本發(fā)明涉及自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種用于自動(dòng)化生產(chǎn)線的二次定位機(jī)構(gòu)及其定位方法。
背景技術(shù)：
在自動(dòng)化加工、組裝等流水線上對零部件進(jìn)行自動(dòng)上料工作時(shí)，需要先對零部件進(jìn)行初次定位，機(jī)械手再從上料盤抓取經(jīng)過初次定位后的零部件放入后續(xù)的夾具中，但是在初次定位后，精度難以保障，特別是在高精度加工活組裝時(shí)，機(jī)械手很難精確抓取，從而導(dǎo)致進(jìn)入下一個(gè)工序時(shí)容易出現(xiàn)異常。
現(xiàn)有技術(shù)中對自動(dòng)上料的來料采用精準(zhǔn)定位，使機(jī)械手取料時(shí)能夠準(zhǔn)確將零部件放入夾具中，但這樣對上料盤的精度要求就非常高，需要根據(jù)不同零部件定制專門與之相適應(yīng)的特定上料盤，這樣就會導(dǎo)致加工成本的增高。
有鑒于此，實(shí)有必要開發(fā)一種通用性高、成本低、定位精度高的用于自動(dòng)化生產(chǎn)線的二次定位機(jī)構(gòu)，用以解決上述問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足之處，本發(fā)明的目的是提供一種用于自動(dòng)化生產(chǎn)線的二次定位機(jī)構(gòu)，其提高定位自動(dòng)化率的同時(shí)，還能夠提高定位精度及定位效率，且通用性較高，成本低。
為了實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的上述目的和其他優(yōu)點(diǎn)，提供了一種用于自動(dòng)化生產(chǎn)線的二次定位機(jī)構(gòu)，包括：
控制系統(tǒng)；
機(jī)架；
設(shè)于機(jī)架旁側(cè)的機(jī)械手；以及
設(shè)于機(jī)架上的置物平臺及定位平臺，
其中，置物平臺與定位平臺相距一定的距離從而形成位于兩者之間的置物空間，定位平臺內(nèi)設(shè)有用于定位的相機(jī)組件，所述機(jī)械手及相機(jī)組件與所述控制系統(tǒng)電連接。
優(yōu)選的是，置物平臺上設(shè)有可對零部件的底部進(jìn)行補(bǔ)光的光源，光源與相機(jī)組件相對設(shè)置。
進(jìn)一步地，本案還提供一種上述用于自動(dòng)化生產(chǎn)線的二次定位機(jī)構(gòu)的定位方法，包括以下步驟：
步驟一，機(jī)械手從上料盤中夾取待定位的零部件，并將該零部件移動(dòng)至置物平臺之上；
步驟二，光源從該零部件的底部開始補(bǔ)光；
步驟三，零部件上方的相機(jī)組件開始對零部件上表面的定位特征進(jìn)行拍照對中，確定零部件的中心位置坐標(biāo)值及角度；
步驟四：機(jī)械手根據(jù)相機(jī)組件確認(rèn)的零部件的中心位置坐標(biāo)值及角度后，準(zhǔn)確地將該零部件放入下一道工序的托盤載具中。
進(jìn)一步地，步驟三中所述的定位特征為零部件上的定位孔或是任意一組對角邊。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其有益效果是：其提高定位自動(dòng)化率的同時(shí)，還能夠提高定位精度及定位效率，且通用性較高，成本低。
附圖說明
圖1為根據(jù)本發(fā)明所述的用于自動(dòng)化生產(chǎn)線的二次定位機(jī)構(gòu)的三維結(jié)構(gòu)視圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說明，本發(fā)明的前述和其它目的、特征、方面和優(yōu)點(diǎn)將變得更加明顯，以令本領(lǐng)域技術(shù)人員參照說明書文字能夠據(jù)以實(shí)施。在附圖中，為清晰起見，可對形狀和尺寸進(jìn)行放大，并將在所有圖中使用相同的附圖標(biāo)記來指示相同或相似的部件。在說明書中，諸如“前部”、“后部”、“上部”、“下部”、“頂部”和“底部”及其衍生詞的相對術(shù)語應(yīng)當(dāng)被解釋為是指如然后所述的或如在被討論的附圖中所示出的取向。這些相對術(shù)語是為了說明方便起見并且通常并不旨在需要具體取向。涉及附接、聯(lián)接等的術(shù)語(例如，“連接”和“附接”)是指這些結(jié)構(gòu)通過中間結(jié)構(gòu)彼此直接或間接固定或附接的關(guān)系、以及可動(dòng)或剛性附接或關(guān)系，除非以其他方式明確地說明。
參照圖1，用于自動(dòng)化生產(chǎn)線的二次定位機(jī)構(gòu)1包括：
控制系統(tǒng)；
機(jī)架11；
設(shè)于機(jī)架11旁側(cè)的機(jī)械手；以及
設(shè)于機(jī)架11上的置物平臺12及定位平臺13，
其中，置物平臺12與定位平臺13相距一定的距離從而形成位于兩者之間的置物空間，定位平臺13內(nèi)設(shè)有用于定位的相機(jī)組件131，所述機(jī)械手及相機(jī)組件131與所述控制系統(tǒng)電連接。
再次參照圖1，置物平臺12上設(shè)有可對零部件的底部進(jìn)行補(bǔ)光的光源121，光源121與相機(jī)組件131相對設(shè)置。
進(jìn)一步地，本案還提供一種上述用于自動(dòng)化生產(chǎn)線的二次定位機(jī)構(gòu)1的定位方法，包括以下步驟：
步驟一，機(jī)械手從上料盤中夾取待定位的零部件，并將該零部件移動(dòng)至置物平臺12之上；
步驟二，光源121從該零部件的底部開始補(bǔ)光；
步驟三，零部件上方的相機(jī)組件131開始對零部件上表面的定位特征進(jìn)行拍照對中，確定零部件的中心位置坐標(biāo)值及角度；
步驟四：機(jī)械手根據(jù)相機(jī)組件131確認(rèn)的零部件的中心位置坐標(biāo)值及角度后，準(zhǔn)確地將該零部件放入下一道工序的托盤載具中。
進(jìn)一步地，上述定位特征為零部件上的定位孔或是任意一組對角邊。
這里說明的設(shè)備數(shù)量和處理規(guī)模是用來簡化本發(fā)明的說明的。對本發(fā)明的應(yīng)用、修改和變化對本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說是顯而易見的。
盡管本發(fā)明的實(shí)施方案已公開如上，但其并不僅限于說明書和實(shí)施方式中所列運(yùn)用，它完全可以被適用于各種適合本發(fā)明的領(lǐng)域，對于熟悉本領(lǐng)域的人員而言，可容易地實(shí)現(xiàn)另外的修改，因此在不背離權(quán)利要求及等同范圍所限定的一般概念下，本發(fā)明并不限于特定的細(xì)節(jié)和這里示出與描述的圖例。