間歇旋轉(zhuǎn)式多工位制殼操作臺機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及精密鑄造領(lǐng)域，尤其涉及一種精密鑄造制殼懸鏈輸送生產(chǎn)線上用的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有精密鑄造一般是在懸鏈輸送生產(chǎn)線上完成沾漿、倒?jié){、淋砂等制殼工序，為減少工人的勞動強(qiáng)度，有的懸鏈輸送生產(chǎn)線上設(shè)有多個工位，工位上設(shè)有機(jī)械手分別進(jìn)行沾漿、倒?jié){、淋砂操作。這種懸鏈輸送生產(chǎn)線無需人工操作，顯著減少工人勞動強(qiáng)度，但每個工位的機(jī)械手在進(jìn)行工序操作前都需先抓取模殼吊具，完成工序操作后，再脫開模殼吊具，因此，輔助時間長，生產(chǎn)效率低；另一方面，現(xiàn)有機(jī)械手無法在一個機(jī)械手上同時實現(xiàn)模殼吊具的翻轉(zhuǎn)、回轉(zhuǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提出一種輔助時間短，生產(chǎn)效率高，能在一個機(jī)械手上同時實現(xiàn)模殼吊具的翻轉(zhuǎn)、回轉(zhuǎn)的間歇旋轉(zhuǎn)式多工位制殼操作臺機(jī)械手。
[0004]本實用新型通過下述技術(shù)方案實現(xiàn)技術(shù)目標(biāo)。
[0005]間歇旋轉(zhuǎn)式多工位制殼操作臺機(jī)械手，其改進(jìn)之處在于:設(shè)置在精密鑄造制殼懸鏈輸送生產(chǎn)線的間歇旋轉(zhuǎn)式多工位制殼操作臺四周，包括支承臂、操作系統(tǒng)、移動組件；
[0006]所述支承臂呈水平懸伸狀、一端固定連接在回轉(zhuǎn)體側(cè)壁上;所述支承臂上設(shè)有沿懸伸方向、末端開口滑槽，滑槽底部設(shè)有平置的滑槽底板，開口一端設(shè)有擋板;所述滑槽底板中部設(shè)有沿支承臂懸伸方向的直槽；
[0007]所述移動組件包括上蓋板、下支承板、移動線軌;所述上蓋板設(shè)置在支承臂滑槽底板上方，與貼合在滑槽底板下端面的下支承板固定連接，在上蓋板、支承臂滑槽底板之間設(shè)有沿支承臂水平懸伸方向的移動線軌，可使移動組件沿支承臂水平懸伸方向移動；
[0008]所述操作系統(tǒng)為以支承臂水平懸伸方向軸線為對稱軸線的對稱結(jié)構(gòu)，包括操作系統(tǒng)底座和對稱分布在對稱軸線兩側(cè)的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)、操作系統(tǒng)移動驅(qū)動組件、吊具回轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)；
[0009]所述操作系統(tǒng)底座為以支承臂水平懸伸方向軸線為對稱軸線的對稱結(jié)構(gòu)，主體為平置的底板，底板包括中部連接部分、中部連接部分兩側(cè)向支承臂水平懸伸方向的側(cè)前方懸伸的翼板；
[0010]所述操作系統(tǒng)移動驅(qū)動組件包括滾珠絲桿、伺服電機(jī)m、電機(jī)支架、螺母;所述電機(jī)支架與擋板相對，設(shè)置在移動組件的另一端，固定連接在滑槽底板下端面;所述滾珠絲桿沿支承臂水平懸伸方向布置，其兩端分別支承在擋板、電機(jī)支架上;所述螺母套裝在滾珠絲桿上，其端部固定連接在操作系統(tǒng)底座底板中部連接部分的下端面;所述伺服電機(jī)m固定連接在電機(jī)支架上，其輸出端與滾珠絲桿一端連接；
[0011 ]所述翼板前端兩側(cè)設(shè)有相對平行設(shè)置的豎板;所述豎板部分懸伸在翼板前端;相對平行設(shè)置的豎板懸伸部分之間設(shè)有翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；
[0012]所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括側(cè)板1、側(cè)板Π、連接橫板、銷軸;所述連接橫板連接在側(cè)板1、側(cè)板Π之間，側(cè)板1、側(cè)板Π的外側(cè)面分別固定連接銷軸;所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過銷軸與豎板鉸連接，可繞銷軸轉(zhuǎn)動;所述連接橫板偏離銷軸中心軸線;所述側(cè)板I周邊設(shè)有以銷軸中心軸線為中心軸線的圓柱齒輪輪齒；
[0013]所述吊具回轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)Π、行星齒輪傳動機(jī)構(gòu)、齒輪傳動機(jī)構(gòu)1、鏈輪傳動機(jī)構(gòu);所述行星齒輪傳動機(jī)構(gòu)設(shè)置在連接橫板上端面;所述伺服電機(jī)Π連接在行星齒輪傳動機(jī)構(gòu)上端面，驅(qū)動行星齒輪傳動機(jī)構(gòu)；所述齒輪傳動機(jī)構(gòu)I連接在連接橫板下端面;所述行星齒輪傳動機(jī)構(gòu)的輸出軸貫穿連接橫板，伸入齒輪傳動機(jī)構(gòu)I中驅(qū)動齒輪傳動機(jī)構(gòu)I;所述鏈輪傳動機(jī)構(gòu)連接在齒輪傳動機(jī)構(gòu)I下端面;所述齒輪傳動機(jī)構(gòu)I輸出軸驅(qū)動鏈輪傳動機(jī)構(gòu)；
[0014]所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)IV、齒輪傳動機(jī)構(gòu)Π、蝸輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪;所述齒輪傳動機(jī)構(gòu)Π固定連接在底板下端面;所述伺服電機(jī)IV固定連接在底板上，其驅(qū)動軸貫穿底板、伸入齒輪傳動機(jī)構(gòu)Π內(nèi)，驅(qū)動齒輪傳動機(jī)構(gòu)Π ;所述蝸輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)包括蝸桿軸、蝸輪軸、蝸輪、蝸輪蝸桿傳動箱體;所述蝸輪蝸桿傳動箱體固定連接在底板上端面，蝸桿軸一端支承在蝸輪蝸桿傳動箱體頂壁上，另一端貫穿底板，伸入齒輪傳動機(jī)構(gòu)π內(nèi)，為齒輪傳動機(jī)構(gòu)π輸出軸;所述蝸輪軸一端支承在操作系統(tǒng)底座豎板上，另一端支承在蝸輪蝸桿傳動箱體側(cè)壁上;所述蝸輪、翻轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪固定連接在蝸輪軸上，蝸輪與蝸桿軸上的蝸桿嚙合，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪與側(cè)板I周邊輪齒嚙合。
[0015]上述結(jié)構(gòu)中，所述操作系統(tǒng)還包括限位結(jié)構(gòu)，所述限位結(jié)構(gòu)包括兩根限位桿，所述兩根限位桿分布于操作系統(tǒng)中心軸線兩側(cè)，一端固定連接在底板上端面，另一端沿支承臂水平懸伸方向懸伸。
[0016]上述結(jié)構(gòu)中，所述行星齒輪傳動機(jī)構(gòu)包括主動齒輪、行星齒輪傳動機(jī)構(gòu)箱體、行星齒輪、內(nèi)齒輪;所述伺服電機(jī)Π固定連接在行星齒輪傳動機(jī)構(gòu)箱體上端面;所述行星齒輪傳動機(jī)構(gòu)箱體固定連接在連接橫板上端面;伺服電機(jī)Π輸出軸貫穿連接橫板，伸入行星齒輪傳動機(jī)構(gòu)箱體中；所述內(nèi)齒輪支承在行星齒輪傳動機(jī)構(gòu)箱體內(nèi)，主動齒輪設(shè)置在內(nèi)齒輪中心，固定連接在伺服電機(jī)Π輸出軸上，行星齒輪同時與主動齒輪、內(nèi)齒輪嗤合;所述內(nèi)齒輪設(shè)有朝下的輸出軸，伸入齒輪傳動機(jī)構(gòu)I中驅(qū)動齒輪傳動機(jī)構(gòu)I。
[0017]上述結(jié)構(gòu)中，所述鏈輪傳動機(jī)構(gòu)包括鏈條、驅(qū)動鏈輪和兩個支承鏈輪;沿著支承臂懸伸方向，支承鏈輪設(shè)置在相對驅(qū)動鏈輪前面的位置;所述驅(qū)動鏈輪、支承鏈輪支承在齒輪傳動機(jī)構(gòu)I下端面，鏈條套裝在驅(qū)動鏈輪、支承鏈輪上;兩個支承鏈輪的中心連線平行于銷軸中心軸線;兩個支承鏈輪之間的鏈條凸出連接橫板的前端側(cè)邊。
[0018]本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下積極效果:
[0019]1.能在一個機(jī)械手上同時實現(xiàn)模殼吊具的翻轉(zhuǎn)、回轉(zhuǎn)，工作效率高，結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低。
[0020]2.在精密鑄造制殼懸鏈輸送生產(chǎn)線的間歇旋轉(zhuǎn)式多工位制殼操作臺四周設(shè)置多個本實用新型，本實用新型在開始的工位抓取模殼吊具后，在最后的工位才脫開模殼吊具，機(jī)械手進(jìn)入下一個工位直接進(jìn)行沾漿、倒?jié){、淋砂等制殼操作，顯著縮短輔助時間，顯著提高生產(chǎn)效率。
[0021]3.本實用新型在使用時，通過鏈輪傳動機(jī)構(gòu)帶動回轉(zhuǎn)式模殼吊具轉(zhuǎn)動，回轉(zhuǎn)式模殼吊具相對于鏈輪傳動機(jī)構(gòu)之間的相對位置即使有較大的偏差，由于鏈輪傳動機(jī)構(gòu)具有一定的彈性，只要回轉(zhuǎn)式模殼吊具的鏈輪與鏈輪傳動機(jī)構(gòu)鏈條正常嚙合，就能帶動回轉(zhuǎn)式模殼吊具轉(zhuǎn)動，因此，與現(xiàn)有技術(shù)通過齒輪傳動帶動回轉(zhuǎn)式模殼吊具轉(zhuǎn)動需要回轉(zhuǎn)式模殼吊具與齒輪傳動機(jī)構(gòu)之間有比較高的相對位置精度要求相比，顯著降低了回轉(zhuǎn)式模殼吊具與傳動機(jī)構(gòu)之間的相對位置精度要求，進(jìn)一步降低了制造成本。
[0022]4.每個機(jī)械手包括對稱分布在對稱軸線兩側(cè)的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)、操作系統(tǒng)移動驅(qū)動組件、吊具回轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)，也就是說每個機(jī)械手設(shè)有兩個工位，可對兩個回轉(zhuǎn)式模殼吊具同時操作，因此，進(jìn)一步提高生產(chǎn)效率。
[0023]5.本實用新型中，機(jī)械手通過其移動組件的移動線軌移動，移動精度高。
[0024]6.本實用新型中，機(jī)械手在滾珠絲桿傳動下移動，傳動精度高，移動平穩(wěn)。
[0025]7.操作系統(tǒng)移動驅(qū)動組件通過伺服電機(jī)驅(qū)動，傳動精度高，傳動平穩(wěn)。
【附圖說明】
[0026]圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)不意圖。
[0027]圖2為圖1中的Q-Q剖視圖。
[0028]圖3為圖2中的E向視圖。
[0029]圖4為圖2中的P向視圖。
[0030]圖5為圖4中的D向視圖。
[0031]圖6為圖1中的T-T旋轉(zhuǎn)剖視圖。
[0032]圖7為圖6中的ΙΠ部分放大示意圖。
[0033]圖8為圖1中的IV部分放大示意圖。
[0034]圖9為圖8中的M-M剖視圖。
[0035]圖10為圖4中的V部分放大示意圖。
【具體實施方式】
[0036]下面根據(jù)附圖并結(jié)合實施例對本實用新型作進(jìn)一步說明。
[0037]附圖所示間歇旋轉(zhuǎn)式多工位制殼操作臺機(jī)械手，設(shè)置在精密鑄造制殼懸鏈輸送生產(chǎn)線的間歇旋轉(zhuǎn)式多工位制殼操作臺四周，包括支承臂3.2.1、操作系統(tǒng)3.2.2、移動組件
3.2.3。
[0038]支承臂3.2.1呈水平懸伸狀、一端固定連接在回轉(zhuǎn)體3.1.2側(cè)壁上;支承臂3.2.1上設(shè)有沿懸伸方向、末端開口滑槽，滑槽底部設(shè)有平置的滑槽底板3.2.1.1，開口一端設(shè)有擋板3.2.1.2;滑槽底板3.2.1.1中部設(shè)有沿支承臂3.2.1懸伸方向的直槽。
[0039]移動組件3.2.3包括上蓋板3.2.3.1、下支承板3.2.3.2、移動線軌