一種多工位快速機械夾爪的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種多工位快速機械夾爪，屬于搬運機械技術領域。其包括夾爪骨架，夾爪骨架左側上方固定安裝有主夾緊氣缸，夾爪骨架下方前后分別對稱安裝有一個水平的旋轉軸，前后旋轉軸上均安裝有6個夾緊盤，旋轉軸兩端通過螺釘固定有夾爪固定板和旋轉軸套，同一旋轉軸上的6個夾緊盤分為兩兩一組，每組中心處位于夾爪骨架上固定安裝有一個中間定位氣缸固定板，中間定位氣缸固定板下方固定安裝有中間定位氣缸，中間定位氣缸的活塞桿頂端固定連接一塊中間定位鋁塊，中間定位鋁塊下方固定安裝有中間定位塊。本實用新型的優(yōu)點在于：其工作效率高，經濟效益高，行卸垛、碼垛的工作穩(wěn)定。
【專利說明】
一種多工位快速機械夾爪
技術領域
[0001 ]本實用新型涉及搬運機械技術領域，具體為一種多工位快速機械夾爪。
【背景技術】
[0002]隨著21世紀工業(yè)及經濟的蓬勃發(fā)展以及人們生活水平的提高，對啤酒、飲料等的消費量也猛增，據(jù)統(tǒng)計我國已經是世界上最大的啤酒、飲料生產和消費國家，在啤酒、飲料生產和市場運作逐漸規(guī)范化的今天，啤酒、飲料業(yè)的競爭已經由企業(yè)之間的競爭過渡為供應鏈之間的競爭，如何降低物流系統(tǒng)的成本、提高效益與服務質量成為競爭的新焦點，并且物流技術和設備的應用被視為獲得市場優(yōu)勢的籌碼;機器人卸垛、碼垛系統(tǒng)是啤酒、飲料企業(yè)生產物流的重要組成部分，對于保障啤酒、飲料質量、衛(wèi)生、安全和經濟效益、啤酒、飲料產品的存儲、運輸?shù)确矫嬗兄e足輕重的作用;機器人卸垛、碼垛的效率直接影響企業(yè)生產的效率，在啤酒、飲料包裝日趨自動化的今天，應用現(xiàn)代先進的卸垛、碼垛物流技術裝備已成為啤酒、飲料企業(yè)持續(xù)、健康發(fā)展的必然選擇。
[0003]機器人卸垛、碼垛系統(tǒng)是以機器人為核心，利用機器人的智能化、高效化、科學化來代替人工進行卸垛、碼垛的工作的機、電一體化高新技術產品，其可按照要求的編組方式和層數(shù)，完成對料袋、紙箱、膠塊等產品的卸垛、碼垛工作，目前市場上的機器人卸垛、碼垛機構多為一次只可以抓取一只啤酒、飲料筐，為了提高生產效率，提升機器人卸垛、碼垛系統(tǒng)的優(yōu)勢，作為卸垛、碼垛產品接觸的執(zhí)行機構，快速夾爪的多工位設計需求非常迫切。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型用于解決的技術問題為提供一種多工位快速機械夾爪，其為專門針對啤酒、飲料的應用特點開發(fā)設計的一套全新多工位快速機械夾爪，可一次抓取3支飲料框，其為固定在機器人運動末端的執(zhí)行機構，利用機器人和快速夾爪共同配合來完成程序所設定的工作任務。
[0005]本實用新型解決技術問題采用如下技術方案:
[0006]—種多工位快速機械夾爪，其包括夾爪骨架，夾爪骨架的中心位置頂端通過螺栓固定有兩層連接板，兩層連接板之間繞連接螺栓處設有連接墊塊，夾爪骨架左側上方固定安裝有主夾緊氣缸，所述的夾爪骨架下方前后分別對稱安裝有一個水平的旋轉軸，前后旋轉軸上均安裝有6個夾緊盤，所述的旋轉軸兩端通過螺釘固定有夾爪固定板和旋轉軸套，同一旋轉軸上的6個夾緊盤分為兩兩一組，每組中心處位于夾爪骨架上固定安裝有一個中間定位氣缸固定板，所述的中間定位氣缸固定板下方固定安裝有中間定位氣缸，所述的中間定位氣缸的活塞桿頂端固定連接一塊中間定位鋁塊，中間定位鋁塊下方固定安裝有中間定位塊。
[0007]作為優(yōu)選實例，所述的夾緊盤內統(tǒng)籌安裝有一個旋轉臂和一個旋轉勾爪。
[0008]作為優(yōu)選實例，所述的主夾緊氣缸的活塞桿連接其中一旋轉軸上最左端的一個旋轉臂。
[0009]作為優(yōu)選實例，所述的旋轉軸在每個夾緊盤一側固定安裝有一個連桿臂，前后旋轉軸對稱的連桿臂之間連接有連桿。
[0010]作為優(yōu)選實例，所述的旋轉勾爪相互之間安裝距離可調整。
[0011 ]本實用新型與現(xiàn)有技術相比，其有益效果為:
[0012]( I )工作效率高，經濟效益高，經過全新的設計，該機械夾爪可以一次抓取3只啤酒、飲料筐，比現(xiàn)有的一次只可以抓取一只啤酒、飲料筐的機構工作效率提高了約2倍，通過初步的測算，該多工位快速機械夾爪的效率可以達到十個操作人員卸垛和碼垛的效率，一次性投資獲得長久穩(wěn)定的回報；
[0013](2)機械執(zhí)行卸垛、碼垛的工作穩(wěn)定，有助于保障啤酒、飲料質量、衛(wèi)生，產品外觀整齊劃一，一致性好，質量穩(wěn)定；
[0014](3)安全而高效；由自動化程序控制的快速夾爪機構執(zhí)行預先編制好的動作流程，不會出現(xiàn)錯誤的動作，也不會出現(xiàn)產品的損壞，不會發(fā)生人生安全事故;同時自動化機構永不知疲倦，可以無數(shù)次的重復同一個動作而不出錯。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實用新型的俯視不意圖。
[0016]圖2是本實用新型的主視不意圖。
[0017]圖3是本實用新型的右視不意圖。
[0018]圖4是本實用新型的左視不意圖。
[0019]圖中標號:1、2為夾爪骨架，3、4為夾爪固定板，5為旋轉軸套，6為旋轉臂，7為連桿臂，8、9為連接板，10為連接墊塊，11為中間定位氣缸，12為中間定位固定板，13為中間定位鋁塊，14為中間定位塊，15為夾緊盤，16為旋轉勾爪，17為旋轉軸固定板，18、19為中間定位氣缸固定板，20為連桿、21為光電固定板，22為電磁閥固定板，23為調壓閥，24為調壓閥固定板，25為主夾緊氣缸，26旋轉軸。
【具體實施方式】
[0020]為了使本實用新型實現(xiàn)的技術手段、創(chuàng)新特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本實用新型。
[0021 ]如圖1-圖4，一種多工位快速機械夾爪，其包括夾爪骨架1、2，夾爪骨架的中心位置頂端通過螺栓固定有兩層連接板8、9，兩層連接板之間繞連接螺栓處設有連接墊塊10，夾爪骨架左側上方固定安裝有主夾緊氣缸25，夾爪骨架1、2下方前后分別對稱安裝有一個水平的旋轉軸26，前后旋轉軸26上均安裝有6個夾緊盤15，旋轉軸26兩端通過螺釘固定有夾爪固定板和旋轉軸26套，同一旋轉軸26上的6個夾緊盤15分為兩兩一組，每組中心處位于夾爪骨架1、2上固定安裝有一個中間定位氣缸固定板，中間定位氣缸固定板下方固定安裝有中間定位氣缸11，中間定位氣缸11的活塞桿頂端固定連接一塊中間定位鋁塊13，中間定位鋁塊13下方固定安裝有中間定位塊14。
[0022]夾緊盤15內統(tǒng)籌安裝有一個旋轉臂和一個旋轉勾爪16。
[0023]主夾緊氣缸25的活塞桿連接其中一旋轉軸26上最左端的一個旋轉臂6。
[0024]旋轉軸26在每個夾緊盤15—側固定安裝有一個連桿207，前后旋轉軸26對稱的連桿207之間連接有連桿20。
[0025]旋轉勾爪16相互之間安裝距離可調整。
[0026]工作原理:以碼垛動作為例，卸垛動作與碼垛動作原理相同，動作相反，當系統(tǒng)判定符合碼垛的條件以后，機器帶著快速多工位機械夾爪到達啤酒、飲料筐的正上方，中間定位氣缸11向下伸出，帶動中間定位塊14將啤酒、飲料筐的橫向距離定位好;主夾緊氣缸25縮回，通過旋轉臂6帶動夾緊盤15和旋轉軸26帶動單側三組旋轉勾爪16向外側翻出，勾住啤酒、飲料筐的側邊鏤空處，于此同時主夾緊氣缸25的力也通過連桿20傳到另一側的旋轉軸26上，該旋轉軸26也帶動另一側三組旋轉勾爪16同步向外側翻出，勾住啤酒、飲料筐另一側邊的鏤空處；當主夾緊氣缸25完全縮回時，旋轉勾爪16也完全勾住啤酒、飲料筐兩側邊的鏤空處，此時旋轉勾爪抓取的動作完成，機器帶著多工位快速機械夾爪和三個啤酒、飲料筐按照控制程序的要求到達制定位置，中間定位氣缸11收回，解除對飲料筐的中間定位;主夾緊氣缸25伸出，帶動兩側的旋轉勾爪16向內翻轉，從啤酒、飲料筐的鏤空處移出，旋轉勾爪16松開動作完成，機器帶著多工位快速機械夾爪前往下次抓取的位置，如此往復，直至整個棧板的碼垛工作結束。
[0027]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和本實用新型的優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內。本實用新型要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種多工位快速機械夾爪，其包括夾爪骨架，夾爪骨架的中心位置頂端通過螺栓固定有兩層連接板，兩層連接板之間繞連接螺栓處設有連接墊塊，夾爪骨架左側上方固定安裝有主夾緊氣缸，其特征在于:所述的夾爪骨架下方前后分別對稱安裝有一個水平的旋轉軸，前后旋轉軸上均安裝有6個夾緊盤，所述的旋轉軸兩端通過螺釘固定有夾爪固定板和旋轉軸套，同一旋轉軸上的6個夾緊盤分為兩兩一組，每組中心處位于夾爪骨架上固定安裝有一個中間定位氣缸固定板，所述的中間定位氣缸固定板下方固定安裝有中間定位氣缸，所述的中間定位氣缸的活塞桿頂端固定連接一塊中間定位鋁塊，中間定位鋁塊下方固定安裝有中間定位塊。2.根據(jù)權利要求1所述的一種多工位快速機械夾爪，其特征在于:所述的夾緊盤內統(tǒng)籌安裝有一個旋轉臂和一個旋轉勾爪。3.根據(jù)權利要求1所述的一種多工位快速機械夾爪，其特征在于:所述的主夾緊氣缸的活塞桿連接其中一旋轉軸上最左端的一個旋轉臂。4.根據(jù)權利要求1所述的一種多工位快速機械夾爪，其特征在于:所述的旋轉軸在每個夾緊盤一側固定安裝有一個連桿臂，前后旋轉軸對稱的連桿臂之間連接有連桿。5.根據(jù)權利要求2所述的一種多工位快速機械夾爪，其特征在于:所述的旋轉勾爪相互之間安裝距離可調整。
【文檔編號】B25J9/14GK205466258SQ201620156615
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年3月2日
【發(fā)明人】魏士圓, 劉承翰, 趙磊, 范平, 薛偉, 張元 , 方超, 邱曉, 張沛沛, 張明, 牛金禮, 曹博, 周晴晴, 傅貴友, 高勇, 石磊, 馮學剛, 殷文杰, 張俊杰
【申請人】金鋒馥（滁州）輸送機械有限公司