本實(shí)用新型涉及沖壓生產(chǎn)線工件傳送領(lǐng)域，具體為一種四軸沖壓機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前沖壓工藝廣泛應(yīng)用，它通過(guò)各種沖壓模具沖壓出不同類型的工件產(chǎn)品。在整個(gè)沖壓過(guò)程中，除了沖壓加工外，還需要將工件送入沖壓模以及將工件從沖壓模中取出。沖壓機(jī)器人能夠代替人工在沖壓過(guò)程中進(jìn)行反復(fù)取料操作，避免采用人工取料發(fā)生安全事故。

目前，沖壓機(jī)器人的伸縮臂移動(dòng)由同步皮帶驅(qū)動(dòng),同步皮帶存在易磨損，扭矩不高,在頻繁往復(fù)移動(dòng)下易磨損,使用壽命不高.定位精度不準(zhǔn)確；運(yùn)動(dòng)單元數(shù)量少，不能適應(yīng)多個(gè)沖壓生產(chǎn)線。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種四軸沖壓機(jī)器人，它能有效的解決背景技術(shù)中存在的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種四軸沖壓機(jī)器人，包括機(jī)體、機(jī)體支撐架、電機(jī)箱、上下軸機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)軸機(jī)構(gòu)、電動(dòng)滑臺(tái)、伺服電機(jī)、前后軸機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)、機(jī)械爪安裝機(jī)構(gòu)和底座；所述電動(dòng)滑臺(tái)設(shè)有滾珠絲桿、連接板、導(dǎo)軌、固定塊和底殼；所述導(dǎo)軌和固定塊設(shè)有兩個(gè)；所述滾珠絲桿和導(dǎo)軌的兩端通過(guò)連接板固定連接；所述固定塊套設(shè)在滾珠絲桿上，并和底殼固定連接；所述機(jī)體和電機(jī)箱固定連接；所述上下軸機(jī)構(gòu)通過(guò)機(jī)體支撐架固定在機(jī)體的上端，且通過(guò)絲桿與機(jī)體連接；所述擺動(dòng)軸機(jī)構(gòu)固定在上下軸機(jī)構(gòu)的伸縮桿的頂端，并和底殼固定連接；所述前后軸機(jī)構(gòu)和導(dǎo)軌固定連接；所述伺服電機(jī)固定在前后軸機(jī)構(gòu)上，且輸出軸與滾珠絲桿固定連接；所述機(jī)械爪安裝機(jī)構(gòu)通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)設(shè)置在前后軸機(jī)構(gòu)的頂端；所述底座固定在機(jī)體和電機(jī)箱的底端。

進(jìn)一步，所述擺動(dòng)軸機(jī)構(gòu)和機(jī)械爪安裝機(jī)構(gòu)均設(shè)有角度傳感器。

進(jìn)一步，所述底座設(shè)有底腳；所述底腳的數(shù)量為六個(gè)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：該四軸沖壓機(jī)器人采用絲桿傳動(dòng)代替同步皮帶傳動(dòng)，減少損耗，節(jié)約成本、延長(zhǎng)使用壽命；定位精確，提高加工精度；運(yùn)動(dòng)單元多，適合多種沖壓生產(chǎn)線，提高生產(chǎn)效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的正視圖；

圖3為本實(shí)用新型的側(cè)視圖；

圖4為本實(shí)用新型中電動(dòng)滑臺(tái)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)俯視圖；

圖5為本實(shí)用新型中電動(dòng)滑臺(tái)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)側(cè)視圖；

附圖標(biāo)記中：1.機(jī)體；2.機(jī)體支撐架；3.電機(jī)箱；4.上下軸機(jī)構(gòu)；5.擺動(dòng)軸機(jī)構(gòu)；6.電動(dòng)滑臺(tái)；7.伺服電機(jī)；8.前后軸機(jī)構(gòu)；9.旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)；10.機(jī)械爪安裝機(jī)構(gòu)；11.底座；12.底腳；13.角度傳感器。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1-5，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：一種四軸沖壓機(jī)器人，包括機(jī)體1、機(jī)體支撐架2、電機(jī)箱3、上下軸機(jī)構(gòu)4、擺動(dòng)軸機(jī)構(gòu)5、電動(dòng)滑臺(tái)6、伺服電機(jī)7、前后軸機(jī)構(gòu)8、旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)9、機(jī)械爪安裝機(jī)構(gòu)10和底座11；所述電動(dòng)滑臺(tái)6設(shè)有滾珠絲桿61、連接板62、導(dǎo)軌63、固定塊64和底殼65；所述導(dǎo)軌63和固定塊64設(shè)有兩個(gè)；所述滾珠絲桿61和導(dǎo)軌63的兩端通過(guò)連接板62固定連接；所述固定塊64套設(shè)在滾珠絲桿61上，并和底殼65固定連接；所述機(jī)體1和電機(jī)箱3固定連接；所述上下軸機(jī)構(gòu)4通過(guò)機(jī)體支撐架2固定在機(jī)體1的上端，且通過(guò)絲桿與機(jī)體1連接；所述擺動(dòng)軸機(jī)構(gòu)5固定在上下軸機(jī)構(gòu)4的伸縮桿的頂端，并和底殼65固定連接；所述前后軸機(jī)構(gòu)8和導(dǎo)軌63固定連接；所述伺服電機(jī)7固定在前后軸機(jī)構(gòu)8上，且輸出軸與滾珠絲桿61固定連接；所述機(jī)械爪安裝機(jī)構(gòu)10通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)9設(shè)置在前后軸機(jī)構(gòu)8的頂端；所述底座11固定在機(jī)體1和電機(jī)箱3的底端。

進(jìn)一步，所述擺動(dòng)軸機(jī)構(gòu)5和機(jī)械爪安裝機(jī)構(gòu)10均設(shè)有角度傳感器13。

進(jìn)一步，所述底座11設(shè)有底腳12；所述底腳12的數(shù)量為六個(gè)。

本實(shí)用新型的在工作時(shí)：機(jī)體1在電機(jī)箱3的控制下，通過(guò)絲桿帶動(dòng)上下軸機(jī)構(gòu)4上下伸縮；滾珠絲桿61和導(dǎo)軌63的兩端通過(guò)連接板62固定連接；擺動(dòng)軸機(jī)構(gòu)5固定在上下軸機(jī)構(gòu)4的伸縮桿的頂端，并和底殼65固定連接；伺服電機(jī)7固定在前后軸機(jī)構(gòu)8上，且輸出軸與滾珠絲桿61固定連接；前后軸機(jī)構(gòu)8和導(dǎo)軌63固定連接；伺服電機(jī)7由電機(jī)箱3控制，帶動(dòng)滾珠絲桿61做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，在固定塊64的配合下，絲桿61的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，并帶動(dòng)和導(dǎo)軌63固定連接的前后軸機(jī)構(gòu)8做前后運(yùn)動(dòng)；采用絲桿傳動(dòng)代替同步皮帶傳動(dòng)，減少損耗，節(jié)約成本、延長(zhǎng)使用壽命；定位精確，提高加工精度；機(jī)械爪安裝機(jī)構(gòu)10能夠根據(jù)實(shí)際情況安裝不同形狀以及不同數(shù)量的物料吸嘴；通過(guò)上下軸機(jī)構(gòu)4、擺動(dòng)軸機(jī)構(gòu)5、前后軸機(jī)構(gòu)8以及旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)9，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人四個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)；運(yùn)動(dòng)單元多，適合多種沖壓生產(chǎn)線，提高生產(chǎn)效率；角度傳感器13能進(jìn)檢測(cè)擺動(dòng)軸機(jī)構(gòu)5及旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)9的運(yùn)動(dòng)角度，便于生產(chǎn)；底座11和底腳14能夠支撐該四軸沖壓機(jī)器人正常運(yùn)行；機(jī)體1和電機(jī)箱3的寬度尺寸一致，方便安裝并提升整體設(shè)備美觀；伺服電機(jī)7設(shè)有外殼，保護(hù)伺服電機(jī)7。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。