本發(fā)明涉及行走控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種行走糾偏裝置、行走糾偏方法及工程機械。

背景技術(shù)：
目前，解決挖掘機行走跑偏的方法主要是通過對液壓泵的半閉環(huán)控制（輸出主壓、比例閥輸出壓力等）來調(diào)整泵的輸出排量，修正行走跑偏。如專利CN201210212016公開了一種挖掘機行走跑偏的控制系統(tǒng)及方法和挖掘機，所述控制方法通過前、后泵比例閥輸出壓力值的對比，值相同則認為挖機機能夠正常直線行走，值不同則對前后泵比例閥電流進行修正調(diào)節(jié)，直到前后泵比例閥輸出壓力值相同。上述方案存在以下缺點：1）由于前后泵的制造、裝配等方面存在差異，泵比例閥的輸出壓力與泵的實際輸出排量的關(guān)系不完全相同，會導致比例閥輸出壓力相同時，泵的輸出排量不同，還會存在行走跑偏；2）由于左、右行走馬達與液壓泵之間的液壓管路走向及長度的差異，會導致液壓系統(tǒng)損耗不同，造成泵輸出流量相同時，左右行走馬達輸入的流量不同，還會存在行走跑偏問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
有鑒于此，本發(fā)明提出一種行走糾偏裝置、行走糾偏方法及工程機械，以解決現(xiàn)有行走糾偏裝置無法克服因液壓泵的差異及各液壓泵與對應(yīng)行走馬達之間油路的差異造成的行走跑偏的問題。一方面，本發(fā)明提供了一種行走糾偏裝置，用于工程機械，包括：用于感測第一行走先導壓力值的第一壓力傳感器、用于感測第二行走先導壓力值的第二壓力傳感器和控制器，還包括：用于感測第一行走馬達的轉(zhuǎn)速的第一轉(zhuǎn)速傳感器和用于感測第二行走馬達的轉(zhuǎn)速的第二轉(zhuǎn)速傳感器；所述控制器包括行走控制單元，用于根據(jù)所述第一行走先導壓力值及第二行走先導壓力值計算得到所述工程機械的預期行走速度，并根據(jù)所述預期行走速度確定第一泵比例閥的電流值及第二泵比例閥的電流值，以及在所述第一行走馬達與第二行走馬達的轉(zhuǎn)速不相同時，修正所述第一泵比例閥的電流值及第二泵比例閥的電流值直至所述第一行走馬達與第二行走馬達的轉(zhuǎn)速相同。進一步地，所述控制器還包括記錄單元，用于在所述第一行走馬達與第二行走馬達的轉(zhuǎn)速相等時，記錄所述第一行走先導壓力值與所述第一泵比例閥的電流值的對應(yīng)關(guān)系，以及記錄所述第二行走先導壓力值與所述第二泵比例閥的電流值的對應(yīng)關(guān)系。進一步地，所述控制器還包括：自適應(yīng)控制單元，用于根據(jù)所述對應(yīng)關(guān)系確定第一泵比例閥的電流值及第二泵比例閥的電流值。進一步地，所述控制器還包括：選擇控制單元，用于根據(jù)接收到的指示信息，控制所述行走控制單元或自適應(yīng)控制單元工作；或者，觸發(fā)單元，用于在所述對應(yīng)關(guān)系生成后，指示所述自適應(yīng)控制單元開始工作，同時指示所述行走控制單元停止工作。進一步地，所述控制器還包括數(shù)字化控制單元，用于根據(jù)預設(shè)的間隔將所述對應(yīng)關(guān)系轉(zhuǎn)換為遞進階梯式曲線。另一方面，本發(fā)明提供了一種行走糾偏方法，用于工程機械，包括：步驟A：根據(jù)接收的第一行走先導壓力值及第二行走先導壓力值計算得到所述工程機械的預期行走速度；步驟B：根據(jù)所述預期行走速度確定第一泵比例閥的電流值及第二泵比例閥的電流值；步驟C：比較接收的第一行走馬達及第二行走馬達的轉(zhuǎn)速；并在所述第一行走馬達與第二行走馬達的轉(zhuǎn)速不相同時，修正所述第一泵比例閥的電流值及第二泵比例閥的電流值直至所述第一行走馬達與第二行走馬達的轉(zhuǎn)速相同。進一步地，所述的行走糾偏方法在所述步驟C之后還包括：在所述第一行走馬達與第二行走馬達的轉(zhuǎn)速相等時，記錄所述第一行走先導壓力值與所述第一泵比例閥的電流值的對應(yīng)關(guān)系，以及記錄所述第二行走先導壓力值與所述第二泵比例閥的電流值的對應(yīng)關(guān)系。進一步地，所述的行走糾偏方法還包括：在所述對應(yīng)關(guān)系生成后，根據(jù)所述對應(yīng)關(guān)系確定接收的第一行走先導壓力值及第二行走先導壓力值分別對應(yīng)的所述第一泵比例閥的電流值及第二泵比例閥的電流值。再一方面，本發(fā)明提供了一種工程機械，包括第一行走馬達、第二行走馬達、第一泵比例閥及第二泵比例閥，還設(shè)置有上述任一種行走糾偏裝置。進一步地，所述工程機械包括挖掘機。本發(fā)明行走糾偏裝置通過對行走馬達的轉(zhuǎn)速的閉環(huán)控制，直接以兩個行走馬達的轉(zhuǎn)速相同為修正目的，能有效避免因液壓泵的差異及液壓泵與對應(yīng)行走馬達之間油路的差異造成的行走跑偏現(xiàn)象。由于該行走糾偏方法及工程機械具有上述行走糾偏裝置相應(yīng)的技術(shù)效果，不再贅述。附圖說明構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中：圖1為本發(fā)明實施例提供的行走糾偏裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明實施例提供的行走糾偏方法的流程圖；圖3為本發(fā)明實施例提供的第一行走先導壓力值與第一泵比例閥的電流值的對應(yīng)關(guān)系曲線圖；圖4為本發(fā)明實施例提供的第二行走先導壓力值與第二泵比例閥的電流值的對應(yīng)關(guān)系曲線圖。具體實施方式需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本發(fā)明。圖1為本發(fā)明實施例提供的行走糾偏裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；該行走糾偏裝置用于工程機械，如圖1所示，本實施例行走糾偏裝置可以包括：用于感測第一行走先導壓力值的第一壓力傳感器1、用于感測第二行走先導壓力值的第二壓力傳感器2、控制器3、用于感測第一行走馬達（圖未示出）的轉(zhuǎn)速的第一轉(zhuǎn)速傳感器4和用于感測第二行走馬達（圖未示出）的轉(zhuǎn)速的第二轉(zhuǎn)速傳感器5。其中，該控制器3包括行走控制單元31，用于根據(jù)第一行走先導壓力值及第二行走先導壓力值計算得到工程機械的預期行走速度（該預期行走速度的含義是指，計算得到的行走速度是一個理論的預期的值，在實際操作時，并不能保證工程機械能夠達到該預期的行走速度），并根據(jù)預期行走速度確定第一泵比例閥的電流值及第二泵比例閥的電流值，以及在第一行走馬達與第二行走馬達的轉(zhuǎn)速不相同時，修正第一泵比例閥的電流值及第二泵比例閥的電流值直至第一行走馬達與第二行走馬達的轉(zhuǎn)速相同。其中，該第一行走馬達及第二行走馬達可以理解為左右行走馬達，第一泵比例閥及第二泵比例閥可以理解為前后泵比例閥。具體操作時，該第一轉(zhuǎn)速傳感器4及第二轉(zhuǎn)速傳感器5可以分別安裝在左、右行走馬達上。通過對行走馬達的轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制，直接以兩個行走馬達的轉(zhuǎn)速相同為修正目的，能有效避免因液壓泵的差異及各液壓泵與對應(yīng)行走馬達之間油路的差異造成的行走跑偏現(xiàn)象。優(yōu)選地，控制器3還包括記錄單元32及自適應(yīng)控制單元33，其中，該記錄單元32用于在第一行走馬達與第二行走馬達的轉(zhuǎn)速相等時，記錄第一行走先導壓力值與第一泵比例閥的電流值的對應(yīng)關(guān)系，以及記錄第二行走先導壓力值與第二泵比例閥的電流值的對應(yīng)關(guān)系；即記錄單元32確定了各先導壓力值與相應(yīng)泵比例閥的電流值的直接對應(yīng)關(guān)系；自適應(yīng)控制單元33，用于根據(jù)對應(yīng)關(guān)系確定第一泵比例閥的電流值及第二泵比例閥的電流值。通過記錄修正后的泵比例閥的電流值，并將其初始化為對應(yīng)先導壓力下的給定參數(shù)，便于自適應(yīng)控制單元33直接根據(jù)上述對應(yīng)關(guān)系確定各泵比例閥的電流值，而無需經(jīng)過行走控制單元31的計算操作得到各泵比例閥的電流值，可提高工程機械的直線行走響應(yīng)速度及操作性能?？梢岳斫獾氖牵凶呖刂茊卧?1及自適應(yīng)控制單元33為功能上的劃分，即在上述對應(yīng)關(guān)系建立之前按照行走控制單元31的工作方式操作，在上述對應(yīng)關(guān)系建立之后可以按照自適應(yīng)控制單元33的工作方式操作。進一步優(yōu)選地，控制器3還包括：選擇控制單元34，用于根據(jù)接收到的指示信息，控制行走控制單元31或自適應(yīng)控制單元33工作；或者；控制器3還包括觸發(fā)單元35，用于在對應(yīng)關(guān)系生成后，指示自適應(yīng)控制單元33開始工作，同時指示行走控制單元31停止工作。其中，選擇控制單元34的設(shè)置便于人為選擇確定各泵比例閥電流值的方式；觸發(fā)單元35的設(shè)置便于兩種確定泵比例閥電流值的方式（即控制行走控制單元31與自適應(yīng)控制單元33工作方式）自動切換，具體操作時，觸發(fā)單元35可以集成在行走控制單元31中，在上述對應(yīng)關(guān)系生成后直接由觸發(fā)單元35觸發(fā)自適應(yīng)控制單元33工作，實現(xiàn)自適應(yīng)根據(jù)上述對應(yīng)關(guān)系確定各泵比例閥的電流值。優(yōu)選地，控制器3還包括數(shù)字化控制單元36，用于根據(jù)預設(shè)的間隔將對應(yīng)關(guān)系轉(zhuǎn)換為遞進階梯式曲線，其中，第一行走先導壓力值（可以理解為左行走先導壓力）與第一泵比例閥的電流的遞進階梯式曲線如圖3所示，以及記錄第二行走先導壓力值（可以理解為右行走先導壓力）與第二泵比例閥的電流的遞進階梯式曲線如圖4所示。通過數(shù)字化控制單元36可以將記錄單元32得到對應(yīng)關(guān)系數(shù)字化，實現(xiàn)行走先導壓力分級控制。上述行走糾偏裝置的工作過程如下：控制器3根據(jù)采集的左行走先導壓力值P1、右行走先導壓力值P2，計算該壓力下工程機械的預期行走速度，再根據(jù)該預期行走速度確定前、后泵比例閥電流；然后控制器3比對左行走馬達轉(zhuǎn)速n1與右行走馬達轉(zhuǎn)速n2，如果相同，則確定工程機械正常直線行走，記錄該前、后泵比例閥電流值與左行走先導壓力值P1及右行走先導壓力值P2的對應(yīng)關(guān)系；如果不同，則根據(jù)左、右行走轉(zhuǎn)速的差異修正比例閥電流值，進而便于根據(jù)修正后的比例閥電流值調(diào)節(jié)前、后泵的輸出排量，直到左、右行走馬達轉(zhuǎn)速采集值相同，同時記錄修正后的比例閥電流值與各行走先導壓力值的對應(yīng)關(guān)系；控制器記錄修正后的電流值后，將其初始化為該先導壓力下的給定參數(shù)，便于后續(xù)根據(jù)該對應(yīng)關(guān)系直接確定各比例閥的電流值。需要說明的是，上述控制器3中的各單元主要是功能上的劃分，各功能單元可以根據(jù)實際需要集成設(shè)置。圖2為本發(fā)明實施例提供的行走糾偏方法的流程圖，其用于工程機械；如圖2所示，一種行走糾偏方法包括：步驟21：根據(jù)接收的第一行走先導壓力值及第二行走先導壓力值計算得到工程機械的預期行走速度；步驟22：根據(jù)預期行走速度確定第一泵比例閥的電流值及第二泵比例閥的電流值；步驟23：比較接收的第一行走馬達及第二行走馬達的轉(zhuǎn)速；并在第一行走馬達與第二行走馬達的轉(zhuǎn)速不相同時，修正第一泵比例閥的電流值及第二泵比例閥的電流值直至第一行走馬達與第二行走馬達的轉(zhuǎn)速相同。優(yōu)選地，在步驟23之后還包括：步驟24：在第一行走馬達與第二行走馬達的轉(zhuǎn)速相等時，記錄第一行走先導壓力值與第一泵比例閥的電流值的對應(yīng)關(guān)系，以及記錄第二行走先導壓力值與第二泵比例閥的電流值的對應(yīng)關(guān)系；步驟25：在對應(yīng)關(guān)系生成后，根據(jù)對應(yīng)關(guān)系確定接收的第一行走先導壓力值及第二行走先導壓力值分別對應(yīng)的第一泵比例閥的電流值及第二泵比例閥的電流值。通過記錄多次跑偏修正數(shù)據(jù)，根據(jù)歷史修正情況，生成行走糾偏曲線（即上述對應(yīng)關(guān)系），并在后續(xù)相同的情況下直接按照行走糾偏曲線進行初始化，可提高工程機械的直線行走響應(yīng)速度及操作性能。本實施例通過根據(jù)采集左、右行走先導壓力值確定各比例閥的電流值，再根據(jù)實時采集的左、右行走馬達轉(zhuǎn)速值，修正前、后泵比例閥輸出電流值，進而便于調(diào)整前、后泵輸出排量以保證左、右行走轉(zhuǎn)速一致，相較于現(xiàn)有技術(shù)通過前、后泵控制比例閥的輸出壓力差異來判斷是否存在行走跑偏的方案，有效避免因前后液壓泵、前后液壓泵與對應(yīng)行走馬達之間油路的差異造成的行走跑偏現(xiàn)象。在一種未示出的實施例中，本發(fā)明還提供了一種工程機械，包括：第一行走馬達、第二行走馬達、第一泵比例閥、第二泵比例閥及上述任一種行走糾偏裝置。具體操作時，該工程機械可以為挖掘機等。由于該工程機械具有上述行走糾偏裝置相應(yīng)的技術(shù)效果，不再贅述。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。