1.一種柔性夾持裝置，由罩殼（1）、軸Ⅰ（2）、套筒Ⅰ（3）、氣缸（4）、連接頭（5）、軸Ⅱ（6）、卡簧（7）、防護墊（8）、壓塊（9）、軸Ⅲ（10）、套筒Ⅱ（11）、底板（12）組成，其特征在于：罩殼（1）通過四個螺栓固定在底板（12）下面，軸Ⅰ（2）一端通過臺階固定在罩殼（1）上，軸Ⅰ（2）另一端通過套筒Ⅰ（3）、氣缸（4）固定在罩殼（1），氣缸（4）上端的氣缸桿和連接頭（5）螺紋連接，連接頭（5）通過軸Ⅱ（6）、卡簧（7）與壓塊（9）鉸接，同時壓塊（9）通過軸Ⅲ（10）和套筒Ⅱ（11）鉸接在罩殼（1）上，軸Ⅲ（10）一端通過軸肩固定在罩殼（1）外，另一端通過銷固定在罩殼（1）外。
2.根據權利要求1所述的一種柔性夾持裝置，其特征是：底板（12）有兩個臺階，分別固定不同尺寸的車輪。