確定車(chē)輛7和8是靜止的，車(chē)輛9是運(yùn)動(dòng)的。車(chē)輛7和8也會(huì)被車(chē)輛1的作為環(huán)境傳感器工作的雷達(dá)和攝像傳感器組成識(shí)別和檢測(cè)。環(huán)境傳感器測(cè)定在車(chē)輛1和不運(yùn)動(dòng)的車(chē)輛7，8的之間的環(huán)境數(shù)據(jù)，也就是其相對(duì)速度、彼此的距離d3，d4、以及角度a3，a4或相對(duì)運(yùn)動(dòng)。這些數(shù)據(jù)作為位置和方向值被分別輸入到相對(duì)坐標(biāo)系中。這里總是這樣選擇坐標(biāo)系的原點(diǎn)，即相應(yīng)的不運(yùn)動(dòng)的物體位于原點(diǎn)。由于車(chē)輛9不是靜止的，因此其并不被考慮。根據(jù)來(lái)自于DENM消息的信息，相對(duì)坐標(biāo)系的原點(diǎn)對(duì)應(yīng)于一個(gè)新的值，即相應(yīng)的車(chē)輛7，8的絕對(duì)位置。相對(duì)坐標(biāo)系因此轉(zhuǎn)化成絕對(duì)坐標(biāo)系，由此絕對(duì)地描述了車(chē)輛1的方位和位置。該測(cè)定對(duì)于不運(yùn)動(dòng)的物體來(lái)說(shuō)是獨(dú)立進(jìn)行的。因此在自有車(chē)輛1中存在一個(gè)絕對(duì)坐標(biāo)系中的兩組無(wú)關(guān)的速度數(shù)值和位置數(shù)值。在一個(gè)加權(quán)平均值中考慮這些組。車(chē)輛7位于車(chē)輛1的雷達(dá)傳感器的近區(qū)域中，而車(chē)輛8位于遠(yuǎn)區(qū)域中。因?yàn)槔走_(dá)傳感器在遠(yuǎn)區(qū)域中的精確度更高，因此基于車(chē)輛8測(cè)定的值組在構(gòu)成平均值時(shí)被更高地加權(quán)。在根據(jù)圖3的實(shí)施例的一個(gè)變體中，車(chē)輛1僅僅考慮?？康能?chē)輛7，以便計(jì)算速度和位置。這是有利的，原因在于，車(chē)輛8位于車(chē)輛1的行駛車(chē)道的另一側(cè)車(chē)道旁，并且其有可能會(huì)被迎面駛來(lái)的通過(guò)車(chē)輛9表示的交通工具給隔離。如果被隔離，利用環(huán)境傳感器的測(cè)量會(huì)明顯有錯(cuò)誤或完全不能測(cè)量。接下來(lái)根據(jù)圖4再一次總結(jié)上述方法。在可以通過(guò)相應(yīng)設(shè)置的計(jì)算單元執(zhí)行的該方法的范疇中，因此通過(guò)車(chē)輛1來(lái)評(píng)估由物體4，7，8和9接收的信息。在分析保護(hù)在其中的信息并確定物體4，7，8不運(yùn)動(dòng)之后，環(huán)境傳感器檢測(cè)物體4，7，8。因此確定了其環(huán)境數(shù)據(jù)。通過(guò)合適的計(jì)算根據(jù)已知的方法，由這些環(huán)境數(shù)據(jù)測(cè)定相對(duì)于不運(yùn)動(dòng)的物體的位置和相對(duì)速度。綜合來(lái)自不運(yùn)動(dòng)的物體4，7，8的消息中的信息，可以由此確定車(chē)輛的絕對(duì)速度和位置。假定存在來(lái)自多個(gè)物體4，7，8的消息，則分別對(duì)應(yīng)每個(gè)對(duì)象重復(fù)上述方法步驟。由此獲得的、可能的多組位置和速度值在下一個(gè)步驟中被平均或合并。在此可以根據(jù)狀態(tài)來(lái)應(yīng)用進(jìn)行平均的不同的統(tǒng)計(jì)方法。由此在絕對(duì)坐標(biāo)系中得出根據(jù)數(shù)值和方法的速度以及位置。