2，所述夾爪4轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述安裝架I上，所述夾爪4沿其轉(zhuǎn)軸10 —側(cè)為抓取臂6，另一側(cè)為推動臂7，所述驅(qū)動裝置3通過所述推柱5推動所述推動臂7，使所述夾爪4能夠繞各自對應(yīng)的轉(zhuǎn)軸10轉(zhuǎn)動。
[0037]本實(shí)施例的上述方案中，每個(gè)夾爪4對應(yīng)一個(gè)推柱5，也就是說，在夾爪4之間不存在相互配合的驅(qū)動端，各個(gè)夾爪4相對獨(dú)立，首先是簡化了結(jié)構(gòu)，降低生產(chǎn)制造成本，而且，還避免了各個(gè)夾爪4之間相互干涉的發(fā)生，保證反應(yīng)管抓取工作的可靠性，通過驅(qū)動各個(gè)夾爪4轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)抓取件2的開合。
[0038]實(shí)施例2:
[0039]如圖1、2和3所示，如實(shí)施例1所示的反應(yīng)管抓取裝置，所述驅(qū)動裝置3包括直線步進(jìn)電機(jī)8，所述推柱5設(shè)置在直線步進(jìn)電機(jī)8的位移輸出軸9上，并位于靠近各自對應(yīng)的推動臂7的一側(cè)。
[0040]在本實(shí)施例的上述方案中，將推柱5直接設(shè)置在直線步進(jìn)電機(jī)8的位移輸出軸9上，首先是進(jìn)一步的簡化了反應(yīng)管抓取裝置的結(jié)構(gòu)，同時(shí)，由于推柱5設(shè)置在靠近各自對應(yīng)的抓取臂6的一側(cè)，也就是說，使得能夠?qū)⑼苿颖?設(shè)置得足夠的短，并且，推柱5更加靠近夾爪4的轉(zhuǎn)軸10，如此，首先是增大了推動臂7之間的距離，進(jìn)一步避免干涉的發(fā)生，更為重要的時(shí)，由于推柱5更加靠近夾爪4的轉(zhuǎn)軸10，也就是說縮短了推柱5與轉(zhuǎn)軸10之間的力臂，使得當(dāng)直線步進(jìn)電機(jī)8提供相同的位移量時(shí)，抓取臂6將產(chǎn)生更大幅度的擺動，如此，可以減小直線步進(jìn)電機(jī)8提供的位移輸出量，減小夾持裝置的安裝空間。
[0041]實(shí)施例3:
[0042]如圖1、2和3所示，如實(shí)施例1所示的反應(yīng)管抓取裝置，所述驅(qū)動裝置3包括直線步進(jìn)電機(jī)8，所述直線步進(jìn)電機(jī)8的位移輸出軸9上設(shè)置有推桿11，所述推柱5設(shè)置在所述推桿11上，并位于靠近各自對應(yīng)的推動臂7的一側(cè)，所述安裝架I上設(shè)置有導(dǎo)向槽12，所述推桿11滑動設(shè)置在所述導(dǎo)向槽12內(nèi)。
[0043]在本實(shí)施例的方案中，在直線步進(jìn)電機(jī)8的位移輸出軸9上設(shè)置推桿11，將推柱5設(shè)置推桿11上，由于電機(jī)8的位移輸出軸9本身尺寸一定，所以通過設(shè)置推桿11，可以根據(jù)推柱5的實(shí)際需要位置來設(shè)計(jì)推桿11的尺寸，在安裝架I上設(shè)置導(dǎo)向槽12，推桿11滑動設(shè)置在導(dǎo)向槽12內(nèi)，使得當(dāng)直線步進(jìn)電機(jī)8推動推桿11時(shí)，推桿11必然沿導(dǎo)向槽12滑動，使得推桿11的移動軌跡具有良好的一致性，進(jìn)而能夠良好的控制抓取件2的開合，進(jìn)一步的保證本申請反應(yīng)管抓取裝置的可靠性。
[0044]實(shí)施例4:
[0045]如圖1、2和3所示，如實(shí)施例1所示的反應(yīng)管抓取裝置，所述夾爪4之間設(shè)置有彈性部件13，當(dāng)所述驅(qū)動裝置3驅(qū)動所述抓取件2時(shí)，所述抓取件2呈張開狀態(tài)，當(dāng)所述驅(qū)動裝置3退出驅(qū)動狀態(tài)時(shí)，所述抓取件2在所述彈性部件13提供的彈力下呈夾緊狀態(tài)。
[0046]本實(shí)施例的上述方案中，在夾爪4之間設(shè)置彈性部件13，在彈性部件13提供的彈力下抓取件2呈夾緊狀態(tài)，也就是說，在采用本申請的抓取件2進(jìn)行反應(yīng)管抓取工作時(shí)，首先是通過驅(qū)動裝置3提供驅(qū)動力使抓取件2張開，然后當(dāng)抓取件2與反應(yīng)管的位置相對應(yīng)時(shí)，驅(qū)動裝置3退出驅(qū)動狀態(tài)，此時(shí)抓取件2在彈性部件13的作用下呈夾緊狀態(tài)，夾住反應(yīng)管，當(dāng)反應(yīng)管位于放置位置時(shí)，驅(qū)動裝置3再提供驅(qū)動力使抓取件2張開，實(shí)現(xiàn)反應(yīng)管的放置。進(jìn)一步的，也就是說，在本申請中，抓取件2在抓取反應(yīng)管時(shí)，其是通過彈性部件13提供抓取力，而不是如傳統(tǒng)抓取件2是用電機(jī)8直接提供，在本申請中，電機(jī)8只是為抓取件2提供張開的作用力，所以，首先是降低了對電機(jī)8的質(zhì)量要求，如此直接降低了反應(yīng)管抓取裝置的成本；另一方面，在抓取過程中，即使是發(fā)生電源中斷和波動，也不會對抓取件2的抓取力造成任何影響，使得本申請的抓取件2能夠可靠的抓取反應(yīng)管，不會造成反應(yīng)管脫落或者損壞，所以其整個(gè)抓取過程穩(wěn)定可靠。
[0047]實(shí)施例5:
[0048]如圖1、2和3所示，如實(shí)施例1所示的反應(yīng)管抓取裝置，至少一個(gè)所述抓取臂6上設(shè)置有探測反應(yīng)管是否被夾起的探測裝置14。通過設(shè)置探測裝置14，檢測反應(yīng)管是否被夾起，進(jìn)一步的提高了本申請反應(yīng)管抓取裝置的可靠性。
[0049]實(shí)施例6:
[0050]如圖1、2和3所示，如實(shí)施例1所示的反應(yīng)管抓取裝置，所述推動臂7上設(shè)置缺口15，所述缺口 15與所述推柱5相對應(yīng)，所述缺口 15的寬度大于所述推柱5的寬度，使得當(dāng)所述推柱5與所述缺口 15相配合時(shí)，在所述推柱5與缺口 15之間存在有合適間隙，所述推柱5與缺口 15之間的間隙與所述抓取件2的張開程度相匹配。
[0051]在本實(shí)施例的上述方案中，在夾爪4的推動臂7上設(shè)置缺口 15，在推動推動臂7時(shí)，推柱5置于缺口 15內(nèi)，首先是方便了推柱5與推動臂7之間的配合，同時(shí)，推柱5與缺口15之間的間隙與抓取件2的抓取端張開程度相匹配，也就是說，在本申請中，推動臂7上的缺口 15尺寸還起到限位的作用，當(dāng)驅(qū)動裝置3推動推柱5運(yùn)動時(shí)，使抓取件2張開，當(dāng)張開到一定程度時(shí)，由于推柱5與推動臂7缺口 15的配合，使推柱5不能進(jìn)一步的推動，如此，通過推柱5與推動臂7缺口 15之間的配合實(shí)現(xiàn)抓取件2的張開程度的控制，首先是可以避免驅(qū)動裝置3產(chǎn)生不必要的位移輸出，進(jìn)而提高反應(yīng)管抓取裝置的反應(yīng)時(shí)間，而且，還能夠避免抓取件2的張開幅度過大而與其他部件發(fā)生干涉，進(jìn)一步的提高了反應(yīng)管抓取裝置的可靠性。
[0052]實(shí)施例7:
[0053]如圖1、2和3所示，如實(shí)施例1所示的反應(yīng)管抓取裝置，所述夾爪4為兩個(gè)，所述彈性部件13設(shè)置在兩個(gè)所述抓取臂6之間，所述抓取臂6與所述反應(yīng)管的配合面為粗糙面，所述彈性部件13為拉簧。通過兩個(gè)夾爪4的配合實(shí)現(xiàn)反應(yīng)管的抓取，進(jìn)一步簡化了本申請反應(yīng)管抓取裝置的結(jié)構(gòu)，便于生產(chǎn)制造和后期維護(hù)，進(jìn)一步的提高反應(yīng)管抓取裝置的可靠性。
[0054]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械式電動反應(yīng)管抓取裝置，其特征在于:包括安裝架、用于抓取反應(yīng)管的抓取件和驅(qū)動裝置，所述抓取件包括至少兩個(gè)夾爪，所述驅(qū)動裝置上與所述夾爪相對應(yīng)的設(shè)置有推柱，每一個(gè)所述夾爪對應(yīng)一個(gè)所述推柱，所述驅(qū)動裝置通過所述推柱驅(qū)動所述抓取件。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械式電動反應(yīng)管抓取裝置，其特征在于:所述夾爪轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述安裝架上，所述夾爪沿其轉(zhuǎn)軸一側(cè)為抓取臂，另一側(cè)為推動臂，所述驅(qū)動裝置通過所述推柱推動所述推動臂，使所述夾爪能夠繞各自對應(yīng)的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械式電動反應(yīng)管抓取裝置，其特征在于:所述驅(qū)動裝置包括直線步進(jìn)電機(jī)，所述推柱設(shè)置在直線步進(jìn)電機(jī)的位移輸出軸上，并位于靠近各自對應(yīng)的抓取臂的一側(cè)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械式電動反應(yīng)管抓取裝置，其特征在于:所述驅(qū)動裝置包括直線步進(jìn)電機(jī)，所述直線步進(jìn)電機(jī)的位移輸出軸上設(shè)置有推桿，所述推柱設(shè)置在所述推桿上，并位于靠近各自對應(yīng)的推動臂的一側(cè)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械式電動反應(yīng)管抓取裝置，其特征在于:所述安裝架上設(shè)置有導(dǎo)向槽，所述推桿滑動設(shè)置在所述導(dǎo)向槽內(nèi)。6.根據(jù)權(quán)利要求2-5任意一項(xiàng)所述的機(jī)械式電動反應(yīng)管抓取裝置，其特征在于:所述夾爪之間設(shè)置有彈性部件，當(dāng)所述驅(qū)動裝置驅(qū)動所述抓取件時(shí)，所述抓取件呈張開狀態(tài)，當(dāng)所述驅(qū)動裝置退出驅(qū)動狀態(tài)時(shí)，所述抓取件在所述彈性部件提供的彈力下呈夾緊狀態(tài)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械式電動反應(yīng)管抓取裝置，其特征在于:至少一個(gè)所述抓取臂上設(shè)置有探測反應(yīng)管是否被夾起的探測裝置。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械式電動反應(yīng)管抓取裝置，其特征在于:所述推動臂上設(shè)置缺口，所述缺口與所述推柱相對應(yīng)，所述缺口的寬度大于所述推柱的寬度，使得當(dāng)所述推柱與所述缺口相配合時(shí)，在所述推柱與缺口之間存在有合適間隙，所述推柱與缺口之間的間隙與所述抓取件的張開程度相匹配。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械式電動反應(yīng)管抓取裝置，其特征在于:所述抓取臂與所述反應(yīng)管的配合面為粗糙面。10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械式電動反應(yīng)管抓取裝置，其特征在于:所述夾爪為兩個(gè)，所述彈性部件設(shè)置在兩個(gè)所述抓取臂之間。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械式電動反應(yīng)管抓取裝置，包括安裝架、用于抓取反應(yīng)管的抓取件和驅(qū)動裝置，所述抓取件包括至少兩個(gè)夾爪，所述驅(qū)動裝置上與所述夾爪相對應(yīng)的設(shè)置有推柱，每一個(gè)所述夾爪對應(yīng)一個(gè)所述推柱，所述驅(qū)動裝置通過所述推柱驅(qū)動所述抓取件。本申請的上述方案中，每個(gè)夾爪對應(yīng)一個(gè)推柱，也就是說，在夾爪之間不存在相互配合的驅(qū)動端，各個(gè)夾爪相對獨(dú)立，首先是簡化了結(jié)構(gòu)，降低生產(chǎn)制造成本，而且，還避免了各個(gè)夾爪之間相互干涉的發(fā)生，保證反應(yīng)管抓取工作的可靠性。
【IPC分類】B25J9/12, B25J15/02
【公開號】CN204844177
【申請?zhí)枴緾N201520589886
【發(fā)明人】李 浩, 王煉
【申請人】四川邁克生物醫(yī)療電子有限公司
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年8月7日