一種上下料機(jī)械手裝置制造方法
【專利摘要】一種上下料機(jī)械手裝置，包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè)置有機(jī)架底座，固定于機(jī)架底座上的電機(jī)與移動(dòng)調(diào)整絲杠通彈性聯(lián)軸器聯(lián)接，構(gòu)成第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)架上還設(shè)置有一對(duì)相互平行的第一導(dǎo)軌副，所述導(dǎo)軌副與移動(dòng)座聯(lián)接，所述移動(dòng)座上設(shè)有固定端抓取機(jī)構(gòu)、移動(dòng)端抓取機(jī)構(gòu)，所述移動(dòng)座上還設(shè)置有一對(duì)相互平行的第二導(dǎo)軌副，所述移動(dòng)座上還設(shè)置有用于實(shí)現(xiàn)移動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該機(jī)座上還設(shè)置有同時(shí)驅(qū)動(dòng)固定端抓取機(jī)構(gòu)、移動(dòng)端抓取機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)設(shè)置有夾具，所述夾具通過(guò)氣動(dòng)、液壓、電動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)夾緊。可以適應(yīng)不同直徑、長(zhǎng)度規(guī)格自動(dòng)上下料機(jī)械手裝置，動(dòng)作反應(yīng)快，生產(chǎn)效率高。
【專利說(shuō)明】-種上下料機(jī)械手裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及到一種用于"皮帶輸送機(jī)DTII型托輥"加工設(shè)備間上下料機(jī)械手裝 置，可實(shí)現(xiàn)不同直徑、長(zhǎng)度規(guī)格管料、軸料自動(dòng)上下料。

【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有的"皮帶輸送機(jī)DTII型托輥"加工設(shè)備間用于物料流轉(zhuǎn)的機(jī)械搬運(yùn)，其機(jī)械 裝置多采用框架機(jī)械手結(jié)構(gòu)，通過(guò)采用垂直升降機(jī)構(gòu)、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、平緊機(jī)構(gòu)組合形式完 成加工設(shè)備間的物料搬運(yùn)，其缺點(diǎn)是：動(dòng)作順序繁鎖，耗費(fèi)物流時(shí)間長(zhǎng)，高空物料搬運(yùn)，存在 較大的安全隱患。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：可以適應(yīng)不同直徑、長(zhǎng)度規(guī)格管料、軸料自動(dòng)上下 料，安全性好，動(dòng)作反應(yīng)快的機(jī)械手裝置； 為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)為：一種上下料機(jī)械手裝置，包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè) 置有機(jī)架底座，固定于機(jī)架底座上的電機(jī)與機(jī)座調(diào)整絲杠通彈性聯(lián)軸器聯(lián)接，構(gòu)成第一傳 動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)架上還設(shè)置有一對(duì)相互平行的第一導(dǎo)軌副，所述導(dǎo)軌副與移動(dòng)座聯(lián)接，所述 移動(dòng)座上設(shè)有固定端抓取機(jī)構(gòu)、移動(dòng)端抓取機(jī)構(gòu)，所述移動(dòng)座上還設(shè)置有一對(duì)相互平行的 第二導(dǎo)軌副，所述移動(dòng)座上還設(shè)置有用于實(shí)現(xiàn)移動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該機(jī)座 上還設(shè)置有同時(shí)驅(qū)動(dòng)固定端抓取機(jī)構(gòu)、移動(dòng)端抓取機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī) 構(gòu)設(shè)置有夾具，所述夾具通過(guò)氣動(dòng)、液壓、電動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)夾緊。工作時(shí)，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將移 動(dòng)座調(diào)整至指定位置，第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將移動(dòng)座上的移動(dòng)端抓取機(jī)構(gòu)與固定端抓取機(jī)構(gòu)調(diào)整 至設(shè)定位置，啟動(dòng)第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的電機(jī)經(jīng)鏈輪、鏈條組成的鏈傳動(dòng)帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，到 達(dá)指定位位置時(shí)停止旋轉(zhuǎn)，抓取機(jī)構(gòu)上的夾具通過(guò)氣動(dòng)、液壓、電動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)將管料或軸料 夾緊，到達(dá)送料位置時(shí)，夾具松開，抓取機(jī)構(gòu)再在電機(jī)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)下回復(fù)原位。在管料、軸料 直徑改變時(shí)只需要更換移動(dòng)夾持塊，固定夾持塊，或?qū)A具設(shè)置成"〈、> "形式，以適應(yīng)直徑 不同的管料或軸料； 該機(jī)械手裝置采用自動(dòng)操作模式，可以通過(guò)控制系統(tǒng)設(shè)定程，實(shí)現(xiàn)整個(gè)過(guò)程的完全自 動(dòng)操作，本發(fā)明主要用于生產(chǎn)皮帶輸送機(jī)DTII型托輥加工設(shè)備及其上下料裝置。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0004] 圖1: 一種上下料機(jī)械手裝置立體示意圖； 圖2: -種上下料機(jī)械手裝置主視圖； 圖3 :-種上下料機(jī)械手裝置左視圖； 圖4 :一種上下料機(jī)械手裝置俯視圖； 圖中：1、機(jī)架，2、移動(dòng)座，3、固定端抓取機(jī)構(gòu)，4、移動(dòng)端抓取機(jī)構(gòu)，5、第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，6、 第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，7、第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，8、機(jī)架底座，9、電機(jī)座一，10、電機(jī)一，11、彈性聯(lián)軸器一， 12、絲杠一，13、電機(jī)二，14、電機(jī)座二，15、鏈輪一，16、鏈條，17、鏈輪二，18、電機(jī)三，19、電機(jī) 座三，20、彈性聯(lián)軸器二，21、軸承座，22、固定端抓取機(jī)構(gòu)，23、傳動(dòng)軸，24、移動(dòng)端抓取機(jī)構(gòu)， 25、夾緊缸，26、移動(dòng)夾持塊，27、固定夾持塊，28、移動(dòng)端抓取機(jī)構(gòu)聯(lián)接座，29、導(dǎo)軌滑塊 二，30、絲杠螺母，31、導(dǎo)軌二，32、絲杠二，33、機(jī)座底座聯(lián)接板，34、導(dǎo)軌滑塊一，35、導(dǎo)軌一， 36、絲杠一座。

【具體實(shí)施方式】
[0005] 下面通過(guò)結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明一種單臂式上下料機(jī)械手裝置作進(jìn)一步的詳細(xì)描 述； 如圖1所示，一種上下料機(jī)械手裝置，包括機(jī)架1、移動(dòng)座2、固定端抓取機(jī)構(gòu)3、移動(dòng)端 抓取機(jī)構(gòu)4、第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)6以及第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7,所述機(jī)架上設(shè)置有電機(jī) 座一 9,電機(jī)座一 9與機(jī)架底座8相連，機(jī)架底座8與絲杠座35連接，絲杠固定于電機(jī)座一 9上的電機(jī)一 10與絲杠一 5通過(guò)彈性聯(lián)軸器一 11聯(lián)接，所述移動(dòng)座2上設(shè)有固定端抓取機(jī) 構(gòu)22、移動(dòng)端抓取機(jī)構(gòu)24,所述移動(dòng)座2上還設(shè)置有固定電機(jī)二13的電機(jī)座二14以及固 定電機(jī)三18的電機(jī)座三19,所述電機(jī)二13輸出軸上固定有鏈輪一 15,鏈輪一 15與鏈條16 嚙合，鏈條16同時(shí)與的鏈輪二17嚙合，鏈輪二17固定在絲杠二32上，傳動(dòng)絲杠二32與移 動(dòng)端抓取機(jī)構(gòu)聯(lián)接座28上的絲杠螺母30呈螺紋副聯(lián)接，移動(dòng)端抓取機(jī)構(gòu)聯(lián)接座28與導(dǎo)軌 滑塊二29聯(lián)接，導(dǎo)軌滑塊二29與導(dǎo)軌二31滑動(dòng)聯(lián)接，所述移動(dòng)座2與機(jī)座底座聯(lián)接板33 緊固聯(lián)接，機(jī)座底座聯(lián)接板33與導(dǎo)軌滑塊一 34聯(lián)接，導(dǎo)軌滑塊一 34與導(dǎo)軌一 35滑動(dòng)聯(lián)接 為，其中鏈輪一 15、鏈條16、鏈輪二17組成的鏈傳動(dòng)裝置也可以使用其他傳動(dòng)裝置代替，均 屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍； 本發(fā)明的工作原理是：在生產(chǎn)"皮帶輸送機(jī)DTII型托輥"加工設(shè)備需要執(zhí)行上下料動(dòng) 作時(shí)，機(jī)座三19上的電機(jī)三18驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸23帶動(dòng)固定端抓取機(jī)構(gòu)22、移動(dòng)端抓取機(jī)構(gòu)24 轉(zhuǎn)動(dòng)，到達(dá)指定位位置時(shí)停止旋轉(zhuǎn)，由于抓取機(jī)構(gòu)設(shè)置有夾具，夾具通過(guò)氣動(dòng)、液壓、電動(dòng)控 制實(shí)現(xiàn)將管料或軸料夾緊，電機(jī)三19驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸23帶動(dòng)固定端抓取機(jī)構(gòu)22、移動(dòng)端抓取機(jī) 構(gòu)24反向轉(zhuǎn)動(dòng)，到達(dá)送料位置時(shí)，夾具松開，抓取機(jī)構(gòu)再在電機(jī)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)下回復(fù)原位。需 要搬運(yùn)不同長(zhǎng)度的管料或軸料上，固定在機(jī)架1上的電機(jī)座一 9所聯(lián)接的絲杠一 12推動(dòng)固 定在移動(dòng)座2上的機(jī)座底座聯(lián)接板33在導(dǎo)軌一 35上滑動(dòng)，將支座調(diào)整至指定位置，電機(jī)二 13驅(qū)動(dòng)鏈輪一 15旋轉(zhuǎn)，鏈輪一 15、鏈條16以及鏈輪二17所組成的鏈傳動(dòng)帶動(dòng)絲杠二32 轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠二32推動(dòng)連接在移動(dòng)端抓取機(jī)構(gòu)聯(lián)接座28上的絲杠螺母30以及移動(dòng)端抓取機(jī) 構(gòu)24在導(dǎo)軌二31上滑動(dòng)以適應(yīng)抓取不同長(zhǎng)度的管料、軸料。在管料、軸料直徑改變時(shí)只需 要更換移動(dòng)夾持塊26,固定夾持塊27,或?qū)A具設(shè)置成"〈、>"形式，以適應(yīng)直徑不同的管 料或軸料； 本發(fā)明的有益效果是：可以適應(yīng)不同直徑、長(zhǎng)度規(guī)格自動(dòng)上下料機(jī)械手裝置，其保持對(duì) 被夾持管件夾緊穩(wěn)固，自動(dòng)抓取工件，自動(dòng)翻轉(zhuǎn)，將工件送至指定位置，動(dòng)作反應(yīng)快，縮短了 工件物料物流時(shí)間及，避免了安全隱患； 上述的實(shí)施例示性說(shuō)明本發(fā)明創(chuàng)造的原理及其功效，以及部分運(yùn)用的實(shí)施例，而非用 于限制本發(fā)明。
【權(quán)利要求】
1. 一種下料機(jī)械手裝置，其特征在于：實(shí)現(xiàn)移動(dòng)、翻轉(zhuǎn)以及夾緊動(dòng)作，包括機(jī)架，所述 機(jī)架上還設(shè)置有一對(duì)相互平行的第一導(dǎo)軌副，所述導(dǎo)軌副與移動(dòng)座聯(lián)接，所述移動(dòng)座上設(shè) 有固定端抓取機(jī)構(gòu)、移動(dòng)端抓取機(jī)構(gòu)，所述移動(dòng)座上還設(shè)置有一對(duì)相互平行的第二導(dǎo)軌副， 所述移動(dòng)座上還設(shè)置有用于實(shí)現(xiàn)移動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的第二絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該機(jī)座上還設(shè)置 有同時(shí)驅(qū)動(dòng)固定端抓取機(jī)構(gòu)、移動(dòng)端抓取機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)設(shè)置有 夾具 根據(jù)權(quán)利要求1所述一種下料機(jī)械手裝置，其特征在于：所述夾具通過(guò)氣動(dòng)、液壓、電 動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)夾緊。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1、2所述一種上下料機(jī)械手裝置，其特征在于：所述夾具包括移動(dòng)夾 持塊，固定夾持塊，夾持鉗口為與工件對(duì)應(yīng)的圓弧形。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1、2、3所述一種上下料機(jī)械手裝置，其特征在于：所述夾具夾持塊上 的夾持鉗口還可設(shè)置成"〈、> "形式，以適應(yīng)直徑不同的管料或軸料。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述一種上下料機(jī)械手裝置，其特征在于：所述移動(dòng)座上設(shè)置移動(dòng) 端抓取機(jī)構(gòu)聯(lián)接座，所述移動(dòng)端抓取機(jī)構(gòu)連接在移動(dòng)端抓取機(jī)構(gòu)聯(lián)接座上，所述移動(dòng)端抓 取機(jī)構(gòu)聯(lián)接座與導(dǎo)軌滑塊聯(lián)接。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述一種上下料機(jī)械手裝置，其特征在于：所述第二絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 設(shè)置有一個(gè)電機(jī)，電機(jī)安裝在機(jī)座上的電機(jī)座上，所述第二絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還設(shè)置有鏈傳動(dòng) 機(jī)構(gòu)，所述鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還可以是其他傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，齒輪傳動(dòng)，蝸輪蝸桿 傳動(dòng)等均屬于本權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述一種下料機(jī)械手裝置，其特征在于：所述移動(dòng)端抓取機(jī)構(gòu)與傳 動(dòng)軸呈滑動(dòng)聯(lián)接，所述傳動(dòng)軸上設(shè)置有導(dǎo)向鍵，所述移動(dòng)端抓取機(jī)構(gòu)設(shè)置有導(dǎo)向鍵槽。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述一種上下料機(jī)械手裝置，其特征在于：所述機(jī)械手裝置采用人 機(jī)界面操作模式，可以通過(guò)控制系統(tǒng)設(shè)定程序，實(shí)現(xiàn)整個(gè)過(guò)程動(dòng)作自動(dòng)完成。
【文檔編號(hào)】B23Q7/04GK104097103SQ201410322828
【公開日】2014年10月15日 申請(qǐng)日期:2014年7月9日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月9日
【發(fā)明者】張偉 申請(qǐng)人:深圳市神拓機(jī)電設(shè)備有限公司