一種全方位聯(lián)動式機械臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說涉及一種全方位聯(lián)動式機械臂。
【背景技術(shù)】
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[0002]現(xiàn)有的一般的工業(yè)機器人其體積大，而其上一般是豎直一個轉(zhuǎn)動臂，通過轉(zhuǎn)動臂轉(zhuǎn)動實現(xiàn)抓取移動，其效果有限，轉(zhuǎn)動臂無法實現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)角度有限。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0003]本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種全方位聯(lián)動式機械臂，它可以實現(xiàn)360度轉(zhuǎn)動，而且其第一轉(zhuǎn)動臂在轉(zhuǎn)動時，第二轉(zhuǎn)動臂實現(xiàn)同時轉(zhuǎn)動，將抓取的物品直接輸送到所需位置，從而實現(xiàn)特定輸送要求。
[0004]本發(fā)明解決所述技術(shù)問題的方案是:
[0005]—種全方位聯(lián)動式機械臂，包括上連接板，所述上連接板上固定有主驅(qū)動電機，主驅(qū)動電機的輸出軸向下穿過上連接板，上連接板的底面固定有上保護套，輸出軸插套在上保護套中，第一轉(zhuǎn)動臂的一端處固定有轉(zhuǎn)動套，轉(zhuǎn)動套的上部鉸接在上保護套中，輸出軸的中部為花鍵軸部，花鍵軸部插套在轉(zhuǎn)動套的中部具有的花鍵通孔中，輸出軸的下端為連接軸部，連接軸部的下端鉸接在第一轉(zhuǎn)動臂的底板上，連接軸部上固定有主傳動輪；
[0006]第一轉(zhuǎn)動臂的另一端的頂板上鉸接有從動軸部，從動軸部的下方的第一轉(zhuǎn)動臂的底板上鉸接有提升氣缸的推桿，推桿的端部具有花鍵插接孔，從動軸部的下端具有花鍵連接軸部，花鍵連接軸部插套在花鍵插接孔中，從動軸部上固定有從動輪，傳動帶張緊在主傳動輪和從動輪上，提升氣缸的下端面固定在第二轉(zhuǎn)動臂的一端處，第二轉(zhuǎn)動臂的另一端的頂面固定有工作電機，工作電機的主輸出軸向下穿過第二轉(zhuǎn)動臂并固定有連接軸端。
[0007]所述上保護套包括上連接套和下連接套，下連接套通過螺桿固定連接在上連接套的底端面上，轉(zhuǎn)動套的上部插套在下連接套中，下連接套的頂部內(nèi)側(cè)壁上固定有軸承，下連接套的內(nèi)側(cè)壁上固定有環(huán)形耐磨圈，軸承的內(nèi)圈下端面壓靠在環(huán)形耐磨圈上，轉(zhuǎn)動套的頂端面上固定有上環(huán)形耐磨圈，上環(huán)形耐磨圈壓靠在軸承的內(nèi)圈的上端面上，轉(zhuǎn)動套的上端外壁固定在軸承的內(nèi)圈上，下連接套的下端插套在第一轉(zhuǎn)動臂的頂板中。
[0008]所述轉(zhuǎn)動套的底端連接盤固定在第一轉(zhuǎn)動臂的頂板的底面上。
[0009]所述推桿的頂部外壁具有向外徑向延伸的限位邊，第一轉(zhuǎn)動臂的一端底板具有插孔，推桿的頂部穿過插孔并伸入第一轉(zhuǎn)動臂中，插孔的上方的邊部的第一轉(zhuǎn)動臂的底板上具有環(huán)形支撐塊，環(huán)形支撐塊的內(nèi)側(cè)壁上嵌套并固定有第二軸承，環(huán)形支撐塊的頂面固定有耐磨層，限位邊壓靠在耐磨層上，推桿的頂部外側(cè)壁固定在第二軸承的內(nèi)圈上。
[0010]所述連接軸部的下端穿過第一轉(zhuǎn)動臂的底板上具有的主連接插孔并固定在第一轉(zhuǎn)動臂的底板的底面固定有的第三軸承的內(nèi)圈上；
[0011]所述從動軸部的上端伸出第一轉(zhuǎn)動臂的頂板上具有的從動插孔并固定在第一轉(zhuǎn)動臂的頂板上固定有的第四軸承的內(nèi)圈上。
[0012]本發(fā)明的突出效果是:
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，它可以實現(xiàn)360度轉(zhuǎn)動，而且其第一轉(zhuǎn)動臂在轉(zhuǎn)動時，第二轉(zhuǎn)動臂實現(xiàn)同時轉(zhuǎn)動，將抓取的物品直接輸送到所需位置，從而實現(xiàn)特定輸送要求。
【附圖說明】
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[0014]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2是本發(fā)明的局部放大圖；
[0016]圖3是圖1的另一部分的局部放大圖。
【具體實施方式】
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[0017]實施例，見如圖1至圖3所示，一種全方位聯(lián)動式機械臂，包括上連接板10，所述上連接板10上固定有主驅(qū)動電機11，主驅(qū)動電機11的輸出軸12向下穿過上連接板10，上連接板10的底面固定有上保護套13，輸出軸12插套在上保護套13中，第一轉(zhuǎn)動臂20的一端處固定有轉(zhuǎn)動套21，轉(zhuǎn)動套21的上部鉸接在上保護套13中，輸出軸12的中部為花鍵軸部，花鍵軸部插套在轉(zhuǎn)動套21的中部具有的花鍵通孔22中，輸出軸12的下端為連接軸部121，連接軸部121的下端鉸接在第一轉(zhuǎn)動臂20的底板上，連接軸部121上固定有主傳動輪122;
[0018]第一轉(zhuǎn)動臂20的另一端的頂板上鉸接有從動軸部123，從動軸部123的下方的第一轉(zhuǎn)動臂20的底板上鉸接有提升氣缸23的推桿231 (本實施例中使用的提升氣缸23的推桿231和缸體之間是不會產(chǎn)生相對轉(zhuǎn)動，從而保證推桿231轉(zhuǎn)動時，提升氣缸23同時轉(zhuǎn)動)，推桿231的端部具有花鍵插接孔232，從動軸部123的下端具有花鍵連接軸部124，花鍵連接軸部124插套在花鍵插接孔232中，從動軸部123上固定有從動輪125，傳動帶126張緊在主傳動輪122和從動輪125上，提升氣缸23的下端面固定在第二轉(zhuǎn)動臂40的一端處，第二轉(zhuǎn)動臂40的另一端的頂面固定有工作電機41，工作電機41的主輸出軸向下穿過第二轉(zhuǎn)動臂40并固定有連接軸端50。
[0019]進一步的說，所述上保護套13包括上連接套131和下連接套132，下連接套132通過螺桿固定連接在上連接套131的底端面上，轉(zhuǎn)動套21的上部插套在下連接套132中，下連接套132的頂部內(nèi)側(cè)壁上固定有軸承133，下連接套132的內(nèi)側(cè)壁上固定有環(huán)形耐磨圈134，軸承133的內(nèi)圈下端面壓靠在環(huán)形耐磨圈134上，轉(zhuǎn)動套21的頂端面上固定有上環(huán)形耐磨圈24，上環(huán)形耐磨圈24壓靠在軸承133的內(nèi)圈的上端面上，轉(zhuǎn)動套21的上端外壁固定在軸承133的內(nèi)圈上，下連接套132的下端插套在第一轉(zhuǎn)動臂20的頂板中。
[0020]進一步的說，所述轉(zhuǎn)動套21的底端連接盤211固定在第一轉(zhuǎn)動臂20的頂板的底面上。
[0021]進一步的說，所述推桿231的頂部外壁具有向外徑向延伸的限位邊233，第一轉(zhuǎn)動臂20的一端底板具有插孔29，推桿231的頂部穿過插孔29并伸入第一轉(zhuǎn)動臂20中，插孔29的上方的邊部的第一轉(zhuǎn)動臂20的底板上具有環(huán)形支撐塊25，環(huán)形支撐塊25的內(nèi)側(cè)壁上嵌套并固定有第二軸承26，環(huán)形支撐塊25的頂面固定有耐磨層27，限位邊233壓靠在耐磨層27上，推桿231的頂部外側(cè)壁固定在第二軸承26的內(nèi)圈上。
[0022]進一步的說，所述連接軸部121的下端穿過第一轉(zhuǎn)動臂20的底板上具有的主連接插孔28并固定在第一轉(zhuǎn)動臂20的底板的底面固定有的第三軸承281的內(nèi)圈上；
[0023]進一步的說，所述從動軸部123的上端伸出第一轉(zhuǎn)動臂20的頂板上具有的從動插孔201并固定在第一轉(zhuǎn)動臂20的頂板上固定有的第四軸承202的內(nèi)圈上。
[0024]工作原理:通過主驅(qū)動電機11運行，實現(xiàn)第一轉(zhuǎn)動臂20轉(zhuǎn)動，而同時，通過傳動帶126實現(xiàn)從動軸部123同時轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)第二轉(zhuǎn)動臂40轉(zhuǎn)動，通過提升氣缸23的推桿231的上下推動，實現(xiàn)連接軸端50上連接有的抓取機構(gòu)實現(xiàn)上下移動進行抓取物品并提升。
[0025]其可以滿足物品特定輸送需要。
[0026]最后，以上實施方式僅用于說明本發(fā)明，而并非對本發(fā)明的限制，有關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以做出各種變化和變型，因此所有等同的技術(shù)方案也屬于本發(fā)明的范疇，本發(fā)明的專利保護范圍應(yīng)由權(quán)利要求限定。
【主權(quán)項】
1.一種全方位聯(lián)動式機械臂，包括上連接板(10)，其特征在于:所述上連接板(10)上固定有主驅(qū)動電機(11)，主驅(qū)動電機(11)的輸出軸(12)向下穿過上連接板(10)，上連接板(10)的底面固定有上保護套(13)，輸出軸(12)插套在上保護套(13)中，第一轉(zhuǎn)動臂(20)的一端處固定有轉(zhuǎn)動套(21)，轉(zhuǎn)動套(21)的上部鉸接在上保護套(13)中，輸出軸(12)的中部為花鍵軸部，花鍵軸部插套在轉(zhuǎn)動套(21)的中部具有的花鍵通孔(22)中，輸出軸(12)的下端為連接軸部(121)，連接軸部(121)的下端鉸接在第一轉(zhuǎn)動臂(20)的底板上，連接軸部(121)上固定有主傳動輪(122); 第一轉(zhuǎn)動臂(20)的另一端的頂板上鉸接有從動軸部(123)，從動軸部(123)的下方的第一轉(zhuǎn)動臂(20)的底板上鉸接有提升氣缸(23)的推桿(231)，推桿(231)的端部具有花鍵插接孔(232)，從動軸部(123)的下端具有花鍵連接軸部(124)，花鍵連接軸部(124)插套在花鍵插接孔(232)中，從動軸部(123)上固定有從動輪(125)，傳動帶(126)張緊在主傳動輪(122)和從動輪(125)上，提升氣缸(23)的下端面固定在第二轉(zhuǎn)動臂(40)的一端處，第二轉(zhuǎn)動臂(40)的另一端的頂面固定有工作電機(41)，工作電機(41)的主輸出軸向下穿過第二轉(zhuǎn)動臂(40)并固定有連接軸端(50)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全方位聯(lián)動式機械臂，其特征在于:所述上保護套(13)包括上連接套(131)和下連接套(132)，下連接套(132)通過螺桿固定連接在上連接套(131)的底端面上，轉(zhuǎn)動套(21)的上部插套在下連接套(132)中，下連接套(132)的頂部內(nèi)側(cè)壁上固定有軸承(133)，下連接套(132)的內(nèi)側(cè)壁上固定有環(huán)形耐磨圈(134)，軸承(133)的內(nèi)圈下端面壓靠在環(huán)形耐磨圈(134)上，轉(zhuǎn)動套(21)的頂端面上固定有上環(huán)形耐磨圈(24)，上環(huán)形耐磨圈(24)壓靠在軸承(133)的內(nèi)圈的上端面上，轉(zhuǎn)動套(21)的上端外壁固定在軸承(133)的內(nèi)圈上，下連接套(132)的下端插套在第一轉(zhuǎn)動臂(20)的頂板中。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種全方位聯(lián)動式機械臂，其特征在于:所述轉(zhuǎn)動套(21)的底端連接盤(211)固定在第一轉(zhuǎn)動臂(20)的頂板的底面上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全方位聯(lián)動式機械臂，其特征在于:所述推桿(231)的頂部外壁具有向外徑向延伸的限位邊(233)，第一轉(zhuǎn)動臂(20)的一端底板具有插孔(29)，推桿(231)的頂部穿過插孔(29)并伸入第一轉(zhuǎn)動臂(20)中，插孔(29)的上方的邊部的第一轉(zhuǎn)動臂(20)的底板上具有環(huán)形支撐塊(25)，環(huán)形支撐塊(25)的內(nèi)側(cè)壁上嵌套并固定有第二軸承(26)，環(huán)形支撐塊(25)的頂面固定有耐磨層(27)，限位邊(233)壓靠在耐磨層(27)上，推桿(231)的頂部外側(cè)壁固定在第二軸承(26)的內(nèi)圈上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全方位聯(lián)動式機械臂，其特征在于:所述連接軸部(121)的下端穿過第一轉(zhuǎn)動臂(20)的底板上具有的主連接插孔(28)并固定在第一轉(zhuǎn)動臂(20)的底板的底面固定有的第三軸承(281)的內(nèi)圈上； 所述從動軸部(123)的上端伸出第一轉(zhuǎn)動臂(20)的頂板上具有的從動插孔(201)并固定在第一轉(zhuǎn)動臂(20)的頂板上固定有的第四軸承(202)的內(nèi)圈上。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種全方位聯(lián)動式機械臂，包括上連接板，所述上連接板上固定有主驅(qū)動電機，主驅(qū)動電機的輸出軸向下穿過上連接板，上連接板的底面固定有上保護套，輸出軸插套在上保護套中，第一轉(zhuǎn)動臂的一端處固定有轉(zhuǎn)動套，轉(zhuǎn)動套的上部鉸接在上保護套中，輸出軸的中部為花鍵軸部，花鍵軸部插套在轉(zhuǎn)動套的中部具有的花鍵通孔中，輸出軸的下端為連接軸部，連接軸部的下端鉸接在第一轉(zhuǎn)動臂的底板上，連接軸部上固定有主傳動輪；第一轉(zhuǎn)動臂的另一端的頂板上鉸接有從動軸部，它可以實現(xiàn)360度轉(zhuǎn)動，而且其第一轉(zhuǎn)動臂在轉(zhuǎn)動時，第二轉(zhuǎn)動臂實現(xiàn)同時轉(zhuǎn)動，將抓取的物品直接輸送到所需位置，從而實現(xiàn)特定輸送要求。
【IPC分類】B25J9/04, B25J18/00
【公開號】CN105437221
【申請?zhí)枴緾N201511008242
【發(fā)明人】陳藝峰
【申請人】蘇州卓德電子有限公司
【公開日】2016年3月30日
【申請日】2015年12月29日