專利名稱：作業(yè)車輛、作業(yè)車輛的控制裝置以及作業(yè)車輛的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及作業(yè)車輛、作業(yè)車輛的控制裝置以及作業(yè)車輛的控制方法。
技術(shù)背景
例如，在作為作業(yè)車輛的輪式裝載機(jī)中，將發(fā)動(dòng)機(jī)輸出作為作業(yè)用動(dòng)力以及行駛 用動(dòng)力來使用。在輪式裝載機(jī)中，通過作業(yè)裝置的鏟斗將砂土等裝載物鏟起，通過大臂抬起 鏟斗，并裝載至卡車的車箱等中。通過使?jié)M載裝載物的鏟斗迅速上升，能夠提高作業(yè)效率。
因此，在現(xiàn)有技術(shù)中，在裝載作業(yè)時(shí)，操作員同時(shí)操作制動(dòng)踏板與油門踏板。由此， 一邊低速行駛，一邊使液壓泵的轉(zhuǎn)速上升，以使供給至作業(yè)裝置的液壓油的量增加(專利 文獻(xiàn)1)。另外，也已知有根據(jù)左右驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速差來控制離合器的接合度的技術(shù)。
專利文獻(xiàn)1 日本特表2006-521238號(hào)公報(bào)
專利文獻(xiàn)2 日本特開2001-146928號(hào)公報(bào)
在現(xiàn)有技術(shù)中，為了使供給至作業(yè)裝置的液壓油量增加，需要同時(shí)操作油門踏板 與制動(dòng)踏板，在操作性方面有改善的余地。并且，產(chǎn)生如下浪費(fèi)，即被分配給行駛系統(tǒng)的動(dòng) 力因制動(dòng)而變成熱量并消耗掉。作業(yè)車輛中存在如下的作業(yè)車輛，其配置有與通常的制動(dòng) 踏板不同的一并具有制動(dòng)器功能與離合器操作功能的特殊的制動(dòng)踏板。即便是配置有這種 特殊的制動(dòng)踏板的作業(yè)車輛，為了向作業(yè)裝置側(cè)轉(zhuǎn)移動(dòng)力，在操作離合器時(shí)對特殊的制動(dòng) 踏板進(jìn)行操作，因此也產(chǎn)生了動(dòng)力因制動(dòng)而消耗掉的不良情況。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于以上問題而作出的，其目的在于提供一種能夠提高作業(yè)效率的作業(yè) 車輛、作業(yè)車輛的控制裝置以及作業(yè)車輛的控制方法。
本發(fā)明的其他目的，可從后述說明中明了。
在以下敘述中，附圖標(biāo)記例示與附圖所記載的要素之間的對應(yīng)關(guān)系，但這僅是用 于進(jìn)行說明的示例，其主旨并非限定本發(fā)明的技術(shù)范圍。
本發(fā)明的第一方面的作業(yè)車輛1具有發(fā)動(dòng)機(jī)101 ；作業(yè)裝置51 ；行駛系統(tǒng)103 ；具 有使所述作業(yè)裝置51工作的液壓缸1 的液壓裝置系統(tǒng)104 ；將來自所述發(fā)動(dòng)機(jī)101的輸 出分配給所述行駛系統(tǒng)103與所述液壓裝置系統(tǒng)104的分配器102 ；檢測是否處于使用所 述作業(yè)裝置51的裝載作業(yè)過程中的裝載作業(yè)檢測部211 ；包含于所述行駛系統(tǒng)103并與所 述分配器102連接的離合器110 ；在檢測出處于裝載作業(yè)過程中的情況下，在第一發(fā)動(dòng)機(jī)最 大輸出特性與第二發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性中選擇第二發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性的最大輸出特性 控制部2203 ；在檢測出處于裝載作業(yè)過程中的情況下，使所述離合器110的離合器壓力降 低的液壓油量控制部212。第一發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性是在規(guī)定的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)的最大 輸出轉(zhuǎn)矩比所述第二發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性在規(guī)定的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)的最大輸出轉(zhuǎn)矩低 的特性。
在第二方面發(fā)明中，在檢測出處于裝載作業(yè)過程中的情況下，所述液壓油量控制4部212除了使所述離合器110的離合器壓力降低以外，還進(jìn)行以下的㈧以及/或⑶控 制
(A)使從包含第一泵120的一個(gè)以上的泵中的所述第一泵120供給的液壓油的流 量增加，其中，該第一泵向所述液壓缸1 供給液壓油；
(B)除了從所述第一泵120供給的液壓油以外，也從包含于所述一個(gè)以上的泵中 的第二泵121向所述液壓缸1 供給液壓油。
在第一方面或第二方面發(fā)明的基礎(chǔ)上，在第三方面發(fā)明中，在大臂操縱桿1 被 操作為使所述大臂51上升、所述大臂51的角度為規(guī)定角度以上的情況下，所述裝載作業(yè)檢 測部211判斷為處于裝載作業(yè)過程中。
在第一方面至第三方面中的任一方面發(fā)明的基礎(chǔ)上，在第四方面發(fā)明中，具有第 一條件組至第三條件組中的至少兩個(gè)條件組。各條件組包含至少一個(gè)檢測出處于裝載作業(yè) 過程中的條件。所述第一條件組是關(guān)于操作員的意圖表達(dá)的條件組。所述第二條件組是關(guān) 于所述作業(yè)裝置的位置的條件組。所述第三條件組是關(guān)于所述行駛系統(tǒng)的狀態(tài)的條件組。 在滿足從所述第一條件組至第三條件組中的至少兩個(gè)條件組中一個(gè)一個(gè)地被選擇的各條 件的情況下，所述裝載作業(yè)檢測部211檢測出處于裝載作業(yè)過程中。
在第四方面發(fā)明的基礎(chǔ)上，在第五方面發(fā)明中，所述作業(yè)裝置51是可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置 于車體2的一側(cè)的大臂51。所述液壓缸1 是用于使所述大臂51轉(zhuǎn)動(dòng)的大臂液壓缸128。 所述第一條件組包含以下(a)以及(b)條件中的至少一個(gè)條件
(a)大臂操縱桿1 被操作為使所述大臂51上升；
(b)所述大臂液壓缸128的伸長速度為正值。
在第四方面或第五方面發(fā)明的基礎(chǔ)上，在第六方面發(fā)明中，所述作業(yè)裝置51是可 轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于車體2的一側(cè)的大臂51。所述第二條件組包含以下(c)以及(d)條件中的至 少一個(gè)條件
(c)所述大臂51的角度為規(guī)定角度以上；
(d)所述大臂51的角度不到規(guī)定的最大角度。
在第四方面至第六方面中的任一方面發(fā)明的基礎(chǔ)上，在第七方面發(fā)明中，所述第 三條件組包含以下(e)至(h)條件中的至少一個(gè)條件
(e)離合器13的輸入轉(zhuǎn)速與輸出轉(zhuǎn)速在制動(dòng)器不工作時(shí)的比為規(guī)定值以上、或者 處于制動(dòng)器工作時(shí)；
(f)設(shè)定于變速器112的速度檔為規(guī)定的速度檔；
(g)設(shè)定于變速器112的行駛檔位從后退切換至前進(jìn)；
(h)車速為規(guī)定的速度以上。
在第七方面發(fā)明中，作業(yè)車輛1具有發(fā)動(dòng)機(jī)101、作業(yè)裝置51、以及具有離合器110 的行駛系統(tǒng)103。該作業(yè)車輛的控制裝置，具有檢測是否處于使用所述作業(yè)裝置51的裝 載作業(yè)過程中的裝載作業(yè)檢測部211 ；在檢測出處于裝載作業(yè)過程中的情況下，在第一發(fā) 動(dòng)機(jī)最大輸出特性與第二發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性中選擇第二發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性的最大輸 出特性控制部2203 ；在檢測出處于裝載作業(yè)過程中的情況下，使所述離合器110的離合器 壓力降低的液壓油量控制部212。該控制裝置既可以是安裝于作業(yè)車輛的裝置，也可以是能 夠與作業(yè)車輛進(jìn)行通信的隔著遠(yuǎn)距離的裝置(例如伺服設(shè)備)。5
在第八方面發(fā)明中，作業(yè)車輛1具有發(fā)動(dòng)機(jī)101、作業(yè)裝置51、以及具有離合器110 的行駛系統(tǒng)103。該作業(yè)車輛的控制方法具有檢測是否處于使用所述作業(yè)裝置51的裝載 作業(yè)過程中的步驟；在檢測出處于裝載作業(yè)過程中的情況下，在第一發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性 與第二發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性中選擇第二發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性的步驟；在檢測出處于裝載作 業(yè)過程中的情況下，使所述離合器110的離合器壓力降低的步驟。
上述第一方面至第八方面發(fā)明中的至少一方面發(fā)明的作業(yè)車輛，例如可以為以下 結(jié)構(gòu)。即，離合器Iio經(jīng)過分配器102而連接于發(fā)動(dòng)機(jī)101。行駛系統(tǒng)103，例如除具有離 合器110以外，還具有將自離合器110輸出的驅(qū)動(dòng)力對應(yīng)被指定的速度檔而傳遞至驅(qū)動(dòng)輪 的變速器112。液壓裝置系統(tǒng)103例如具有通過分配器102被驅(qū)動(dòng)的一個(gè)以上的泵；可轉(zhuǎn) 動(dòng)地設(shè)于車體2的一側(cè)的大臂51 ；可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于該大臂51的一側(cè)的鏟斗52 ；用于使大臂 51轉(zhuǎn)動(dòng)的大臂液壓缸128 ；用于使鏟斗52轉(zhuǎn)動(dòng)的鏟斗液壓缸129 ；根據(jù)大臂操縱桿126以 及鏟斗操縱桿125的操作量而向大臂液壓缸128以及鏟斗液壓缸1 供給從所述泵中的第 一泵120排出的液壓油的第一控制閥123 ；能夠通過該第一控制閥123向大臂液壓缸1 供 給液壓油的所述泵中的第二泵121。
所述裝載作業(yè)檢測部211、最大輸出特性控制部2203以及液壓油量控制部212中 的至少一個(gè)既可以為機(jī)構(gòu)，也能夠通過硬件、計(jì)算機(jī)程序或其組合(例如，一部分通過計(jì)算 機(jī)程序來實(shí)現(xiàn)，剩下的部分通過硬件來實(shí)現(xiàn))來構(gòu)筑。計(jì)算機(jī)程序被讀入規(guī)定的處理器來 執(zhí)行。并且，在進(jìn)行計(jì)算機(jī)程序被讀入處理器來執(zhí)行的信息處理時(shí)，可適當(dāng)?shù)厥褂么嬖谟诖?儲(chǔ)器等硬件資源上的存儲(chǔ)區(qū)域。并且，計(jì)算機(jī)程序可從CD-ROM等記錄介質(zhì)安裝于計(jì)算機(jī) 中，也可經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)下載至計(jì)算機(jī)中。
根據(jù)本發(fā)明，能夠自動(dòng)地檢測出裝載作業(yè)的狀態(tài)，通過將發(fā)動(dòng)機(jī)輸出自動(dòng)變?yōu)楦?輸出，因此能夠向液壓裝置系統(tǒng)104提供比正常行駛時(shí)大的輸出轉(zhuǎn)矩。由此，能夠提高裝載 作業(yè)時(shí)的作業(yè)效率。


圖1是表示本發(fā)明第一實(shí)施例的作業(yè)車輛的整體結(jié)構(gòu)的說明圖
圖2是輪式裝載機(jī)的側(cè)視圖。 圖3是示意性表示控制裝置功能的說明圖。圖4是分別顯示P模式最大輸出特性與E模式最大輸出特性的線圖。
圖5是表示裝載作業(yè)時(shí)的情況的說明圖。
圖6是表示輪式裝載機(jī)的作業(yè)工序的說明圖
圖7是用于定義裝載作業(yè)時(shí)的大臂姿勢的說明圖。
圖8是裝載作業(yè)檢測處理的流程圖
圖9是示意性表示本發(fā)明第二實(shí)施例的控制裝置的功能的說明圖
圖10是用于設(shè)定離合器指令壓力的圖表
圖11是用于設(shè)定泵的排出量的圖表
圖12是使供給至作業(yè)裝置的液壓油量增加的處理的流程圖
圖13是本發(fā)明第三實(shí)施例的裝載作業(yè)檢測處理的流程圖。
圖14是本發(fā)明第四實(shí)施例的裝載作業(yè)檢測處理的流程圖。
圖15是本發(fā)明第五實(shí)施例的裝載作業(yè)檢測處理的流程圖。
圖16是本發(fā)明第六實(shí)施例的裝載作業(yè)檢測處理的流程圖。
圖17是本發(fā)明第七實(shí)施例的裝載作業(yè)檢測處理的流程圖。
圖18是本發(fā)明第八實(shí)施例的裝載作業(yè)檢測處理的流程圖。
圖19是本發(fā)明第九實(shí)施例的裝載作業(yè)檢測處理的流程圖。
圖20是本發(fā)明第十實(shí)施例的裝載作業(yè)檢測處理的流程圖。
附圖標(biāo)記說明
1 輪式裝載機(jī)
5 作業(yè)裝置
11 挖掘?qū)ο?b>具體實(shí)施方式
以下，參考附圖，對本發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明。
第一實(shí)施例
以下舉例說明將本發(fā)明的實(shí)施例適用于作為作業(yè)車輛的輪式裝載機(jī)的情況。此 外，本實(shí)施例也能夠適用于輪式裝載機(jī)以外的其他作業(yè)車輛。
圖1是示意性表示輪式裝載機(jī)的整體結(jié)構(gòu)的說明圖。輪式裝載機(jī)大致分為機(jī)械結(jié) 構(gòu)100與控制結(jié)構(gòu)(以下稱為控制裝置)200。首先對機(jī)械結(jié)構(gòu)100進(jìn)行說明，然后對控制 裝置200進(jìn)行說明。
機(jī)械結(jié)構(gòu)100例如具有發(fā)動(dòng)機(jī)101 ；將發(fā)動(dòng)機(jī)101的輸出分配給行駛系統(tǒng)103以 及液壓裝置系統(tǒng)104的輸出分配器(ΡΤ0 動(dòng)力輸出裝置)102 ；用于使輪式裝載機(jī)行駛的行 駛系統(tǒng)103 ；主要用于驅(qū)動(dòng)作業(yè)裝置5的液壓裝置系統(tǒng)104。
在此，參考圖2。圖2是輪式裝載機(jī)1的側(cè)視圖。輪式裝載機(jī)1具有車體2;設(shè)于 車體2前后的左右一對的輪胎3 ；設(shè)于車體2后方的機(jī)械室4 ；設(shè)于車體2前方的作業(yè)裝置 5 ；設(shè)于車體2中央部的駕駛室6。
車體2具有后部車體21 ；前部車體22 ；聯(lián)結(jié)后部車體21與前部車體22的聯(lián)結(jié)部 23。在后部車體21與前部車體22之間，設(shè)有左右一對的轉(zhuǎn)向液壓缸130。如果操作員操作 駕駛室6內(nèi)的轉(zhuǎn)向操縱桿127(參考圖1)，則對應(yīng)該操作，一側(cè)的轉(zhuǎn)向液壓缸130的活塞桿 伸長，另一側(cè)的轉(zhuǎn)向液壓缸130的活塞桿縮短。由此，輪式裝載機(jī)1能夠改變行進(jìn)路線。
機(jī)械室4中收納有發(fā)動(dòng)機(jī)101、各泵120等。作業(yè)裝置5具有從前部車體22向 前方延伸并可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置的大臂51 ；可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于上述大臂51前端的鏟斗52。輪式裝載 機(jī)1具有用于使大臂51沿上下方向轉(zhuǎn)動(dòng)的大臂液壓缸128 ；用于使鏟斗52轉(zhuǎn)動(dòng)的鏟斗液 壓缸U9。
回到圖1。行駛系統(tǒng)103例如具有調(diào)制離合器(以下，也稱“離合器”)110 ；變矩 器111 ；變速器112 ；車軸113。離合器110是如下離合器，即不僅能連接、脫離，而且也考慮 能夠使其滑動(dòng)。離合器110的連接、脫離等，例如通過液壓來控制。具體地說，例如通過由 控制裝置200所指定的液壓來控制離合器110。以下，將作用于離合器110的壓力(液壓) 稱為“離合器壓力”。為了便于說明，在圖中，分別將離合器簡寫為“Mod/C”，將變矩器簡寫 為“T/C”，將變速器簡寫為“T/M”。從發(fā)動(dòng)機(jī)101輸出的動(dòng)力(旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩)經(jīng)由離合器110、變矩器111、變速器112以及車軸113傳遞至輪胎3。
液壓裝置系統(tǒng)104例如具有加載泵120 ；開關(guān)泵121 ；轉(zhuǎn)向泵122 ；主閥123 ；負(fù)載 傳感(轉(zhuǎn)向)閥(圖中，Closed Center Load Sensing System(CLSS)閉式中心負(fù)荷傳感 系統(tǒng))124 ；鏟斗操縱桿125 ；大臂操縱桿126 ；轉(zhuǎn)向操縱桿127 ；大臂液壓缸128 ；鏟斗液壓 缸129 ；轉(zhuǎn)向液壓缸130 ；輔機(jī)用泵131 ；輔機(jī)132。
在此，加載泵120對應(yīng)“第一泵”，開關(guān)泵121對應(yīng)“第二泵”，主閥123對應(yīng)“第一 控制閥”。另外，負(fù)載傳感閥124也可稱為“第二控制閥”。
加載泵120是用于向大臂液壓缸128以及鏟斗液壓缸129供給液壓油的泵。轉(zhuǎn)向 泵122是用于向轉(zhuǎn)向液壓缸130供給液壓油的泵。開關(guān)泵121是用于向轉(zhuǎn)向液壓缸130、或 大臂液壓缸1 及鏟斗液壓缸129中的任一個(gè)供給液壓油的泵。各泵120、121、122例如分 別作為斜盤型液壓泵而構(gòu)成，通過來自控制裝置200的控制信號(hào)來控制各斜盤的角度。
負(fù)載傳感閥124根據(jù)負(fù)載來機(jī)械地控制從開關(guān)泵121排出的液壓油的供給目的地 以及供給量。負(fù)載傳感閥1 也可稱為轉(zhuǎn)向閥。正常行駛時(shí)，從開關(guān)泵121排出的液壓油， 經(jīng)由負(fù)載傳感閥124，供給至轉(zhuǎn)向液壓缸130。即，行駛時(shí)，開關(guān)泵121用于支援轉(zhuǎn)向泵122， 使轉(zhuǎn)向液壓缸130工作。另外，本實(shí)施方式中，作為負(fù)載傳感閥(或轉(zhuǎn)向閥)1 的一例，采 用CLSS閥，但本發(fā)明也可應(yīng)用于采用除CLSS閥以外的其他閥的結(jié)構(gòu)。
與此相對，作業(yè)時(shí)，從開關(guān)泵121排出的液壓油，經(jīng)由負(fù)載傳感閥124以及主閥 123，供給至大臂液壓缸128。即，裝載作業(yè)時(shí)，開關(guān)泵121用于支援加載泵120，使大臂液壓 缸128工作。
鏟斗操縱桿125是用于操作鏟斗52的裝置。大臂操縱桿126是用于操作大臂51 的裝置。轉(zhuǎn)向操縱桿127是用于操作轉(zhuǎn)向液壓缸130的裝置。各操縱桿125、126、127例如 具有由操作員操作的操作部、根據(jù)操作部的操作量來控制先導(dǎo)壓的先導(dǎo)壓控制閥。主閥123 根據(jù)通過操作鏟斗操縱桿125或大臂操縱桿1 而輸入的先導(dǎo)壓，將從加載泵120(或加載 泵120以及開關(guān)泵121這兩者)排出的液壓油供給至大臂液壓缸1 或鏟斗液壓缸129。
輔機(jī)132例如是由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的類似冷卻風(fēng)扇等的裝置。輔機(jī)用泵131是用于 向輔機(jī)132供給液壓油的泵。
在機(jī)械結(jié)構(gòu)100內(nèi)的規(guī)定位置，設(shè)有各種傳感器140。各種傳感器140是后述傳感 器141 149(參考圖幻的總稱。由各種傳感器140檢測出的各種狀態(tài)作為電信號(hào)而被輸 入至控制裝置200。
控制裝置200作為電子電路而構(gòu)成，所述電子電路例如具有運(yùn)算部(例如 CPU (中央處理器))210 ；存儲(chǔ)部(例如存儲(chǔ)器)220 ；輸入輸出接口部230。運(yùn)算部210從存 儲(chǔ)部220讀入并執(zhí)行程序221，因此，其能夠構(gòu)成具有裝載作業(yè)檢測部211、輸出控制部1212的裝置。
裝載作業(yè)檢測部211如后所述具有檢測是否處于裝載作業(yè)過程中的功能。輸出控 制部1212具有控制發(fā)動(dòng)機(jī)101以及/或發(fā)動(dòng)機(jī)輸出的傳動(dòng)系統(tǒng)的狀態(tài)(向輪式裝載機(jī)1 內(nèi)的負(fù)載裝置傳遞發(fā)動(dòng)機(jī)輸出的傳動(dòng)系統(tǒng)的狀態(tài))的功能。
存儲(chǔ)部220是存儲(chǔ)例如程序221、參數(shù)222以及圖表223的存儲(chǔ)裝置。運(yùn)算部210 如上所述通過從存儲(chǔ)部220讀入程序221，檢測是否處于裝載作業(yè)過程中、或控制發(fā)動(dòng)機(jī) 101以及/或發(fā)動(dòng)機(jī)輸出的傳動(dòng)系統(tǒng)的狀態(tài)(向輪式裝載機(jī)1內(nèi)的負(fù)載裝置傳遞發(fā)動(dòng)機(jī)輸出的傳動(dòng)系統(tǒng)的狀態(tài))。參數(shù)222是裝載作業(yè)檢測部211、輸出控制部1212所使用的閾值、 設(shè)定值。圖表223是裝載作業(yè)檢測部211、輸出控制部1212所使用的圖表。
輸入輸出接口部230是用于在各種傳感器140、離合器110、變速器112、各泵 120 122、131等之間收發(fā)電信號(hào)的電路。運(yùn)算部210經(jīng)由輸入輸出接口部230接收來自 各種傳感器140的信號(hào)。并且，運(yùn)算部210經(jīng)由輸入輸出接口部230向離合器110、各泵 120 122、131輸出控制信號(hào)。另外，上述控制裝置200的結(jié)構(gòu)在理解及實(shí)施本發(fā)明所需的 程度下將結(jié)構(gòu)予以簡要例示，本發(fā)明并不限定于上述結(jié)構(gòu)。
圖3是著眼于控制裝置200的功能的說明圖。構(gòu)成各種傳感器140的傳感器141 149連接于控制裝置200。行駛檔位傳感器141檢測設(shè)定于變速器112的行駛檔位是前進(jìn) (F)、空檔(二-一卜，(N)、后退(R)中的哪一個(gè)。通過行駛檔位傳感器141還能夠檢 測設(shè)定于變速器112的速度檔。行駛檔位傳感器141不一定需要作為傳感器而構(gòu)成。只要 利用從控制裝置200內(nèi)的變速器控制電路向變速器112輸出的信號(hào)，便可知行駛檔位和速 度檔。
大臂操縱桿操作量傳感器142檢測大臂操縱桿126的操作方向以及操作量。大臂 角度傳感器143檢測大臂51的角度。發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器144檢測發(fā)動(dòng)機(jī)101的轉(zhuǎn)速。離 合器輸出轉(zhuǎn)速傳感器145檢測從離合器110輸出的轉(zhuǎn)速(離合器110的輸出軸轉(zhuǎn)速)。變 速器輸出轉(zhuǎn)速傳感器146檢測從變速器112輸出的轉(zhuǎn)速(變速器112的輸出軸轉(zhuǎn)速)。制 動(dòng)踏板操作量傳感器147檢測駕駛室6內(nèi)的制動(dòng)器(例如制動(dòng)踏板)的操作量。油門操 作量傳感器148檢測駕駛室6內(nèi)的油門(例如油門踏板)的操作量(以下也稱為“油門開 度”)。車速計(jì)149作為“車速檢測部”的一例，檢測作業(yè)車輛1的車體速度。
控制裝置200內(nèi)的裝載作業(yè)檢測部211通過適當(dāng)利用來自各傳感器141 149的 信號(hào)來判定是否處于裝載作業(yè)過程中。
輸出控制部1212具有最大輸出特性控制部2203 (具體地說，例如在程序221中包 含最大輸出特性控制程序)。在由裝載作業(yè)檢測部211檢測出處于裝載作業(yè)過程中的情況 下，最大輸出特性控制部2203在P模式最大輸出特性與E模式最大輸出特性中選擇P模式 最大輸出特性。
輸出控制部1212進(jìn)行以下控制，即，使發(fā)動(dòng)機(jī)101的最大輸出特性與對應(yīng)于所選 擇的控制模式(P模式或E模式)的最大輸出特性(P模式最大輸出特性或E模式最大輸出 特性)一致。具體地說，例如輸出控制部1212控制燃料噴射量，以使檢測出的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速 下的發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩不超過所選擇的最大輸出特性的該發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速下的最大輸出轉(zhuǎn)矩。
圖4是分別表示P模式最大輸出特性與E模式最大輸出特性的線圖。最大輸出特 性是以各發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速下的各發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出轉(zhuǎn)矩來定義的發(fā)動(dòng)機(jī)性能。
P模式最大輸出特性由圖4的實(shí)線表示，以P模式下能夠輸出的各發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速下 的各發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出轉(zhuǎn)矩來定義。另外“P模式”是功率模式，即功率比油耗優(yōu)先的控制模 式。
E模式最大輸出特性由圖4的實(shí)線與虛線的組合表示，以E模式下能夠輸出的各發(fā) 動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速下的各發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出轉(zhuǎn)矩來定義。從圖4中可知，E模式最大輸出特性在規(guī)定 的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速范圍(例如圖4記載的Rl至R2的范圍)內(nèi)的最大輸出轉(zhuǎn)矩，比P模式最大 輸出特性在規(guī)定的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速范圍(例如圖4記載的Rl至R2的范圍)內(nèi)的最大輸出轉(zhuǎn)矩低。并且根據(jù)E模式最大輸出特性，E模式下能夠輸出的最大發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速比P模式下能夠 輸出的最大發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速低。另外，"E模式”是經(jīng)濟(jì)模式，即油耗比功率優(yōu)先的控制模式。
在本例中，可選擇的最大輸出特性為P模式最大輸出特性與E模式最大輸出特性 這兩個(gè)，但也可為三個(gè)以上。并且，通過將一個(gè)最大輸出特性分多階段地或不分階段地改 變，從而也可以得到多個(gè)最大輸出特性。另外，最大輸出特性并不限定于圖4所示的折線， 也可全部或一部分為曲線。
圖5是表示裝載作業(yè)時(shí)的情況的說明圖。操作員使大臂51抬起至自卸卡車10的 車箱的上方，并使鏟斗52向傾倒方向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使鏟斗52內(nèi)的裝載物落到自卸卡車10的 車箱內(nèi)。
圖6是示意性表示輪式裝載機(jī)1的作業(yè)流程的說明圖。輪式裝載機(jī)1反復(fù)進(jìn)行對 砂土等挖掘?qū)ο?1進(jìn)行挖掘并將其裝載至自卸卡車10之類的搬送部的定式化作業(yè)。
在第一作業(yè)工序Pl中，操作員在使鏟斗52下降至靠近地面的位置的狀態(tài)下使輪 式裝載機(jī)1朝挖掘?qū)ο?1行駛。操作員在將鏟斗52插進(jìn)挖掘?qū)ο?1后使鏟斗52向傾斜 方向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將裝載物收納在鏟斗52中。
在第二作業(yè)工序P2中，操作員使收納有裝載物的鏟斗52自地面抬起規(guī)定量，使輪 式裝載機(jī)1處于行駛姿態(tài)，并后退。
在第三作業(yè)工序P3中，操作員一邊使大臂51上升一邊靠近自卸卡車10，如圖5所 示，將鏟斗52內(nèi)的裝載物傾倒至自卸卡車10的車箱中。即，在該第三作業(yè)工序P3中，進(jìn)行 裝載作業(yè)，由于本實(shí)施例的裝載作業(yè)一邊使大臂51上升一邊靠近自卸卡車10，因此也可稱 為“傾倒靠近”。
在第四作業(yè)工序P4中，操作員一邊使大臂51下降一邊使輪式裝載機(jī)1后退。此 后，再次轉(zhuǎn)至第一作業(yè)工序P1。
圖7是示意性表示開始裝載作業(yè)的初始狀態(tài)下的大臂51的角度的說明圖。將經(jīng) 過大臂51的轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)并與地面(水平面)H平行時(shí)的線設(shè)為基準(zhǔn)線A1-A1，將連結(jié)大臂51 的轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)與鏟斗52的轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)的線設(shè)為A2-A2。將Al-Al與A2-A2所成的角設(shè)為大臂角 度9 b。以大臂51相比基準(zhǔn)線Al-Al朝下側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)了 θ 1的狀態(tài)為負(fù)，以大臂51轉(zhuǎn)動(dòng)至基準(zhǔn) 線Al-Al上側(cè)的狀態(tài)為正，在本實(shí)施例中，檢測裝載開始的初始狀態(tài)。θ 1的值例如為-10 度。但是，該值僅為一例，并不限定本發(fā)明。
在連結(jié)大臂51的轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)與鏟斗52的轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)的線Α2-Α2位于從基準(zhǔn)線Al-Al 逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)θ 1的轉(zhuǎn)動(dòng)位置上側(cè)的情況下，能夠判定為裝載作業(yè)開始。這樣，在本實(shí)施例 中，檢測出行駛時(shí)大臂51的角度以上的大臂51的上升。
另外，圖7所示的定義僅為一例，本發(fā)明并不限定于此。例如，如后所述，也可使 用以SAE(Society of Automotive Engineers 汽車工程師學(xué)會(huì))標(biāo)準(zhǔn)所定義的“Carry Position 搬運(yùn)姿勢”。
圖8是表示用于檢測是否處于裝載作業(yè)過程中的處理的流程圖。以下的各流程圖 表示理解及實(shí)施本發(fā)明的所需程度下的處理的概要。在以下各條件全部滿足的情況下，裝 載作業(yè)檢測部211判定為裝載作業(yè)(圖6中的工序P3)已開始。
作為第一條件，裝載作業(yè)檢測部211判定大臂操縱桿1 是否向上升方向被操作 (SlO)。上升方向的操作是指用于使大臂51上升的操作。由于在裝載作業(yè)中，需要抬起大10臂51，因此判定大臂操縱桿1 是否向上升方向被操作。
作為第二條件，裝載作業(yè)檢測部211判定大臂角度θ b是否比預(yù)先設(shè)定的規(guī)定角 度Θ1大(S11)。Θ1例如被設(shè)為-10度。由于在裝載作業(yè)中，一邊使大臂51上升，一邊靠 近自卸卡車10，因此判定大臂51的角度θ b是否比行駛開始時(shí)的角度大。
作為第三條件，裝載作業(yè)檢測部211判定大臂角度θ b是否比預(yù)先設(shè)定的上限角 度emax小(S12)。由于在大臂51已經(jīng)上升至上限的情況下，不需要更多的液壓油，因此確 認(rèn)大臂角度θ b比上限值θ max小。
作為第四條件，裝載作業(yè)檢測部211判定是否處于下述兩種情況中的任一情況， 即制動(dòng)器不工作時(shí)的速度比是否比Rl大、或制動(dòng)器是否處于工作狀態(tài)這兩種情況(S13)。 制動(dòng)器不工作時(shí)是指制動(dòng)踏板未被操作。速度比是指變矩器111的輸出轉(zhuǎn)速除以變矩器 111的輸入轉(zhuǎn)速而得到的值。也可為離合器110的輸入轉(zhuǎn)速與離合器110的輸出轉(zhuǎn)速之比。 制動(dòng)器工作狀態(tài)是指制動(dòng)踏板被操作而使制動(dòng)器起作用的狀態(tài)。
制動(dòng)器不工作時(shí)的速度比小于R1(R1作為一例被設(shè)定為0.3)的情況(速度比 <R1)是指輪式裝載機(jī)1處于加速中的情況、或處于圖6所示的挖掘作業(yè)過程中(工序Pl) 的情況中的任一情況。此情況下，即使分配給作業(yè)裝置的油量少也可以。
在上述四個(gè)條件全部滿足的情況下，裝載作業(yè)檢測部211判定為處于裝載作業(yè)過 程中(S14)。
在判定為處于裝載作業(yè)過程中的情況下，如上所述，最大輸出特性控制部2203在 P模式最大輸出特性與E模式最大輸出特性中選擇P模式最大輸出特性。
以上，根據(jù)該第一實(shí)施例，基于大臂操縱桿操作量、大臂角度等規(guī)定的參數(shù)的變 化，能夠自動(dòng)地檢測出裝載作業(yè)的狀態(tài)。
并且，根據(jù)該第一實(shí)施例，在用于積極地檢測是否處于裝載作業(yè)過程中的條件 (S10、S11)與用于防止誤檢測的條件(S12、S13)全部滿足的情況下，判定為裝載作業(yè)開始。 因此，能夠以更高的可靠性判定裝載作業(yè)的開始。
另外，根據(jù)該第一實(shí)施例，在檢測出處于裝載作業(yè)過程中的情況下，在P模式最大 輸出特性與E模式最大輸出特性中選擇P模式最大輸出特性。因此，在裝載作業(yè)過程中，能 夠向液壓裝置系統(tǒng)104提供比正常行駛(例如，參考圖6說明的第二作業(yè)工序P2)時(shí)大的 輸出轉(zhuǎn)矩。
第二實(shí)施例
以下，主要說明與第一實(shí)施例的不同點(diǎn)，省略或簡略說明與第一實(shí)施例的共通點(diǎn)。
在本發(fā)明的第二實(shí)施例中，在檢測出處于裝載作業(yè)過程中的情況下，替代P模式 最大輸出特性的選擇、或在該P(yáng)模式最大輸出特性的選擇的基礎(chǔ)上，進(jìn)行油量增加控制。以 下，以在檢測出處于裝載作業(yè)過程中的情況下一并進(jìn)行P模式最大輸出特性選擇與油量增 加控制的情況為例，對本實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)敘述。
圖9是著眼于本發(fā)明第二實(shí)施例的控制裝置1200的功能的說明圖。
輸出控制部2212具有使供給至大臂液壓缸128的液壓油的量增加的油量增加輸 出控制部212。如果檢測出處于裝載作業(yè)過程中，則油量增加輸出控制部212通過增大加載 泵120的斜盤的角度以及/或通過使離合器110的離合器壓力降低，而使供給至大臂液壓 缸128的液壓油的量增加。
油量增加輸出控制部212例如具有斜盤角度控制部212A ；離合器壓力控制部 212B。斜盤角度控制部212A輸出用于控制斜盤的角度的控制信號(hào)。離合器壓力控制部212B 輸出用于控制離合器110的離合器壓力的控制信號(hào)。以下，將用于控制加載泵120的斜盤 角度的控制信號(hào)稱為“斜盤角度控制信號(hào)”，將用于控制離合器壓力的控制信號(hào)稱為“離合 器壓力控制信號(hào)”，將離合器壓力控制信號(hào)所指定的離合器壓力稱為“離合器指令壓力”。
裝載作業(yè)時(shí)，斜盤角度控制部212A輸出使從加載泵120排出的液壓油的流量增加 的、指定了更大斜盤角度的斜盤角度控制信號(hào)。從與斜盤角度控制部212A不同的其他斜盤 角度控制部輸出有其他斜盤角度控制信號(hào)的情況下，在來自斜盤角度控制部212A的斜盤 角度控制信號(hào)與上述其他斜盤角度控制信號(hào)中，代表較大一方的斜盤角度的斜盤角度控制 信號(hào)被選擇并被輸入至加載泵120。
另一方面，裝載作業(yè)時(shí)，離合器壓力控制部212B輸出使發(fā)動(dòng)機(jī)101的輸出更多地 分配給作業(yè)裝置5側(cè)的、使離合器壓力降低的離合器壓力控制信號(hào)。從與離合器壓力控制 部212B不同的其他離合器壓力控制部輸出有其他離合器壓力控制信號(hào)的情況下，在來自 離合器壓力控制部212B的離合器壓力控制信號(hào)與上述其他離合器壓力控制信號(hào)中，指定 了較小一方的離合器壓力的控制信號(hào)被選擇并被輸入至離合器110。例如，安裝有特殊的制 動(dòng)器(這種特殊的制動(dòng)器也稱為左制動(dòng)器)的作業(yè)車輛的情況下，由特殊的制動(dòng)器帶來的 離合器指令壓力相當(dāng)于上述其他離合器壓力控制信號(hào)中的一個(gè)。
圖10是表示為了控制離合器指令壓力而使用的圖表Tl。圖10以及圖11所示的 圖表Tl、T2是圖1所示的圖表223的一例。圖10中的橫軸表示大臂操縱桿1 的操作量)，圖10中的縱軸表示離合器指令壓力(kg/cm2)。大臂操縱桿操作量是使大臂51上升 時(shí)的操縱桿操作量。圖中粗實(shí)線表示油門踏板的操作量是0%的情況。圖中的單點(diǎn)劃線表 示油門踏板的操作量是100%的情況。在油門踏板的操作量大于0%小于100%的范圍內(nèi)， 使用根據(jù)實(shí)線表示的0%的特性與單點(diǎn)劃線表示的100%的特性進(jìn)行插補(bǔ)而求得的值。
在大臂操縱桿操作量在0 50 %的范圍內(nèi)，增高離合器指令壓力，將發(fā)動(dòng)機(jī)101的 輸出更多地分配給行駛系統(tǒng)。當(dāng)大臂操縱桿操作量超過50%時(shí)，根據(jù)大臂操縱桿操作量而 使離合器指令壓力降低。設(shè)定為，油門踏板的操作量越多，則離合器指令壓力降低的比例越 大。即，在本實(shí)施例中，油門踏板的操作量越大，使離合器110產(chǎn)生滑動(dòng)，將發(fā)動(dòng)機(jī)101的輸 出更多地分配給作業(yè)裝置5側(cè)。在通過左制動(dòng)器進(jìn)行的離合器操作時(shí)，比較由左制動(dòng)器帶 來的離合器壓力指令值與從圖表Tl求得的指令值，采用較低一方的指令值。
圖11是表示為了控制加載泵120的斜盤的角度而使用的圖表T2。圖11中的橫軸 表示大臂操縱桿操作量(％ )，圖11中的縱軸表示目標(biāo)流量(％ )。大臂操縱桿操作量是使 大臂51上升時(shí)的操作量。目標(biāo)流量由相對于最大流量的比例來表示。設(shè)定為，大臂操縱桿 操作量越大，則加載泵120所要求的流量越大。
圖12是表示用于使液壓油量增加的處理的流程圖。如果裝載作業(yè)檢測部211判 定為處于裝載作業(yè)過程中(S20 是)，則油量增加輸出控制部212進(jìn)行下述多個(gè)油量增加處理。
在第一油量增加處理中，油量增加輸出控制部212的離合器壓力控制部212B，利 用圖10所示的圖表Tl，根據(jù)大臂操縱桿操作量以及油門踏板操作量，確定離合器指令壓力 (S21)。在此所確定的離合器指令壓力是比當(dāng)前的離合器壓力低的值。離合器壓力控制部212B向離合器110輸出指定了已確定的離合器指令壓力的離合器壓力控制信號(hào)(S21)。通 過使離合器指令壓力降低，使分配給液壓裝置系統(tǒng)的發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力增加。由此，能夠使供給至 大臂液壓缸128的油量增加。
在第二油量增加處理中，油量增加輸出控制部212的斜盤角度控制部212A，利用 圖U所示的圖表T2，檢測與大臂操縱桿操作量對應(yīng)的目標(biāo)流量，設(shè)定用于實(shí)現(xiàn)檢測出的目 標(biāo)流量的斜盤角度，并向加載泵120輸出斜盤角度控制信號(hào)(S22)。由此，能夠使供給至大 臂液壓缸128的油量增加。
在第三油量增加處理中，斜盤角度控制部212A以使來自開關(guān)泵121的排出量增大 的方式設(shè)定斜盤角度，并向開關(guān)泵121輸出控制信號(hào)(S23)。斜盤角度控制部212A例如基 于“開關(guān)泵121的斜盤角度(％ )=由負(fù)載傳感閥1 確定的斜盤角度(％ ) +對應(yīng)于大臂 操縱桿操作量的增加量(％)”的計(jì)算式，能夠設(shè)定開關(guān)泵121的斜盤角度。
由負(fù)載傳感閥所確定的斜盤角度是指對應(yīng)于被判斷為為了操作轉(zhuǎn)向液壓缸130 而需要的流量的斜盤角度。對應(yīng)于大臂操縱桿操作量的增加量是對應(yīng)于被判斷為為了支援 加載泵120而需要的流量的斜盤角度。上述計(jì)算式右邊的總和超過100%時(shí)，開關(guān)泵121的 斜盤角度被限定于100%。
在第四油量增加處理中，斜盤角度控制部212A以使從輔機(jī)用泵131排出的液壓油 的流量下降的方式設(shè)定輔機(jī)用泵131的斜盤角度，并向輔機(jī)用泵131輸出控制信號(hào)(S24)。 如果處于輔機(jī)用泵131經(jīng)由泵用離合器連接于輸出分配器102的情況，則斜盤角度控制部 212A能夠替代斜盤角度的控制而使泵用離合器的接合解除。由此，分配給輔機(jī)用泵131的 輸出被分配給加載泵120。
這樣，通過實(shí)施第一至第四油量增加處理，在裝卸作業(yè)過程中，能夠向大臂液壓缸 1 供給更多的液壓油，能夠提高大臂51的上升速度。
在本實(shí)施例中，敘述了分別實(shí)施第一至第四油量增加處理的情況，但本發(fā)明并不 限定于此。例如，油量增加輸出控制部212也可構(gòu)成為僅實(shí)施第一油量增加處理(S21)或 第二油量增加處理(S2》中的任一處理?？刂蒲b置200可實(shí)施第一、第二、第三油量增加處 理(S21、S22、S23)，也可僅實(shí)施第一與第二油量增加處理(S21、S22)，還可僅實(shí)施第一與第 三油量增加處理(S21、S2!3)或第二與第三油量增加處理(S22、S23)。
以上，根據(jù)第二實(shí)施例，裝載作業(yè)時(shí)，使供給至大臂液壓缸128的液壓油的流量增 加。因此，能夠提高大臂51的上升速度，縮短裝載作業(yè)所需要的時(shí)間，改善作業(yè)效率。并且， 由于裝載作業(yè)開始時(shí)自動(dòng)地使供給至大臂液壓缸128的液壓油的流量增加，因此操作員不 需要進(jìn)行操作制動(dòng)踏板等多余的操作，作業(yè)時(shí)的操作性能提高。
并且，在該第二實(shí)施例中，如果檢測出處于裝載作業(yè)過程中，則實(shí)施第一至第四油 量增加處理(S21 S24)。因此，能夠向大臂液壓缸1 供給更多的液壓油，使大臂51迅速 上升。
第三實(shí)施例
以下，說明檢測裝載作業(yè)的處理的變形例。即裝載作業(yè)檢測部211的變形例。第 三至第十實(shí)施例相當(dāng)于第一實(shí)施例、第二實(shí)施例的變形例。
如圖13所示，在第三實(shí)施例中，裝載作業(yè)檢測部211分別判定大臂操縱桿1 是 否向上升方向被操作(S10)、大臂角度eb是否比規(guī)定值Θ1大(SIi)，在兩個(gè)條件都成立的情況下，判定為處于裝載作業(yè)過程中(S14)。
如上所述構(gòu)成的本實(shí)施例也能夠起到與所述第一實(shí)施例和第二實(shí)施例相同的效 果。在本實(shí)施例中，由于檢測裝載作業(yè)的處理比第一實(shí)施例、第二實(shí)施例更簡單，因此與第 一實(shí)施例、第二實(shí)施例相比能夠簡化控制程序。
第四實(shí)施例
如圖14所示，在第四實(shí)施例中，裝載作業(yè)檢測部211分別判定在第一實(shí)施例中敘 述的第一條件(SlO)以及第四條件(S13)，在兩個(gè)條件都成立的情況下，判定為處于裝載作 業(yè)過程中(S14)。如上所述構(gòu)成的本實(shí)施例也能夠起到與所述第三實(shí)施例相同的效果。
第五實(shí)施例
如圖15所示，在第五實(shí)施例中，裝載作業(yè)檢測部211分別判定大臂角度9 b是否 比規(guī)定值θ 1大(Sll)、速度檔是否被設(shè)定于前進(jìn)二檔(S15)，在兩個(gè)條件都成立的情況下， 判定為處于裝載作業(yè)過程中(S14)。裝載作業(yè)時(shí)，由于在將裝載物收納于鏟斗52中的狀態(tài) 下靠近自卸卡車10，因此變速器112大多被設(shè)定于前進(jìn)二檔。
但是，本發(fā)明并不限定于前進(jìn)二檔。即，在步驟S15中，判定是否為預(yù)先設(shè)定的規(guī) 定的速度檔。在本實(shí)施例中，作為規(guī)定的速度檔的一例，列舉二檔。如上所述構(gòu)成的本實(shí)施 例也能夠起到與所述第三實(shí)施例相同的效果。
第六實(shí)施例
如圖16所示，在第六實(shí)施例中，裝載作業(yè)檢測部211分別判定大臂角度9 b是否 比規(guī)定值θ 1大(Sll)、行駛檔位是否從后退切換至前進(jìn)(S16)，在兩個(gè)條件都成立的情況 下，判定為處于裝載作業(yè)過程中(S14)。
如圖6所示，在從作業(yè)工序Ρ2轉(zhuǎn)至作業(yè)工序Ρ3的情況下，由于行駛檔位從后退 切換至前進(jìn)，因此能夠?qū)⑿旭倷n位的變化作為用于檢測裝載作業(yè)開始的一個(gè)信息而加以利 用。如上所述構(gòu)成的本實(shí)施例也能夠起到與所述第三實(shí)施例相同的效果。
第七實(shí)施例
如圖17所示，在第七實(shí)施例中，裝載作業(yè)檢測部211分別判定大臂角度9 b是否 比規(guī)定值θ 1大(Sll)、大臂51的角速度是否大于零(S17)，在兩個(gè)條件都成立的情況下， 判定為處于裝載作業(yè)過程中(S14)。
裝載作業(yè)時(shí)，向自卸卡車10行駛的同時(shí)抬起大臂51。大臂51通過大臂液壓缸1 的活塞桿的伸長而向上方轉(zhuǎn)動(dòng)。根據(jù)大臂液壓缸128的活塞桿的伸長，大臂液壓缸128以 其基端的轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)為中心順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，基于來自大臂角度傳感器143的檢測信號(hào)，通 過求出大臂51的角速度，能夠判別大臂51是否處于上升過程中。
如上所述構(gòu)成的本實(shí)施例也能夠起到與所述第三實(shí)施例相同的效果。另外，大臂 51的角速度也能夠作為大臂液壓缸1 的角速度而檢測出。并且，也可構(gòu)成為替代角速度， 而判定大臂液壓缸1 的活塞桿的伸長速度是否在零以上?；钊麠U的伸長速度可通過大臂 液壓缸128的角速度算出，也可使用直接檢測活塞桿的位移量的線性傳感器算出。
第八實(shí)施例
如圖18所示，在第八實(shí)施例中，裝載作業(yè)檢測部211分別判定行駛檔位是否從后 退切換至前進(jìn)(S16)、大臂51的角速度是否為零以上(S17)，在兩個(gè)條件都成立的情況下， 判定為處于裝載作業(yè)過程中(S14)。如上所述構(gòu)成的本實(shí)施例也能夠起到與所述第三實(shí)施例相同的效果。
第九實(shí)施例
如圖19所示，在第九實(shí)施例中，替代圖8中的S11，裝載作業(yè)檢測部211判定大臂 角度θ b是否成為“搬運(yùn)姿勢”(SllA)。由于“搬運(yùn)姿勢”可根據(jù)SAE標(biāo)準(zhǔn)或ISO標(biāo)準(zhǔn)來定 義，因此，步驟SllA也可稱為“判定是否成為SAE或ISO標(biāo)準(zhǔn)所規(guī)定的“搬運(yùn)姿勢””。如上 所述構(gòu)成的本實(shí)施例也能夠起到與所述第三實(shí)施例相同的效果。
第十實(shí)施例
如圖20所示，在第十實(shí)施例中，替代圖15中的S15，裝載作業(yè)檢測部211判定車速 ν是否超過預(yù)先設(shè)定的規(guī)定速度VI(SIS)。在大臂角度eb超過θ 1 (S11 是)并且車速ν 超過Vl的情況下，判定為處于裝載作業(yè)過程中。
以上，說明了本發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施例，但這些實(shí)施例僅是用于說明本發(fā)明的示例，其 主旨并非將本發(fā)明的范圍僅限定于這些實(shí)施例。本發(fā)明只要不脫離其主旨，也可實(shí)施其他 各種形態(tài)。
例如，在實(shí)施例中，作為用于檢測是否處于裝載作業(yè)過程中的信息，列舉了以下信 息，S卩大臂操縱桿是否向上升方向被操作；大臂角度是否為規(guī)定值以上；大臂角度是否成 為“搬運(yùn)姿勢”;大臂角度是否不到上限角度；制動(dòng)器不工作時(shí)的速度比是否為規(guī)定值以上； 是否為規(guī)定的速度檔；行駛檔位是否從后退切換至前進(jìn)；大臂的角速度(大臂液壓缸角速 度)是否為規(guī)定值以上。而且，在實(shí)施例中，說明了多個(gè)將所列舉的信息(參數(shù))適當(dāng)結(jié)合 的例子。但本發(fā)明并不限定于實(shí)施例所明示的結(jié)合，其他的結(jié)合也包含在本發(fā)明的范圍內(nèi)。
并且，例如也可將上述多個(gè)實(shí)施例中的兩個(gè)以上的實(shí)施例組合。
權(quán)利要求
1.一種作業(yè)車輛，其特征在于，具有 發(fā)動(dòng)機(jī)(101)；作業(yè)裝置(51)； 行駛系統(tǒng)(103)；液壓裝置系統(tǒng)(104)，其具有使所述作業(yè)裝置(51)工作的液壓缸(128)； 分配器(102)，其將來自所述發(fā)動(dòng)機(jī)(101)的輸出分配給所述行駛系統(tǒng)(10 與所述液 壓裝置系統(tǒng)(104)；裝載作業(yè)檢測部011)，其檢測是否處于使用所述作業(yè)裝置(51)的裝載作業(yè)過程中； 離合器(110)，其包含于所述行駛系統(tǒng)(103)，并與所述分配器(102)連接； 最大輸出特性控制部(2203)，在檢測出處于裝載作業(yè)過程中的情況下，所述最大輸出 特性控制部在第二發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性與第一發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性中選擇所述第二發(fā)動(dòng) 機(jī)最大輸出特性，其中該第一發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性在規(guī)定的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)的最大輸出 轉(zhuǎn)矩比所述第二發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性在規(guī)定的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)的最大輸出轉(zhuǎn)矩低；液壓油量控制部012)，在檢測出處于裝載作業(yè)過程中的情況下，所述液壓油量控制部 使所述離合器(110)的離合器壓力降低。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛，其特征在于，在檢測出處于裝載作業(yè)過程中的情 況下，所述液壓油量控制部012)除了使所述離合器(110)的離合器壓力降低以外，還進(jìn)行 以下的㈧及/或⑶控制(A)使從包含第一泵(120)的一個(gè)以上的泵中的所述第一泵(120)供給的液壓油的流 量增加，其中，該第一泵向所述液壓缸(128)供給液壓油；(B)除了從所述第一泵(120)供給的液壓油以外，也從包含于所述一個(gè)以上的泵中的 第二泵(121)向所述液壓缸(128)供給液壓油。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的作業(yè)車輛，其特征在于，在大臂操縱桿(126)被操作為使 所述大臂(51)上升且所述大臂(51)的角度為規(guī)定角度以上的情況下，所述裝載<作業(yè)檢測 部011)判斷為處于裝載作業(yè)過程中。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛，其特征在于，具有第一條件組至第三 條件組中的至少兩個(gè)條件組，各條件組包含至少一個(gè)檢測出處于裝載作業(yè)過程中的條件，所述第一條件組是關(guān)于操作員的意圖表達(dá)的條件組， 所述第二條件組是關(guān)于所述作業(yè)裝置的位置的條件組， 所述第三條件組是關(guān)于所述行駛系統(tǒng)的狀態(tài)的條件組，在滿足從所述第一條件組至第三條件組中的至少兩個(gè)條件組中一個(gè)一個(gè)地被選擇的 各條件的情況下，所述裝載作業(yè)檢測部(211)檢測出處于裝載作業(yè)過程中。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的作業(yè)車輛，其特征在于，所述作業(yè)裝置(51)是能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于車體O)的一側(cè)的大臂(51)， 所述液壓缸(128)是用于使所述大臂(51)轉(zhuǎn)動(dòng)的大臂液壓缸(1 )， 所述第一條件組包含以下(a)以及(b)條件中的至少一個(gè)條件(a)大臂操縱桿(126)被操作為使所述大臂(51)上升；(b)所述大臂液壓缸(1 )的伸長速度為正值。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的作業(yè)車輛，其特征在于，所述作業(yè)裝置(51)是能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于車體O)的一側(cè)的大臂(51)， 所述第二條件組包含以下(c)以及(d)條件中的至少一個(gè)條件(c)所述大臂(51)的角度為規(guī)定角度以上；(d)所述大臂(51)的角度不到規(guī)定的最大角度。
7.根據(jù)權(quán)利要求4至6中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛，其特征在于，所述第三條件組包含以 下(e)至(h)條件中的至少一個(gè)條件(e)離合器(13)的輸入轉(zhuǎn)速與輸出轉(zhuǎn)速在制動(dòng)器不工作時(shí)的比為規(guī)定值以上、或處于 制動(dòng)器工作時(shí)；(f)設(shè)定于變速器(112)的速度檔為規(guī)定的速度檔；(g)設(shè)定于變速器(112)的行駛檔位從后退切換至前進(jìn)；(h)車速為規(guī)定的速度以上。
8.—種作業(yè)車輛的控制裝置，該作業(yè)車輛(1)具有發(fā)動(dòng)機(jī)(101)、作業(yè)裝置(51)、以及 具有離合器(110)的行駛系統(tǒng)(103)，所述控制裝置O00)的特征在于，具有裝載作業(yè)檢測部011)，其檢測是否處于使用所述作業(yè)裝置(51)的裝載作業(yè)過程中； 最大輸出特性控制部(2203)，在檢測出處于裝載作業(yè)過程中的情況下，所述最大輸出 特性控制部在第二發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性與第一發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性中選擇所述第二發(fā)動(dòng) 機(jī)最大輸出特性，其中該第一發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性在規(guī)定的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)的最大輸出 轉(zhuǎn)矩比所述第二發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性在規(guī)定的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)的最大輸出轉(zhuǎn)矩低；液壓油量控制部012)，在檢測出處于裝載作業(yè)過程中的情況下，所述液壓油量控制部 使所述離合器(110)的離合器壓力降低。
9.一種作業(yè)車輛的控制方法，該作業(yè)車輛(1)具有發(fā)動(dòng)機(jī)(101)、作業(yè)裝置(51)、以及 具有離合器(110)的行駛系統(tǒng)(103)，所述控制方法的特征在于，具有檢測是否處于使用所述作業(yè)裝置(51)的裝載作業(yè)過程中的步驟； 在檢測出處于裝載作業(yè)過程中的情況下，在第二發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性與第一發(fā)動(dòng)機(jī)最 大輸出特性中選擇所述第二發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性的步驟，其中該第一發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性 在規(guī)定的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)的最大輸出轉(zhuǎn)矩比所述第二發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性在規(guī)定的發(fā) 動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)的最大輸出轉(zhuǎn)矩低；在檢測出處于裝載作業(yè)過程中的情況下，使所述離合器(110)的離合器壓力降低的步驟。
全文摘要
一種能夠提高作業(yè)效率的作業(yè)車輛。作業(yè)車輛(1)將來自發(fā)動(dòng)機(jī)(101)的輸出分配給行駛系統(tǒng)(103)與液壓裝置系統(tǒng)(104)，其具有裝載作業(yè)檢測部(211)，其檢測是否處于使用作業(yè)裝置(51)的裝載作業(yè)過程中；離合器(110)，其包含于行駛系統(tǒng)(103)，并與分配器(102)連接；最大輸出特性控制部(2203)，在檢測出處于裝載作業(yè)過程中的情況下，該最大輸出特性控制部在第一發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性與第二發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性中選擇第二發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性；液壓油量控制部(212)，在檢測出處于裝載作業(yè)過程中的情況下，該液壓油量控制部使離合器(110)的離合器壓力降低。第一發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性是在規(guī)定的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)的最大輸出轉(zhuǎn)矩比所述第二發(fā)動(dòng)機(jī)最大輸出特性在規(guī)定的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)的最大輸出轉(zhuǎn)矩低的特性。
文檔編號(hào)B60W10/02GK102037193SQ200980118568
公開日2011年4月27日 申請日期2009年3月11日 優(yōu)先權(quán)日2008年3月21日
發(fā)明者齋藤芳明 申請人:株式會(huì)社小松制作所