一種機械手主臂控制機構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于機械手技術領域，涉及一種機械手主臂控制機構。
【背景技術】
[0002]機械手是工業(yè)中代替人完成大批量、高質量要求的自動生產(chǎn)設備，其包括手部和運動機構，運動機構中包括有多個相連的手臂，通過手臂完成各種轉動、擺動、移動或者復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓取物件的位置和姿勢。
[0003]機械手的運動機構中包括有主臂，現(xiàn)有的機械手主臂有兩種結構，一種是直接安裝在旋轉裝置上，主臂只能以其圓心實現(xiàn)自身旋轉，但無法實現(xiàn)一端固定且另一端相對運動，造成主臂的動作過于單一，使用相當不方便，而另一種是主臂既能周向轉動，同時也能一端固定且另一端年相對運動，例如，授權公告號為CN102615654A的發(fā)明公開的一種機械臂，這種機械臂的主臂安裝在可周向轉動的旋轉裝置上，主臂通過控制機構控制其自身旋轉和周向轉動，雖然其運動較靈活，但該主臂以及控制主臂運動的結構較復雜，體積較大，造成成本大、能耗大的問題。
[0004]綜上所述，為了解決上述機械手存在的技術問題，需要設計一種結構簡單、運行靈活且體積小、成本及能耗較小的機械手主臂組件。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]本實用新型的目的是針對現(xiàn)有技術存在的上述問題，提出了一種結構簡單、運行靈活且體積小、成本及能耗較小的機械手主臂組件。
[0006]本實用新型的目的可通過下列技術方案來實現(xiàn):一種機械手主臂控制機構，包括主臂，在主臂的下端設置有減速器，所述減速器具有輸入軸與輸出軸，輸出軸與主臂相連，在輸入軸一側設置有與其相連的驅動電機，驅動電機驅動輸入軸與輸出軸轉動并使主臂在垂直平面內(nèi)轉動。
[0007]在上述一種機械手主臂控制機構中，所述輸出軸為齒圈，在減速器的輸出端設置有位于齒圈內(nèi)的行星齒輪組，所述齒圈分別與主臂和行星齒輪組相連，所述輸入軸貫穿減速器且一端與行星齒輪組相連，另一端與驅動電機相連。
[0008]在上述一種機械手主臂控制機構中，在主臂的下端設置有轉盤，轉盤與減速器相鄰的一端開設有環(huán)形安裝槽，齒圈嵌入環(huán)形安裝槽內(nèi)并與環(huán)形安裝槽內(nèi)側壁貼緊，轉盤另一端設置有注油嘴，所述注油嘴貫穿轉盤并與行星齒輪組相對。
[0009]在上述一種機械手主臂控制機構中，主臂的表面兩側分別設置有向主臂兩端延伸的加強板，加強板下端延伸至轉盤并與轉盤固連，在加強板與主臂之間設置有加強柱。
[0010]在上述一種機械手主臂控制機構中，在減速器與驅動電機相鄰的一端安裝有固定端蓋，所述驅動電機橫向安裝于固定端蓋上，驅動電機的轉軸穿過固定端蓋并與輸入軸固連。
[0011]在上述一種機械手主臂控制機構中，所述驅動電機的外部設置有電機殼，所述電機殼與固定端蓋外側壁固連。
[0012]在上述一種機械手主臂控制機構中，本機構還包括有基座，所述基座包括底盤與立板，所述立板垂直固定于底盤上，所述減速器貫穿立板并與立板固連。
[0013]與現(xiàn)有技術相比，本實用新型具有以下有益效果:
[0014]本控制機構中，驅動電機、減速器以及主臂一一相連，驅動電機與減速器的輸入軸相連，機械手的主臂與減速器的輸出軸相連，驅動電機驅動輸入軸轉動，然后再通過減速器的內(nèi)部結構使輸入軸轉動，從而實現(xiàn)主臂的轉動，整個控制機構結構簡單，其體積較小，運行更加靈活，同時，其制造成本較小，能耗較低。
【附圖說明】
[0015]圖1為本實用新型一較佳實施例的立體結構示意圖。
[0016]圖2為本實用新型一較佳實施例的剖視圖。
[0017]圖中，100、基座；110、底盤；120、立板；200、減速器；210、固定端蓋；220、輸入軸；230、輸出軸;240、行星齒輪組;300、驅動電機;310、轉軸;320、電機殼;400、主臂;410、轉盤；411、環(huán)形安裝槽；412、注油嘴;420、加強板;421、加強柱。
【具體實施方式】
[0018]以下是本實用新型的具體實施例并結合附圖，對本實用新型的技術方案作進一步的描述，但本實用新型并不限于這些實施例。
[0019]如圖1、圖2所示，本實用新型一種機械手主臂控制機構，包括基座100、減速器200、驅動電機300以及主臂400，所述減速器200安裝于基座100上，驅動電機300與減速器200相連，主臂400與減速器200相連。
[0020]基座100包括底盤110與立板120，該底盤110安裝于可旋轉的底座上并能隨底座轉動，所述立板120垂直固定于底盤110上。
[0021]減速器200具有輸入端與輸出端，減速器200水平貫穿立板120且其輸出端外表面與立板120固連，在減速器200的輸入端端面上安裝有固定端蓋210，驅動電機300橫向安裝于固定端蓋210上，驅動電機300的轉軸310伸入固定端蓋210內(nèi)。
[0022]在減速器200內(nèi)設置有輸入軸220與輸出軸230，在減速器200的輸出端設置有位于齒圈內(nèi)的行星齒輪組240，輸入軸220 —端與驅動電機300的轉軸310相連，輸入軸220另一端與行星齒輪組240嚙合連接，該輸出軸230為齒圈，齒圈位于行星齒輪組240外部且行星齒輪組240與齒圈內(nèi)側壁嚙合連接。
[0023]在主臂400的下端固連有轉盤410，該轉盤410與主臂400通過焊接連接，轉盤410與減速器200相鄰的一端開設有環(huán)形安裝槽411，該環(huán)形安裝槽411的內(nèi)徑大于齒圈外徑，齒圈嵌入環(huán)形安裝槽411內(nèi)并與環(huán)形安裝槽411內(nèi)側壁貼緊，從而使得主臂400與齒圈固連，驅動電機300驅動減速器200轉動，經(jīng)減速器200減速后，將力傳遞至齒圈上并使齒圈轉動，主臂400能隨齒圈在垂直平面內(nèi)轉動。
[0024]本實用新型僅包括驅動電機300、減速器200與主臂400，通過驅動電機300驅動減速器200再帶動主臂400轉動，整個控制機構結構簡單，體積較小，運行較為靈活，由于結構更加簡單，其制造成本也較小。
[0025]作為改進，在轉盤410上設置有注油嘴412，該注油嘴412貫穿轉盤410并與行星齒輪組240相對，通過該注油嘴412，能將潤滑油注入減速器200輸出端的行星齒輪上，經(jīng)潤滑的行星齒輪，其嚙合傳動時更加順暢，阻力更小，因而，使得主臂400在轉動時更加穩(wěn)定、靈活。
[0026]如圖1、圖2所示，主臂400的表面兩側分別設置有向主臂400兩端延伸的加強板420，加強板420下端延伸至轉盤410并與轉盤410固連，該加強板420通過焊接連接的方式分別與轉盤410和主臂400固連，在加強板420與主臂400之間還設置有加強柱421。
[0027]本實用新型為了達到結構簡單，體積小、運行靈活的目的，其主臂400的結構較單薄，其為板狀，厚度較小，因此無法保證其強度，而增設置加強板420后，即保證了主臂400結構簡單，體積小，而且保證了主臂400的強度，使其具有較大的支撐強度，而加強柱421，且增加了加強板420與主臂400之間的固定能力，進而增加了加強板420的抗形變能力。
[0028]作為改進，所述驅動電機300的外部設置有電機殼320，所述電機殼320與固定端蓋210外側壁固連，通過安裝電機殼320后，對驅動電機300起到一定的保護作用，避免驅動電機300與外界發(fā)生碰撞，使其不受加工環(huán)境影響。
[0029]本文中所描述的具體實施例僅僅是對本實用新型精神作舉例說明。本實用新型所屬技術領域的技術人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本實用新型的精神或者超越所附權利要求書所定義的范圍。
【主權項】
1.一種機械手主臂控制機構，包括主臂，其特征在于:在主臂的下端設置有減速器，所述減速器具有輸入軸與輸出軸，輸出軸與主臂相連，在輸入軸一側設置有與其相連的驅動電機，驅動電機驅動輸入軸與輸出軸轉動并使主臂在垂直平面內(nèi)轉動。2.根據(jù)權利要求1所述的一種機械手主臂控制機構，其特征在于:所述輸出軸為齒圈，在減速器的輸出端設置有位于齒圈內(nèi)的行星齒輪組，所述齒圈分別與主臂和行星齒輪組相連，所述輸入軸貫穿減速器且一端與行星齒輪組相連，另一端與驅動電機相連。3.根據(jù)權利要求2所述的一種機械手主臂控制機構，其特征在于:在主臂的下端設置有轉盤，轉盤與減速器相鄰的一端開設有環(huán)形安裝槽，齒圈嵌入環(huán)形安裝槽內(nèi)并與環(huán)形安裝槽內(nèi)側壁貼緊，轉盤另一端設置有注油嘴，所述注油嘴貫穿轉盤并與行星齒輪組相對。4.根據(jù)權利要求2所述的一種機械手主臂控制機構，其特征在于:主臂的表面兩側分別設置有向主臂兩端延伸的加強板，加強板下端延伸至轉盤并與轉盤固連，在加強板與主臂之間設置有加強柱。5.根據(jù)權利要求1所述的一種機械手主臂控制機構，其特征在于:在減速器與驅動電機相鄰的一端安裝有固定端蓋，所述驅動電機橫向安裝于固定端蓋上，驅動電機的轉軸穿過固定端蓋并與輸入軸固連。6.根據(jù)權利要求5所述的一種機械手主臂控制機構，其特征在于:所述驅動電機的外部設置有電機殼，所述電機殼與固定端蓋外側壁固連。7.根據(jù)權利要求1所述的一種機械手主臂控制機構，其特征在于:本機構還包括有基座，所述基座包括底盤與立板，所述立板垂直固定于底盤上，所述減速器貫穿立板并與立板固連。
【專利摘要】本實用新型提供了一種機械手主臂控制機構，屬于機械手技術領域；它解決了現(xiàn)有機械手主臂結構復雜、運行靈活性較差的技術問題；本實用新型的技術方案為：一種機械手主臂控制機構，包括主臂，在主臂的下端設置有減速器，所述減速器具有輸入軸與輸出軸，輸出軸與主臂相連，在輸入軸一側設置有與其相連的驅動電機，驅動電機驅動輸入軸與輸出軸轉動并使主臂在垂直平面內(nèi)轉動；本實用新型的有益效果為：驅動電機驅動輸入軸轉動，然后再通過減速器的內(nèi)部結構使輸入軸轉動，從而實現(xiàn)主臂的轉動，整個控制機構結構簡單，其體積較小，運行更加靈活，同時，其制造成本較小，能耗較低。
【IPC分類】B25J18/00, B25J9/10
【公開號】CN204844175
【申請?zhí)枴緾N201520609424
【發(fā)明人】朱建群
【申請人】寧波宮鐵精機有限公司
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年8月13日