一種機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及工件轉(zhuǎn)移設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其公開了一種機械手，包括基臺，鉸接于基臺的轉(zhuǎn)動機構(gòu)，滑動連接于轉(zhuǎn)動機構(gòu)的第一移動機構(gòu)，滑動連接于第一移動機構(gòu)的第二移動機構(gòu)；實際使用時，在第二移動機構(gòu)上安裝吸取件，轉(zhuǎn)動機構(gòu)可以繞基臺轉(zhuǎn)動進而調(diào)整吸取件相對于工件的角度，第一移動機構(gòu)沿轉(zhuǎn)動機構(gòu)水平移動進而連帶吸取件水平移動，第二移動機構(gòu)沿第一移動機構(gòu)上下移動進而連帶吸取件上下移動，通過轉(zhuǎn)動機構(gòu)、第一移動機構(gòu)及第二移動機構(gòu)的配合，使得吸取件能夠抓取工件并將工件移動到預(yù)定位置，無需人工移動工件，大大提升工件轉(zhuǎn)移的效率。
【專利說明】
一種機械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及工件轉(zhuǎn)移設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其公開了一種機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)技術(shù)的進步，越來越多的產(chǎn)品采用了自動化生產(chǎn)組裝，實際生產(chǎn)過程中，需要將產(chǎn)品的各個工件輸送到待加工的生產(chǎn)工位，再將這些工件組裝到一起形成所需的產(chǎn)品。傳統(tǒng)的工件輸送作業(yè)主要依靠人工輸送，即由工作人員將產(chǎn)品的各個工件逐個移動到所需的位置，人工輸送工件效率極其低下，不能滿足自動化生產(chǎn)的需要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點和不足，本實用新型的目的在于提供一種機械手，無需人工移動工件，大大提升工件轉(zhuǎn)移的效率。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型的一種機械手，包括基臺，鉸接于基臺的轉(zhuǎn)動機構(gòu)，滑動連接于轉(zhuǎn)動機構(gòu)的第一移動機構(gòu)，滑動連接于第一移動機構(gòu)的第二移動機構(gòu)。
[0005]優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)包括鉸接于基臺的轉(zhuǎn)動臂、裝設(shè)于基臺的第一驅(qū)動件，第一驅(qū)動件與轉(zhuǎn)動臂連接。
[0006]優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)動臂設(shè)有通槽，通槽貫穿轉(zhuǎn)動臂，通槽朝遠離基臺的方向延伸而成，轉(zhuǎn)動臂裝設(shè)有導(dǎo)柱，導(dǎo)柱位于通槽內(nèi)，第一移動機構(gòu)套設(shè)于導(dǎo)柱。
[0007]優(yōu)選地，所述導(dǎo)柱的數(shù)量為兩個，兩個導(dǎo)柱彼此間隔且平行設(shè)置。
[0008]優(yōu)選地，所述第一移動機構(gòu)包括滑動連接于轉(zhuǎn)動機構(gòu)的滑塊、裝設(shè)于轉(zhuǎn)動機構(gòu)的第二驅(qū)動件，第二驅(qū)動件與滑塊連接。
[0009]優(yōu)選地，所述第二移動機構(gòu)包括裝設(shè)于第一移動機構(gòu)的第三驅(qū)動件、裝設(shè)于第三驅(qū)動件的輸出端的伸縮臂。
[0010]優(yōu)選地，所述伸縮臂包括與第三驅(qū)動件的輸出端連接的滑桿、裝設(shè)于滑桿的固定板，固定板還裝設(shè)有導(dǎo)桿，導(dǎo)桿滑動連接于第一移動機構(gòu)，導(dǎo)桿與滑桿彼此間隔且平行設(shè)置。
[0011]優(yōu)選地，所述機械手還包括吸取件，吸取件包括裝設(shè)于第二移動機構(gòu)的罩蓋、裝設(shè)于第二移動機構(gòu)或罩蓋的氣管，罩蓋設(shè)有凹孔，氣管的一端位于凹孔內(nèi)且未突伸出罩蓋，氣管的另一端用于連接至真空發(fā)生器。
[0012]優(yōu)選地，所述吸取件還包括裝設(shè)于第一移動機構(gòu)的連接板、與連接板連接的凸柱，罩蓋裝設(shè)于凸柱，凹孔自罩蓋遠離連接板的一端凹設(shè)而成，凸柱設(shè)有限位槽，氣管裝設(shè)于限位槽內(nèi)。
[0013]優(yōu)選地，所述機械手還包括控制箱，轉(zhuǎn)動機構(gòu)、第一移動機構(gòu)、第二移動機構(gòu)分別與控制箱電連接。
[0014]本實用新型的有益效果:實際使用時，在第二移動機構(gòu)上安裝吸取件，轉(zhuǎn)動機構(gòu)可以繞基臺轉(zhuǎn)動進而調(diào)整吸取件相對于工件的角度，第一移動機構(gòu)沿轉(zhuǎn)動機構(gòu)水平移動進而連帶吸取件水平移動，第二移動機構(gòu)沿第一移動機構(gòu)上下移動進而連帶吸取件上下移動，通過轉(zhuǎn)動機構(gòu)、第一移動機構(gòu)及第二移動機構(gòu)的配合，進而使得吸取件能夠抓取工件并將工件移動到預(yù)定位置，無需人工移動工件，大大提升工件轉(zhuǎn)移的效率。
【附圖說明】
[0015]圖1為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)不意圖；
[0016]圖2為本實用新型另一視角的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖3為本實用新型的吸取件的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖4為本實用新型的吸取件的分解結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]附圖標記包括:
[0020]I 一基臺 2—轉(zhuǎn)動機構(gòu)20—轉(zhuǎn)動臂
[0021]21一通槽 22—導(dǎo)柱3—第一移動機構(gòu)
[0022]30—滑塊 4 一第二移動機構(gòu)41 一滑桿
[0023]42—固定板 43—導(dǎo)桿5—吸取件
[0024]50—罩蓋 51—氣管52—凹孔
[0025]53—連接板 54—凸柱55—限位槽。
【具體實施方式】
[0026]為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面結(jié)合實施例及附圖對本實用新型作進一步的說明，實施方式提及的內(nèi)容并非對本實用新型的限定。
[0027]請參閱圖1，本實用新型的一種機械手，包括基臺I，鉸接在基臺I上的轉(zhuǎn)動機構(gòu)2，滑動連接在轉(zhuǎn)動機構(gòu)2上的第一移動機構(gòu)3，滑動連接在第一移動機構(gòu)3上的第二移動機構(gòu)4。
[0028]實際使用時，在第二移動機構(gòu)4上安裝吸取件5，轉(zhuǎn)動機構(gòu)2可以繞基臺I轉(zhuǎn)動進而調(diào)整吸取件5相對于工件的角度，第一移動機構(gòu)3沿轉(zhuǎn)動機構(gòu)2水平移動進而連帶吸取件5水平移動，第二移動機構(gòu)4沿第一移動機構(gòu)3上下移動進而連帶吸取件5上下移動，通過轉(zhuǎn)動機構(gòu)2、第一移動機構(gòu)3及第二移動機構(gòu)4的配合，進而使得吸取件5能夠抓取工件并將工件移動到預(yù)定位置，無需人工移動工件，大大提升工件轉(zhuǎn)移的效率。
[0029]請參閱圖1和圖2，所述基臺I大致呈長方體狀，基臺I可以采用金屬管連接而成，轉(zhuǎn)動機構(gòu)2與基臺I相垂直，即轉(zhuǎn)動機構(gòu)2水平設(shè)置，所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)2包括鉸接在基臺I上的轉(zhuǎn)動臂20、裝設(shè)在基臺I上的第一驅(qū)動件，第一驅(qū)動件與轉(zhuǎn)動臂20連接并用于驅(qū)動轉(zhuǎn)動臂20轉(zhuǎn)動。當需要調(diào)整吸取件5相對于工件的角度時，第一驅(qū)動件驅(qū)動轉(zhuǎn)動臂20轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動臂20轉(zhuǎn)動時連帶吸取件5轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)吸取件5與工件之間相對角度的變化。
[0030]本實施例中，第一驅(qū)動件可以為驅(qū)動電機、驅(qū)動氣缸或電缸等，當?shù)谝或?qū)動件為驅(qū)動電機時，此時可以在轉(zhuǎn)動臂20上、第一驅(qū)動件的輸出軸上分別安裝相互嚙合的齒輪組，通過第一驅(qū)動件的轉(zhuǎn)動實現(xiàn)轉(zhuǎn)動臂20的轉(zhuǎn)動。當然，也可以在第一驅(qū)動件的輸出軸上安裝蝸桿，在轉(zhuǎn)動臂20上安裝與蝸桿嚙合的渦輪;此外，還可以在第一驅(qū)動件的輸出軸上安裝主動輪，在轉(zhuǎn)動臂20上安裝從動輪，主動輪與從動輪之間通過傳動帶或鏈條連接。
[0031]當?shù)谝或?qū)動件為驅(qū)動氣缸或電缸時，此時可以在轉(zhuǎn)動臂20上安裝搖桿，搖桿的一端與轉(zhuǎn)動臂20連接，搖桿的另一端與第一驅(qū)動件的活塞桿鉸接，第一驅(qū)動件的活塞桿伸出或縮回時，即可帶動搖桿轉(zhuǎn)動，搖桿再連帶與其連接的轉(zhuǎn)動臂20轉(zhuǎn)動。
[0032]所述轉(zhuǎn)動臂20大致為條狀的平板，轉(zhuǎn)動臂20設(shè)置有通槽21，通槽21沿上下方向貫穿轉(zhuǎn)動臂20，通槽21朝遠離基臺I的方向延伸而成，轉(zhuǎn)動臂20上還安裝有導(dǎo)柱22，導(dǎo)柱22大致為長條狀的圓柱，導(dǎo)柱22位于通槽21內(nèi)，利用轉(zhuǎn)動臂20保護導(dǎo)柱22，避免外界的物件碰撞到導(dǎo)柱22，第一移動機構(gòu)3套設(shè)在導(dǎo)柱22上。
[0033]所述第一移動機構(gòu)3包括滑動連接在導(dǎo)柱22上的滑塊30、裝設(shè)在轉(zhuǎn)動臂20上的第二驅(qū)動件，第二驅(qū)動件與滑塊30連接并驅(qū)動滑塊30沿導(dǎo)柱22來回移動。第二驅(qū)動件可以為驅(qū)動氣缸、電缸或驅(qū)動電機，當?shù)诙?qū)動件為驅(qū)動氣缸或電缸時，第二驅(qū)動件的活塞桿與滑塊30連接，通過第二驅(qū)動件的伸縮實現(xiàn)滑塊30沿導(dǎo)柱22滑動。當?shù)诙?qū)動件為驅(qū)動電機時，此時導(dǎo)柱22為螺紋桿，導(dǎo)柱22鉸接在轉(zhuǎn)動臂20上，滑塊30上設(shè)置有與螺紋桿配合的內(nèi)螺紋，第二驅(qū)動件驅(qū)動導(dǎo)柱22轉(zhuǎn)動，進而實現(xiàn)滑塊30沿導(dǎo)柱22移動。
[0034]所述導(dǎo)柱22的數(shù)量為兩個，兩個導(dǎo)柱22彼此間隔且平行設(shè)置，滑塊30上設(shè)置有兩個穿孔，每一導(dǎo)柱22分別安裝在一個穿孔中，通過設(shè)置兩個導(dǎo)柱22，確?；瑝K30在移動的過程中不會轉(zhuǎn)動。
[0035]所述第二移動機構(gòu)4包括裝設(shè)在滑塊30上的第三驅(qū)動件、裝設(shè)在第三驅(qū)動件的輸出端上的伸縮臂，本實施例中，第三驅(qū)動件為驅(qū)動氣缸或電缸，伸縮臂與第三驅(qū)動件的活塞桿連接，通過活塞桿的伸縮實現(xiàn)伸縮臂的上下移動。
[0036]所述伸縮臂包括與第三驅(qū)動件的活塞桿連接的滑桿41、裝設(shè)在滑桿41上的固定板42，固定板42為矩形的平板，固定板42安裝在滑桿41遠離滑塊30的一端，固定板42上還裝設(shè)有導(dǎo)桿43，導(dǎo)桿43滑動連接在滑塊30上，導(dǎo)桿43與滑桿41彼此間隔且平行設(shè)置。通過增設(shè)滑桿41，確保固定板42在移動的過程中不會發(fā)生轉(zhuǎn)動。
[0037]請參閱圖1、圖2、圖3和圖4，所述機械手還包括吸取件5，吸取件5包括裝設(shè)在固定板42上的罩蓋50、裝設(shè)在固定板42上或罩蓋50上的氣管51，罩蓋50上設(shè)置有凹孔52，氣管51的一端位于凹孔52內(nèi)且未突伸出罩蓋50，氣管51的另一端用于連接至真空發(fā)生器，真空發(fā)生器可以安裝在基臺I上，當然，也可以讓真空發(fā)生器與機械手分開獨立設(shè)置，只需要氣管51與真空發(fā)生器連通即可。實際使用時，機械手移動吸取件5并將罩殼貼設(shè)在工件上，此時工件遮蓋凹孔52，真空發(fā)生器啟動并進行抽真空，進而將工件吸附在吸取件5上，機械手再移動吸取件5進而將工件移動到所需的位置。根據(jù)具體需要，還可以增設(shè)吸取件5的數(shù)量，確保吸取件5—次可以吸取多個工件。
[0038]所述吸取件5還包括裝設(shè)在固定板42上的連接板53、與連接板53連接在一起的凸柱54，連接板53為矩形平板，凸柱54的主體形狀為圓柱狀，本實施例中，凸柱54與連接板53一體成型，當然，凸柱54與連接板53亦可分開單獨成型，然后再安裝固定在一起，罩蓋50裝設(shè)在凸柱54上，凹孔52自罩蓋50遠離連接板53的一端凹設(shè)而成，凸柱54上設(shè)置有限位槽55，限位槽55貫穿凸柱54，氣管51裝設(shè)在限位槽55內(nèi)。根據(jù)實際需要，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以增加限位槽55的數(shù)量，每一限位槽55內(nèi)均裝設(shè)有氣管51，用于增大吸取件5吸取工件時的吸附力；本實施例中，限位槽55的數(shù)量為三個，三個限位槽55在凸柱54的橫截面上呈品字形排列，限位槽55自凸柱54的外表面凹設(shè)而成。
[0039]所述機械手還包括控制箱，轉(zhuǎn)動機構(gòu)2的第一驅(qū)動件、第一移動機構(gòu)3的第二驅(qū)動件、第二移動機構(gòu)4的第三驅(qū)動件分別與控制箱電連接，例如，第一驅(qū)動件、第二驅(qū)動件、第三驅(qū)動件分別通過線纜與控制箱連接，利用控制箱設(shè)定第一驅(qū)動件、第二驅(qū)動件及第三驅(qū)動件的運行參數(shù)，確保機械手可以實現(xiàn)自動化作業(yè)。根據(jù)需要，可以將控制箱安裝在基臺I上，優(yōu)選地，控制箱安裝在基臺I的內(nèi)部，防止外部物件碰撞控制箱；當然，也可以將控制箱與基臺I分開單獨設(shè)置，例如，可以將控制箱安裝在地面上，僅需將第一驅(qū)動件、第二驅(qū)動件及第三驅(qū)動件分別與控制箱電連接即可。
【主權(quán)項】
1.一種機械手，其特征在于:包括基臺，鉸接于基臺的轉(zhuǎn)動機構(gòu)，滑動連接于轉(zhuǎn)動機構(gòu)的第一移動機構(gòu)，滑動連接于第一移動機構(gòu)的第二移動機構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于:所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)包括鉸接于基臺的轉(zhuǎn)動臂、裝設(shè)于基臺的第一驅(qū)動件，第一驅(qū)動件與轉(zhuǎn)動臂連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機械手，其特征在于:所述轉(zhuǎn)動臂設(shè)有通槽，通槽貫穿轉(zhuǎn)動臂，通槽朝遠離基臺的方向延伸而成，轉(zhuǎn)動臂裝設(shè)有導(dǎo)柱，導(dǎo)柱位于通槽內(nèi)，第一移動機構(gòu)套設(shè)于導(dǎo)柱。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機械手，其特征在于:所述導(dǎo)柱的數(shù)量為兩個，兩個導(dǎo)柱彼此間隔且平行設(shè)置。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于:所述第一移動機構(gòu)包括滑動連接于轉(zhuǎn)動機構(gòu)的滑塊、裝設(shè)于轉(zhuǎn)動機構(gòu)的第二驅(qū)動件，第二驅(qū)動件與滑塊連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于:所述第二移動機構(gòu)包括裝設(shè)于第一移動機構(gòu)的第三驅(qū)動件、裝設(shè)于第三驅(qū)動件的輸出端的伸縮臂。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機械手，其特征在于:所述伸縮臂包括與第三驅(qū)動件的輸出端連接的滑桿、裝設(shè)于滑桿的固定板，固定板還裝設(shè)有導(dǎo)桿，導(dǎo)桿滑動連接于第一移動機構(gòu)，導(dǎo)桿與滑桿彼此間隔且平行設(shè)置。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于:所述機械手還包括吸取件，吸取件包括裝設(shè)于第二移動機構(gòu)的罩蓋、裝設(shè)于第二移動機構(gòu)或罩蓋的氣管，罩蓋設(shè)有凹孔，氣管的一端位于凹孔內(nèi)且未突伸出罩蓋，氣管的另一端用于連接至真空發(fā)生器。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機械手，其特征在于:所述吸取件還包括裝設(shè)于第一移動機構(gòu)的連接板、與連接板連接的凸柱，罩蓋裝設(shè)于凸柱，凹孔自罩蓋遠離連接板的一端凹設(shè)而成，凸柱設(shè)有限位槽，氣管裝設(shè)于限位槽內(nèi)。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于:所述機械手還包括控制箱，轉(zhuǎn)動機構(gòu)、第一移動機構(gòu)、第二移動機構(gòu)分別與控制箱電連接。
【文檔編號】B25J9/00GK205630611SQ201620471033
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月23日
【發(fā)明人】李國春, 屈亞林
【申請人】東莞市嘉魯特注塑機械有限公司