本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種沖壓搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

矽鋼片是一種含碳極低的硅鐵軟磁合金，其具有優(yōu)良的電磁性能，是電力、電訊和儀表工業(yè)中不可缺少的重要磁性材料。

目前，矽鋼片在生產(chǎn)時(shí)，需進(jìn)行沖壓，現(xiàn)有沖壓過(guò)程中，通常采用沖壓搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行取放料，然而，現(xiàn)有沖壓搬運(yùn)機(jī)器人不僅結(jié)構(gòu)復(fù)雜，生產(chǎn)成本高，且其取放料時(shí)，均有回程動(dòng)作，效率較低，由此，急需解決。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對(duì)上述問(wèn)題，提供一種沖壓搬運(yùn)機(jī)器人，以解決現(xiàn)有沖壓搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜、生產(chǎn)成本高，效率低下的問(wèn)題。

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

一種沖壓搬運(yùn)機(jī)器人，包括機(jī)架，所述機(jī)架的上部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有旋轉(zhuǎn)架，所述旋轉(zhuǎn)架由旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定于機(jī)架上，所述旋轉(zhuǎn)架上布置有至少1根機(jī)械臂，所述機(jī)械臂沿水平方向布置，且機(jī)械臂上安裝有夾持裝置，所述機(jī)械臂可上下移動(dòng)的安裝于旋轉(zhuǎn)架上，所述機(jī)架的一端設(shè)置有用于帶動(dòng)機(jī)械臂上下移動(dòng)的升降機(jī)構(gòu)。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述升降機(jī)構(gòu)包括支架、升降電機(jī)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)及第一驅(qū)動(dòng)塊、第二驅(qū)動(dòng)塊，所述曲柄滑塊機(jī)構(gòu)包括第一連桿、第二連桿及滑動(dòng)拉桿，所述第一連桿與升降電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接，且第一連桿與第二連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連桿的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在滑動(dòng)拉桿上，所述支架上沿豎直方向布置有軌道，所述滑動(dòng)拉桿與軌道滑動(dòng)配合，所述第一驅(qū)動(dòng)塊、第二驅(qū)動(dòng)塊均固定于滑動(dòng)拉桿的上端，且第一驅(qū)動(dòng)塊、第二驅(qū)動(dòng)塊之間設(shè)置有傳動(dòng)間隙，所述機(jī)械臂固定于安裝板上，所述安裝板的下端設(shè)置有可伸入傳動(dòng)間隙內(nèi)的傳動(dòng)塊；通過(guò)采用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)代替?zhèn)鹘y(tǒng)絲桿機(jī)構(gòu)，避免精度冗余，并大大降低了制造成本。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述安裝板上設(shè)置有滑塊，所述旋轉(zhuǎn)架內(nèi)設(shè)置有固定架，所述固定架沿豎直方向布置有與安裝板上的滑塊相配合的滑軌，所述機(jī)械臂上固定有復(fù)位套筒，所述復(fù)位套筒套接于固定桿上，所述固定桿的下端固定于旋轉(zhuǎn)架的底板上，且固定桿上套接有彈簧，所述彈簧的上端抵靠在復(fù)位套筒上，其下端抵靠在旋轉(zhuǎn)架的底板上。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述傳動(dòng)塊為分體結(jié)構(gòu)，其包括與安裝板固定連接的安裝段及可伸入傳動(dòng)間隙的傳動(dòng)段，所述傳動(dòng)段與安裝段相連，且傳動(dòng)段由模具鋼材料制成；可延長(zhǎng)使用壽命。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述升降電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述旋轉(zhuǎn)架上固定有旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)軸承安裝在機(jī)架上，且旋轉(zhuǎn)軸上固定有第一同步輪，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸上安裝有第二同步輪，所述第一同步輪通過(guò)同步帶與第二同步輪傳動(dòng)連接。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述夾持裝置為真空吸盤。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述的機(jī)械臂為2根，對(duì)稱布置。

本發(fā)明的有益效果為，所述一種沖壓搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低，其單向運(yùn)轉(zhuǎn)，可省去傳統(tǒng)沖壓搬運(yùn)機(jī)器人的回程動(dòng)作，大大提高搬運(yùn)效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明一種沖壓搬運(yùn)機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明一種沖壓搬運(yùn)機(jī)器人的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中:

1、機(jī)架；2、旋轉(zhuǎn)架；3、機(jī)械臂；4、真空吸盤；5、支架；6、旋轉(zhuǎn)電機(jī)；7、升降電機(jī)；8、第一驅(qū)動(dòng)塊；9、第二驅(qū)動(dòng)塊；10、第一連桿；11、第二連桿；12、滑動(dòng)拉桿；13、安裝板；14、安裝段；15、傳動(dòng)段；16、固定架；17、復(fù)位套筒；18、固定桿；19、彈簧。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過(guò)具體實(shí)施方式來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案?？梢岳斫獾氖牵颂幩枋龅膶?shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對(duì)本發(fā)明的限定。

請(qǐng)參照?qǐng)D1及圖2所示，圖1為本發(fā)明一種沖壓搬運(yùn)機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明一種沖壓搬運(yùn)機(jī)器人的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

于本實(shí)施例中，一種沖壓搬運(yùn)機(jī)器人，包括機(jī)架1及旋轉(zhuǎn)架2，所述旋轉(zhuǎn)架2由旋轉(zhuǎn)電機(jī)6驅(qū)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)6固定于機(jī)架1上，所述旋轉(zhuǎn)架2上固定有旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)軸承安裝在機(jī)架1上，且旋轉(zhuǎn)軸上固定有第一同步輪，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)6為步進(jìn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)6的輸出軸上安裝有第二同步輪，所述第一同步輪通過(guò)同步帶與第二同步輪傳動(dòng)連接，所述旋轉(zhuǎn)架2上對(duì)稱布置有2根機(jī)械臂3，所述機(jī)械臂3沿水平方向布置，且機(jī)械臂3上安裝有真空吸盤4，所述機(jī)械臂3可上下移動(dòng)的安裝于旋轉(zhuǎn)架2上，所述機(jī)架1的一端設(shè)置有用于帶動(dòng)機(jī)械臂3上下移動(dòng)的升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)包括支架5、升降電機(jī)7、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)及第一驅(qū)動(dòng)塊8、第二驅(qū)動(dòng)塊9，所述曲柄滑塊機(jī)構(gòu)包括第一連桿10、第二連桿11及滑動(dòng)拉桿12，所述升降電機(jī)7為步進(jìn)電機(jī)，所述第一連桿10與升降電機(jī)7的輸出軸鍵連接，且第一連桿10通過(guò)銷與第二連桿11的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連桿11的另一端通過(guò)銷轉(zhuǎn)動(dòng)連接在滑動(dòng)拉桿12上，所述支架5上沿豎直方向布置有軌道，所述滑動(dòng)拉桿12與軌道滑動(dòng)配合，所述第一驅(qū)動(dòng)塊8、第二驅(qū)動(dòng)塊9均固定于滑動(dòng)拉桿12的上端，且第一驅(qū)動(dòng)塊8、第二驅(qū)動(dòng)塊9之間設(shè)置有傳動(dòng)間隙，所述機(jī)械臂3固定于安裝板13上，所述安裝板13的下端設(shè)置有可伸入傳動(dòng)間隙內(nèi)的傳動(dòng)塊，所述傳動(dòng)塊為分體結(jié)構(gòu)，其包括與安裝板13固定連接的安裝段14及可伸入傳動(dòng)間隙的傳動(dòng)段15，所述傳動(dòng)段15與安裝段14相連，且傳動(dòng)段15由模具鋼材料制成，所述安裝板13上設(shè)置有滑塊，所述旋轉(zhuǎn)架2內(nèi)設(shè)置有固定架16，所述固定架16沿豎直方向布置有與安裝板13上的滑塊相配合的滑軌，所述機(jī)械臂3上固定有復(fù)位套筒17，所述復(fù)位套筒17套接于固定桿18上，所述固定桿18的下端固定于旋轉(zhuǎn)架2的底板上，且固定桿18上套接有彈簧19，所述彈簧19的上端抵靠在復(fù)位套筒17上，其下端抵靠在旋轉(zhuǎn)架2的底板上。

上述實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)電機(jī)6、升降電機(jī)7均采用步進(jìn)電機(jī)，其是在保證精度的前提下，降低了成本。

值得一提的是，雖然本實(shí)施例中，夾持裝置采用的是真空吸盤4，但是本發(fā)明不限于此，夾持裝置亦可采用機(jī)械卡爪等其他卡具，為了降低矽鋼片的磨損，提高產(chǎn)品質(zhì)量，優(yōu)選采用真空吸盤4作為夾持裝置。

值得一提的是，雖然本實(shí)施例中，機(jī)械臂3設(shè)置為2根，但是本發(fā)明不限于此，機(jī)械臂3亦可設(shè)置為1根或3根或4根或更多，鑒于沖床沖壓需要一定的時(shí)間，本實(shí)施例中將機(jī)械臂3設(shè)置為2根，是結(jié)合成本及效率所作出的優(yōu)選方案。

工作時(shí)，在旋轉(zhuǎn)電機(jī)6的驅(qū)動(dòng)下，旋轉(zhuǎn)架2進(jìn)行單向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)其上的機(jī)械臂3一起轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械臂3轉(zhuǎn)動(dòng)至料架處停止轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)，機(jī)械臂3上的傳動(dòng)塊正好位于第一驅(qū)動(dòng)塊8、第二驅(qū)動(dòng)塊9的傳動(dòng)間隙內(nèi)，然后，升降電機(jī)7帶動(dòng)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，使得滑動(dòng)拉桿12下移，進(jìn)而使得傳動(dòng)塊下移，從而帶動(dòng)機(jī)械臂3下移，機(jī)械臂3上的真空吸盤4下行至取料點(diǎn)，將料片吸取，升降電機(jī)7繼續(xù)帶動(dòng)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，使得滑動(dòng)拉桿12上移，且在彈簧19的作用下，帶動(dòng)機(jī)械臂3復(fù)位，隨后，旋轉(zhuǎn)電機(jī)6再次啟動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械臂3進(jìn)行90度轉(zhuǎn)動(dòng)至沖床位置，將料片放置于沖壓工位，與此同時(shí)，上模的電磁鐵失電，沖壓完成后被上模吸起來(lái)的料片掉落至真空吸盤4的上端面上，完成取放料后，機(jī)械臂3再次進(jìn)行90度旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)至下料架處，下料架上的電磁鐵得電吸取工件，機(jī)械臂3再次進(jìn)行90度旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)至下廢料工位處，此時(shí)，下料架上的電磁鐵失電，料片落到料臺(tái)上，如此往復(fù)循環(huán)，上述一種沖壓搬運(yùn)機(jī)器人通過(guò)對(duì)稱布置的2根機(jī)械臂3，可大大提高效率。

以上實(shí)施例只是闡述了本發(fā)明的基本原理和特性，本發(fā)明不受上述實(shí)施例限制，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還有各種變化和改變，這些變化和改變都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書界定。