本發(fā)明涉及生產(chǎn)線控制領(lǐng)域，尤其是一種利用機器人搬運錐套的錐套生產(chǎn)線控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

錐套是一種歐美國家普遍使用的新型機械傳動聯(lián)接部件，具有標準化程度高、精度高、結(jié)構(gòu)緊湊、安裝拆卸方便等特點。通過8度外錐面與皮帶輪、鏈輪及其他傳動件內(nèi)錐面壓緊聯(lián)接，使各種傳動件的定心精度大大提高。錐套尺寸為系列標準設計。通用性互換性很好，適用各種場合當傳動件經(jīng)過長時間運轉(zhuǎn)時，內(nèi)孔及鏈槽就可能發(fā)生損壞，如果使用錐套作為傳動件，發(fā)生這種情況時，只需更換同一規(guī)格錐套就可以恢復使用。因而大大提高傳動件使用壽命，降低維修費用，節(jié)省時間。

錐套與皮帶輪相配合處的孔都是半邊的，并且錐套上的兩個半形光孔與帶輪上的兩個半形螺紋孔分別組成了一個完整的孔，錐套上的一個半形螺紋孔又與皮帶輪上的一個半形光孔組成了一個完整的孔，半形螺紋孔位于兩個半形光孔之間。在裝配時，將兩個螺釘旋進在皮帶輪的兩個螺紋孔與半形光孔所形成的完整孔中，隨著螺釘在皮帶輪上的螺紋孔中不斷擰緊，螺紋作用將螺釘推向皮帶輪上錐孔的小端，而錐形套上的兩個光孔并沒有完全加工穿，這樣，當螺釘?shù)念^部抵住光孔的底部時，就將力傳遞給了錐套，錐套就相對于皮帶輪向皮帶輪錐孔的小端運動，這時因為錐度的原因，錐套的就不斷包緊軸，而軸又反作用于錐套，再作用于皮帶輪。這樣皮帶輪、錐套以及軸就緊密的組裝在一起了。

為實現(xiàn)錐套上兩個半形光孔和一個半形螺紋孔的加工，通常采用單工序進行加工，即先利用鉆床在毛坯的大端面上鉆出三個孔，再利用攻絲機對其中一個孔進行攻絲，隨后進入端面銑削加工，最后進行鏜孔，然而每道工序都需要重新工裝定位，很難保證孔與孔之間的位置精度，最終導致加工后的錐套無法匹配到皮帶輪上，此外還存在操作繁瑣，很難實現(xiàn)連續(xù)生產(chǎn)，降低了生產(chǎn)產(chǎn)量，無法滿足市場的需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種利用機器人搬運錐套的錐套生產(chǎn)線控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了對錐套生產(chǎn)線的全自動控制，提高了錐套生產(chǎn)的效率降低了工業(yè)成本，預防了人為操作中出現(xiàn)的失誤，使錐套的加工生產(chǎn)更加精細化管理，通過該系統(tǒng)能夠使錐套的生產(chǎn)實現(xiàn)連續(xù)性不間斷生產(chǎn)，大大提高了生產(chǎn)產(chǎn)量。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的：一種利用機器人搬運錐套的錐套生產(chǎn)線控制系統(tǒng)，其特征在于，它包括：主控模塊、第一機器人、第二機器人、第三機器人、第一臥車、第二臥車、第一傳送帶、第二傳送帶、9工位錐套專用機床、拉床、鋸床、拋光機和自動翻面機器；所述的主控模塊的控制信號輸出端通過無線或者有線網(wǎng)絡分別與第一機器人、第二機器人和第三機器人的控制信號輸入端相連。

進一步限定，所述的主控模塊控制第一機器人到料盤取料，第一機器人先松開配置于第一機器人上的第一氣爪，再到取料點夾緊第一氣爪，完成取料；

第一人到9工位錐套專用機床處，待允許換料后，先松開配置于第一機器人上的第二氣爪到達取料點夾緊第二氣爪，再到上料點松開第一氣爪完成換料，并啟動9工位錐套專用機床位；

第一機器人到第一臥車處，待允許換料后，先松開第二氣爪到達取料點夾緊第二氣爪，再到上料點松開第一氣爪完成換料，并啟動第一臥車；

第一機器人到達翻面機構(gòu)處翻面，先將翻面氣缸打開，將產(chǎn)品放到翻面處，松開第二氣爪，再夾緊翻面氣缸，將機器人移動到翻面點，夾緊第一氣爪，完成翻面；

第一機器人到第二臥車處，待允許換料后，先松開第二氣爪到達取料點夾緊第二氣爪，再到上料點松開第一氣爪，完成換料；

第一機器人將產(chǎn)品放在第一輸送帶上，到達放料點松開第二氣爪，放好后第一輸送帶動作，產(chǎn)品到達末端低，定位馬達動作，到位后氣缸動作頂起產(chǎn)品；

進一步限定，所述的主控模塊控制第二機器人到達第一輸送帶末端取料點取料先松開第一氣爪，再到達取料點夾緊第一氣爪，完成取料；

第二機器人到達拉床處，待允許換料后，先松開第二氣爪到達取料點夾緊第二氣爪，再到上料點松開第一氣爪，完成換料并啟動拉床；

第二機器人到達鋸床處，待允許換料后，先松開第二氣爪到達取料點夾緊第二氣爪，再到上料點松開第一氣爪，完成換料并啟動鋸床；

第二機器人夾持產(chǎn)品到拋光機處，將開槽處的毛刺打掉，打毛刺完成后放到第二輸送帶上，將產(chǎn)品運送到末端

進一步限定，所述的主控模塊控制第三機器人到達第二輸送帶末端取料，先松開氣爪，到達取料點后夾緊氣爪，取完料后將產(chǎn)品放入木箱中進行碼垛堆放。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明實現(xiàn)了對錐套生產(chǎn)線的全自動控制，提高了錐套生產(chǎn)的效率降低了工業(yè)成本，預防了人為操作中出現(xiàn)的失誤，使錐套的加工生產(chǎn)更加精細化管理，通過該系統(tǒng)能夠使錐套的生產(chǎn)實現(xiàn)連續(xù)性不間斷生產(chǎn)，大大提高了生產(chǎn)產(chǎn)量。

附圖說明

圖1為一種利用機器人搬運錐套的錐套生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的系統(tǒng)框架圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖進一步詳細描述本發(fā)明的技術(shù)方案，但本發(fā)明的保護范圍不局限于以下所述。

如圖1所示，一種利用機器人搬運錐套的錐套生產(chǎn)線控制系統(tǒng)，其特征在于，它包括：主控模塊、第一機器人、第二機器人、第三機器人、第一臥車、第二臥車、第一傳送帶、第二傳送帶、9工位錐套專用機床、拉床、鋸床、拋光機和自動翻面機器；所述的主控模塊的控制信號輸出端通過無線或者有線網(wǎng)絡分別與第一機器人、第二機器人和第三機器人的控制信號輸入端相連。

優(yōu)選的，所述的主控模塊采用三菱fx3u系列plc。

進一步限定，所述的主控模塊控制第一機器人到料盤取料，第一機器人先松開配置于第一機器人上的第一氣爪，再到取料點夾緊第一氣爪，完成取料；

第一人到9工位錐套專用機床處，待允許換料后，先松開配置于第一機器人上的第二氣爪到達取料點夾緊第二氣爪，再到上料點松開第一氣爪完成換料，并啟動9工位錐套專用機床；

第一機器人到第一臥車處，待允許換料后，先松開第二氣爪到達取料點夾緊第二氣爪，再到上料點松開第一氣爪完成換料，并啟動第一臥車；

第一機器人到達翻面機構(gòu)處翻面，先將翻面氣缸打開，將產(chǎn)品放到翻面處，松開第二氣爪，再夾緊翻面氣缸，將機器人移動到翻面點，夾緊第一氣爪，完成翻面；

第一機器人到第二臥車處，待允許換料后，先松開第二氣爪到達取料點夾緊第二氣爪，再到上料點松開第一氣爪，完成換料；

第一機器人將產(chǎn)品放在第一輸送帶上，到達放料點松開第二氣爪，放好后第一輸送帶動作，產(chǎn)品到達末端低，定位馬達動作，到位后氣缸動作頂起產(chǎn)品；

進一步限定，所述的主控模塊控制第二機器人到達第一輸送帶末端取料點取料先松開第一氣爪，再到達取料點夾緊第一氣爪，完成取料；

第二機器人到達拉床處，待允許換料后，先松開第二氣爪到達取料點夾緊第二氣爪，再到上料點松開第一氣爪，完成換料并啟動拉床；

第二機器人到達鋸床處，待允許換料后，先松開第二氣爪到達取料點夾緊第二氣爪，再到上料點松開第一氣爪，完成換料并啟動鋸床；

第二機器人夾持產(chǎn)品到拋光機處，將開槽處的毛刺打掉，打毛刺完成后放到第二輸送帶上，將產(chǎn)品運送到末端

進一步限定，所述的主控模塊控制第三機器人到達第二輸送帶末端取料，先松開氣爪，到達取料點后夾緊氣爪，取完料后將產(chǎn)品放入木箱中進行碼垛堆放。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當理解本發(fā)明并非局限于本文所披露的形式，不應看作是對其他實施例的排除，而可用于各種其他組合、修改和環(huán)境，并能夠在本文所述構(gòu)想范圍內(nèi)，通過上述教導或相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)或知識進行改動。而本領(lǐng)域人員所進行的改動和變化不脫離本發(fā)明的精神和范圍，則都應在本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。