本發(fā)明涉及一種用于自動(dòng)調(diào)節(jié)工位的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

在機(jī)加工過程中，經(jīng)常會(huì)遇到在工件上連續(xù)打孔的工作。如圖1中所示，需要在工件01加工出間隔分布的第一圓孔02和第二圓孔03，且第一圓孔02和第二圓孔03是以a點(diǎn)為圓心分布在工件01上。現(xiàn)有技術(shù)對(duì)于這樣的加工，大都需要采用兩臺(tái)鉆機(jī)，首先將工件01裝夾到夾具上，在第一個(gè)工位通過第一臺(tái)鉆機(jī)進(jìn)行第一圓孔02的加工，再移動(dòng)夾具以將工件01移動(dòng)到第二個(gè)工位通過第二臺(tái)鉆機(jī)進(jìn)行第二圓孔03的加工；其中，第一鉆機(jī)和第二鉆機(jī)按第一圓孔02和第二圓孔03的排布來布置。通過該裝置進(jìn)行的加工所需鉆機(jī)數(shù)量較多，能源消耗大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，克服現(xiàn)有的技術(shù)缺陷，提供一種結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單且工作效率更高的用于自動(dòng)調(diào)節(jié)工位的機(jī)械手。

本發(fā)明的技術(shù)解決方案是，提供一種具有以下結(jié)構(gòu)的用于自動(dòng)調(diào)節(jié)工位的機(jī)械手：它包括用于安裝在鉆床上的基座，基座上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于放置工件的轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤外周壁設(shè)有凸齒，基座上滑動(dòng)連接有橫桿，橫桿通過導(dǎo)向裝置滑動(dòng)連接在基座上，橫桿上朝向轉(zhuǎn)盤一側(cè)設(shè)有用于與轉(zhuǎn)盤上凸齒卡接或脫開的撥桿，撥桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接在橫桿上；橫桿上表面設(shè)有直線齒條,基座上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于與直線齒條嚙合傳動(dòng)的齒輪，基座上通過第一鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有傳動(dòng)桿，傳動(dòng)桿一端設(shè)有用于與齒輪嚙合傳動(dòng)的弧形齒條，另一端設(shè)有供操作人員手持的拉索，基座上設(shè)有用于與傳動(dòng)桿抵緊或脫開的定位銷，且基座與傳動(dòng)桿之間設(shè)有的第一拉簧，齒輪與撥桿分別位于橫桿兩端；橫桿下表面設(shè)有用于與撥桿抵緊或脫開的限位塊，撥桿位于限位塊與齒輪之間；基座通過第二鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有擺桿，擺桿一端設(shè)有用于與轉(zhuǎn)盤上凸齒卡接或脫開的頂桿，另一端通過拉繩與橫桿連接，基座上設(shè)有用于與擺桿抵緊或脫開的圓柱銷，且擺桿與基座之間設(shè)有第二拉簧；基座在轉(zhuǎn)盤外圍設(shè)有用于對(duì)轉(zhuǎn)盤外壁施加徑向力的加壓裝置。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選，所述的導(dǎo)向裝置是指，基座上設(shè)有導(dǎo)向塊，橫桿通過燕尾槽滑動(dòng)連接在導(dǎo)向塊上。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選，第一拉簧與定位銷位于傳動(dòng)桿的同側(cè)，第一拉簧一端與基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與傳動(dòng)桿上靠近弧形齒條一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；定位銷與傳動(dòng)桿上靠近弧形齒條一端抵緊或脫開。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，拉繩一端與橫桿上靠近撥桿的端部連接，另一端與擺桿上遠(yuǎn)離頂桿的端部連接；第二拉簧與圓柱銷位于擺桿的同側(cè)，第二拉簧一端與基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與擺桿上遠(yuǎn)離頂桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；圓柱銷與擺桿上遠(yuǎn)離頂桿的一端抵緊或脫開，且擺桿上遠(yuǎn)離頂桿一端位于圓柱銷與撥桿之間的間隙內(nèi)。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述的加壓裝置是指，基座上設(shè)有擋板，擋板上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有壓桿壓桿上朝向轉(zhuǎn)盤一側(cè)設(shè)有橡膠層，壓桿與擋板之間設(shè)有用于推動(dòng)壓桿上的橡膠層抵緊轉(zhuǎn)盤外壁的壓簧。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，壓簧一端與壓桿中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與擋板轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，弧形齒條是以第一鉸接點(diǎn)為圓心設(shè)置的。

采用以上結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明一種用于自動(dòng)調(diào)節(jié)工位的機(jī)械手與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通過將工件裝夾在轉(zhuǎn)盤上，鉆床就可以對(duì)工件進(jìn)行第一次打孔；接著，操作人員只需要用手拉動(dòng)拉索以帶動(dòng)傳動(dòng)桿繞第一鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，每拉動(dòng)拉索一次就會(huì)撥動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)一次，轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)之后第一拉簧又會(huì)帶動(dòng)傳動(dòng)桿和橫桿反向復(fù)位待操作人員進(jìn)行下一次拉動(dòng)拉索；主要是傳動(dòng)桿繞第一鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)會(huì)通過弧形齒條帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪通過與橫桿上的直線齒條嚙合以帶動(dòng)橫桿沿導(dǎo)向塊滑動(dòng)，而橫桿在進(jìn)給過程中會(huì)通過撥桿與轉(zhuǎn)盤上的凸齒卡接以帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，在撥桿與轉(zhuǎn)盤上凸齒卡接時(shí)撥桿是與限位塊抵緊的；而在操作人員松開拉索之后，傳動(dòng)桿受到第一拉簧的拉力作用而反向轉(zhuǎn)動(dòng)，直到傳動(dòng)桿抵靠在定位銷上為止；傳動(dòng)桿的反轉(zhuǎn)也會(huì)依次通過弧形齒條、齒輪、直線齒條來帶動(dòng)橫桿復(fù)位，而在橫桿復(fù)位過程中，撥桿會(huì)相對(duì)于橫桿轉(zhuǎn)動(dòng)而與限位塊脫開，直到橫桿回復(fù)到初始狀態(tài)，撥桿由于自身重力作用而又與限位塊抵緊；其中，橫桿在進(jìn)給過程中，會(huì)通過拉繩來帶動(dòng)擺桿繞第二鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)以使得擺桿上的頂桿與轉(zhuǎn)盤上凸齒脫開；而在橫桿復(fù)位過程中，擺桿受到第二拉簧拉力作用而抵靠在圓柱銷上，且擺桿上的頂桿會(huì)與轉(zhuǎn)盤上的凸齒卡接以防止轉(zhuǎn)盤上的工件在打孔過程中而引起轉(zhuǎn)盤偏轉(zhuǎn)；另外，撥桿在帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，轉(zhuǎn)盤始終受到壓簧通過壓桿傳遞而來的壓力作用，這樣一來，在撥桿脫離轉(zhuǎn)盤上凸齒后，轉(zhuǎn)盤不會(huì)由于慣性作用而繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，也就是說，一旦撥桿脫離轉(zhuǎn)盤上的凸齒后，轉(zhuǎn)盤由于壓簧對(duì)壓桿的作用力而使得轉(zhuǎn)盤保持靜止，而且在橫桿復(fù)位過程中，撥桿會(huì)與凸齒有接觸，同樣由于壓簧對(duì)壓桿的作用力而使得轉(zhuǎn)盤不會(huì)由于撥桿的接觸而發(fā)生反向轉(zhuǎn)動(dòng)。所以說，該機(jī)械手采用了更加簡(jiǎn)單的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)盤上工件的工位進(jìn)行調(diào)節(jié)，也提高了工位切換的效率。綜上所述，提供一種結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單且工作效率更高的用于自動(dòng)調(diào)節(jié)工位的機(jī)械手。

附圖說明

圖1為本發(fā)明背景技術(shù)中工件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明用于自動(dòng)調(diào)節(jié)工位的機(jī)械手在鉆床中的位置示意圖。

圖3為本發(fā)明用于自動(dòng)調(diào)節(jié)工位的機(jī)械手在鉆床上的俯視圖。

圖4為本發(fā)明用于自動(dòng)調(diào)節(jié)工位的機(jī)械手工作時(shí)的狀態(tài)圖。

圖5為本發(fā)明用于自動(dòng)調(diào)節(jié)工位的機(jī)械手工作時(shí)的又一狀態(tài)圖。

背景技術(shù)中所示：01、工件，02、第一圓孔，03、第二圓孔；

具體實(shí)施例中所示：1、鉆床，2、基座，3、轉(zhuǎn)盤，4、凸齒，5、橫桿，6、撥桿，7、齒輪，8、第一鉸接點(diǎn)，9、傳動(dòng)桿，10、弧形齒條，11、拉索，12、定位銷，13、限位塊，14、第一拉簧，15、擺桿，16、第二鉸接點(diǎn)，17、頂桿，18、拉繩，19、圓柱銷，20、第二拉簧，21、導(dǎo)向塊，22、擋板，23、壓桿，24、橡膠層，25、壓簧，26、第一圓孔，27、第二圓孔，28、工件。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

如圖所示，本發(fā)明用于自動(dòng)調(diào)節(jié)工位的機(jī)械手包括用于安裝在鉆床1上的基座2，基座2上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于放置工件28的轉(zhuǎn)盤3，轉(zhuǎn)盤3上設(shè)有用于對(duì)工件28進(jìn)行裝夾的夾具，如三爪卡盤，轉(zhuǎn)盤3外周壁設(shè)有凸齒4，轉(zhuǎn)盤3外壁設(shè)有多個(gè)凸齒4，且凸齒4繞轉(zhuǎn)盤3軸線均勻分布，基座2上滑動(dòng)連接有橫桿5，橫桿5通過導(dǎo)向裝置滑動(dòng)連接在基座2上，橫桿5上朝向轉(zhuǎn)盤3一側(cè)設(shè)有用于與轉(zhuǎn)盤3上凸齒4卡接或脫開的撥桿6，撥桿6轉(zhuǎn)動(dòng)連接在橫桿5上；橫桿5上表面設(shè)有直線齒條,基座2上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于與直線齒條嚙合傳動(dòng)的齒輪7，基座2上通過第一鉸接點(diǎn)8轉(zhuǎn)動(dòng)連接有傳動(dòng)桿9，傳動(dòng)桿9一端設(shè)有用于與齒輪7嚙合傳動(dòng)的弧形齒條10，另一端設(shè)有供操作人員手持的拉索11，基座2上設(shè)有用于與傳動(dòng)桿9抵緊或脫開的定位銷12，且基座2與傳動(dòng)桿9之間設(shè)有的第一拉簧14，齒輪7與撥桿6分別位于橫桿5兩端；橫桿5下表面設(shè)有用于與撥桿6抵緊或脫開的限位塊13，撥桿6位于限位塊13與齒輪7之間；基座2通過第二鉸接點(diǎn)16轉(zhuǎn)動(dòng)連接有擺桿15，擺桿15一端設(shè)有用于與轉(zhuǎn)盤3上凸齒4卡接或脫開的頂桿17，另一端通過拉繩18與橫桿5連接，基座2上設(shè)有用于與擺桿15抵緊或脫開的圓柱銷19，且擺桿15與基座2之間設(shè)有第二拉簧20；基座2在轉(zhuǎn)盤3外圍設(shè)有用于對(duì)轉(zhuǎn)盤3外壁施加徑向力的加壓裝置。其中，拉繩18是長(zhǎng)度恒定的，受到拉力不會(huì)發(fā)生伸縮。

所述的導(dǎo)向裝置是指，基座2上設(shè)有導(dǎo)向塊21，橫桿5通過燕尾槽滑動(dòng)連接在導(dǎo)向塊21上。

第一拉簧14與定位銷12位于傳動(dòng)桿9的同側(cè)，第一拉簧14一端與基座2轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與傳動(dòng)桿9上靠近弧形齒條10一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；定位銷12與傳動(dòng)桿9上靠近弧形齒條10一端抵緊或脫開。

拉繩18一端與橫桿5上靠近撥桿6的端部連接，另一端與擺桿15上遠(yuǎn)離頂桿17的端部連接；第二拉簧20與圓柱銷19位于擺桿15的同側(cè)，第二拉簧20一端與基座2轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與擺桿15上遠(yuǎn)離頂桿17的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；圓柱銷19與擺桿15上遠(yuǎn)離頂桿17的一端抵緊或脫開，且擺桿15上遠(yuǎn)離頂桿17一端位于圓柱銷19與撥桿6之間的間隙內(nèi)。

所述的加壓裝置是指，基座2上設(shè)有擋板22，擋板22上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有壓桿23，壓桿23上朝向轉(zhuǎn)盤3一側(cè)設(shè)有橡膠層24，壓桿23與擋板22之間設(shè)有用于推動(dòng)壓桿23上的橡膠層24抵緊轉(zhuǎn)盤3外壁的壓簧25。

壓簧25一端與壓桿23中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與擋板22轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

弧形齒條10是以第一鉸接點(diǎn)8為圓心設(shè)置的。

工作原理：首先，將工件28裝夾在轉(zhuǎn)盤3上，開啟鉆床1對(duì)工件28上加工第一圓孔26，待第一圓孔26加工完畢，操作人員可以手持拉索11并拉動(dòng)拉索11，進(jìn)而帶動(dòng)傳動(dòng)桿9繞第一鉸接點(diǎn)8作順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)桿9在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中會(huì)帶動(dòng)齒輪7作逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪7通過與直線齒條嚙合傳動(dòng)以帶動(dòng)橫桿5向右移動(dòng)，如圖3所示；

隨后，橫桿5會(huì)沿著導(dǎo)向塊21上燕尾槽的長(zhǎng)度方向而向右滑動(dòng)，橫桿5左端的拉繩18會(huì)逐漸拉直，如圖4所示，并且橫桿5左端會(huì)通過拉繩18來拉動(dòng)擺桿15繞第二鉸接點(diǎn)16作順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，即擺桿15上端會(huì)拉動(dòng)第二拉簧20撐開，擺桿15下端的頂桿17會(huì)從轉(zhuǎn)盤3外壁的凸齒4上脫開；接著，橫桿5繼續(xù)往右移動(dòng)，直到橫桿5下端的撥桿6與轉(zhuǎn)盤3外壁的凸齒4卡接，轉(zhuǎn)盤3隨著撥桿6往右移動(dòng)而作順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)工件28上加工完畢的第一圓孔26作順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，這就完成了對(duì)工件28上工位的調(diào)節(jié)，如圖5所示，開啟鉆床1對(duì)工件28進(jìn)行第二圓孔27加工；

然后，操作人員松開手上的拉索11，傳動(dòng)桿9在第一拉簧14的作用下會(huì)帶動(dòng)傳動(dòng)桿9作逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)復(fù)位，直到傳動(dòng)桿9下端部抵靠在定位銷12上為止；傳動(dòng)桿9逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)會(huì)帶動(dòng)齒輪7作順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而齒輪7會(huì)通過與直線齒條的嚙合傳動(dòng)來帶動(dòng)橫桿5向左復(fù)位；橫桿5向左復(fù)位過程中，橫桿5下端的撥桿6會(huì)再次與轉(zhuǎn)盤3外壁上的凸齒4接觸，而此時(shí)撥桿6受到凸齒4阻礙時(shí)，撥桿6會(huì)發(fā)生逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)閾軛U6右側(cè)沒有限位塊13的阻擋，故而撥桿6不受凸齒4的約束，這也避免了橫桿5向左復(fù)位時(shí)凸齒4與撥桿6發(fā)生運(yùn)動(dòng)干涉；橫桿5左端部的擺桿15受到第二拉簧20作用而會(huì)帶動(dòng)擺桿15逐漸作逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)復(fù)位，直到拉繩18不受力而呈自由狀態(tài)時(shí)，擺桿15被第二拉簧20拉著抵靠在圓柱銷19上，且擺桿15下端的頂桿17又卡接在轉(zhuǎn)盤3外壁的凸齒4上，這就防止了鉆床1在工件28上加工第二圓孔27時(shí)轉(zhuǎn)盤3發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)；

其中，在轉(zhuǎn)盤3受到撥桿6作用力而轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，壓桿23受到壓簧25的彈力作用而始終抵靠在轉(zhuǎn)盤3外壁的凸齒4上，這樣一來，轉(zhuǎn)盤3在撥桿6脫離之后，轉(zhuǎn)盤3受到壓桿23的壓力作用而保持靜止，也可以防止轉(zhuǎn)盤3在撥桿6脫離之后由于慣性而繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過壓簧25和壓桿23的設(shè)置可以增加整個(gè)裝置傳動(dòng)的穩(wěn)定性；而橡膠層24的設(shè)置可以較小壓桿23與轉(zhuǎn)盤3外壁發(fā)生相對(duì)移動(dòng)時(shí)的摩擦力，并且可以減小噪音的產(chǎn)生。

同理，需要在工件28上加工多個(gè)圓孔是，只需要相應(yīng)地增加拉動(dòng)拉索11次數(shù)即可，這樣就不需要為了加工多個(gè)圓孔而增設(shè)鉆機(jī)數(shù)量；并且，只需要對(duì)工件28進(jìn)行一次裝夾即可完成多個(gè)圓孔的加工。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并非用于限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡在本發(fā)明權(quán)利要求之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換及改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。