本實(shí)用新型涉及剃須刀組裝生產(chǎn)領(lǐng)域，尤其涉及剃須刀手柄組裝過程中的抓取和擒縱機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

一個(gè)完整的剃須刀外殼包括頂蓋、按鈕、蟹鉗和手柄四個(gè)部分組成，剃須刀的自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線包括以下工藝流程：1、將頂蓋放到治具上；2、將按鈕放到治具上；3將蟹鉗放到治具上；4、將蟹鉗和按鈕一起組裝到頂蓋里面；5、將手柄裝入頂蓋里；6、將頂蓋夾緊；7、檢測按鈕功能是否正常；8、將按鈕功能正常的剃須刀機(jī)架抓取到成品箱內(nèi)；9、將按鈕不正常的剃須刀外殼輸送至廢品收集箱內(nèi)。從上述過程中可以看出，手柄的抓取過程并不是一個(gè)單純地抓取過程，機(jī)械手還需要將手柄組裝至頂蓋里，故此需要設(shè)計(jì)一種方便機(jī)械手抓取和組裝的抓取和擒縱機(jī)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述技術(shù)中存在的不足之處，本實(shí)用新型提供一種手柄送料順暢、自動(dòng)化程度高的剃須刀手柄的抓取和擒縱機(jī)構(gòu)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供一種剃須刀手柄的抓取和擒縱機(jī)構(gòu)，包括機(jī)器人、夾具和擒縱機(jī)構(gòu)，所述夾具上設(shè)有連接部，夾具的下端設(shè)有夾緊氣缸和抓手，機(jī)器人通過連接部與夾具固定連接，夾緊氣缸與抓手固定連接，且夾緊氣缸帶動(dòng)抓手抓取手柄；所述擒縱機(jī)構(gòu)位于手柄輸送線的尾端，且擒縱機(jī)構(gòu)上設(shè)有手柄仿形定位塊、擋料定位氣缸和擋板，所述手柄仿形定位塊的一端與手柄輸送線相通，手柄仿形定位塊的另一端與擋板抵接，所述擋料定位氣缸與擋板固定連接；手柄輸送線將手柄輸送至手柄仿形定位塊中，擋料定位氣缸帶動(dòng)擋板前移，機(jī)器人帶動(dòng)夾具抓取手柄。

其中，所述手柄仿形定位塊內(nèi)設(shè)有與手柄大小相適應(yīng)的凹槽，所述凹槽一端的橫截面為矩形，凹槽的另一端的橫截面為等腰梯形；所述手柄仿形定位塊上還設(shè)有固定蓋板，所述固定蓋板的長度小于手柄仿形定位塊的長度。

其中，所述擋板上設(shè)有兩個(gè)導(dǎo)向塊，兩個(gè)導(dǎo)向塊對(duì)稱固定在擋板上且兩個(gè)導(dǎo)向塊形成夾持空間，手柄仿形定位塊位于夾持空間內(nèi)與擋板抵接。

其中，所述擒縱機(jī)構(gòu)上設(shè)有“工”字型的機(jī)架，所述手柄仿形定位塊包括第一定位塊和第二定位塊，所述第一定位塊和第二定位塊均固定在“工”字型的機(jī)架的上橫梁上；所述擋料定位氣缸包括第一氣缸和第二氣缸，所述擋板包括第一擋板和第二擋板，所述第一氣缸與第一擋板固定連接，第二氣缸與第二擋板固定連接，且第一擋板和第二擋板對(duì)稱固定在“工”字型的機(jī)架的立柱上。

其中，所述擒縱機(jī)構(gòu)上還設(shè)有到第一到料檢測電眼、第二到料檢測電眼、第一反料檢測電眼和第二反料檢測電眼；所述第一到料檢測電眼和第一反料檢測電眼固定在第一擋板上，第二到料檢測電眼和第二到料檢測電眼固定在第二擋板上。

其中，所述抓手設(shè)有第一抓取部、第二抓取部、第三抓取部和第四抓取部，所述第一抓取部和第二抓取部相對(duì)設(shè)置形成第一夾持空間，第三抓取部和第四抓取部相對(duì)設(shè)置形成第二夾持空間，手柄位于第一夾持空間和第二夾持空間內(nèi)被抓手夾取。

本實(shí)用新型的有益效果是：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型提供的剃須刀手柄的抓取和擒縱機(jī)構(gòu)，手柄輸送線每次只能輸送一個(gè)手柄至手柄仿形定位塊，手柄的位置被固定，便于機(jī)器人帶動(dòng)夾具取料；同時(shí)在擒縱機(jī)構(gòu)上設(shè)置擋料定位氣缸和擋板，手柄在抓取的過程中，擋板阻擋后續(xù)的手柄被輸送至手柄仿形定位塊中，避免手柄輸送出現(xiàn)錯(cuò)亂的情況，整個(gè)擒縱送料和抓取過程，井然有序，自動(dòng)化程度高。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型夾具的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型擒縱機(jī)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型擒縱機(jī)構(gòu)的爆炸圖。

主要元件符號(hào)說明如下：

1、夾具 2、擒縱機(jī)構(gòu)

11、連接部 12、抓手

13、夾緊氣缸 21、手柄仿形定位塊

22、擋料定位氣缸 23、擋板

24、機(jī)架 25、第一到料檢測電眼

26、第二到料檢測電眼 27、第一反料檢測電眼

28、第二反料檢測電眼 212、固定蓋板

213、導(dǎo)向塊 214、第一定位塊

215、第二定位塊 221、第一氣缸

222、第二氣缸 231、第一擋板

232、第二擋板

具體實(shí)施方式

為了更清楚地表述本實(shí)用新型，下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地描述。

請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)用新型提供一種剃須刀手柄的抓取和擒縱機(jī)構(gòu)，包括機(jī)器人(圖未示)、夾具1和擒縱機(jī)構(gòu)2，夾具1上設(shè)有連接部11，夾具1的下端設(shè)有夾緊氣缸13和抓手12，機(jī)器人通過連接部11與夾具1固定連接。夾緊氣缸13與抓手12固定連接，且夾緊氣缸13控制抓手12抓取手柄。請(qǐng)參閱圖2，擒縱機(jī)構(gòu)2位于手柄輸送線的尾端，且擒縱機(jī)構(gòu)2上設(shè)有手柄仿形定位塊21、擋料定位氣缸22和擋板23，手柄仿形定位塊21的一端與手柄輸送線相通，手柄仿形定位塊21的另一端與擋板23抵接，擋料定位氣缸22與擋板23固定連接；手柄輸送線將手柄輸送至手柄仿形定位塊21中，擋料定位氣缸22帶動(dòng)擋板23前移，機(jī)器人帶動(dòng)夾具1抓取手柄。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型提供的剃須刀手柄的抓取和擒縱機(jī)構(gòu)，手柄輸送線每次只能輸送一個(gè)手柄至手柄仿形定位塊21，手柄的位置被固定，便于機(jī)器人帶動(dòng)夾具1取料；同時(shí)在擒縱機(jī)構(gòu)2上設(shè)置擋料定位氣缸22和擋板23，手柄在抓取的過程中，擋板23阻擋后續(xù)的手柄被輸送至手柄仿形定位塊21中，避免手柄輸送出現(xiàn)錯(cuò)亂的情況，整個(gè)擒縱送料和抓取過程，井然有序，自動(dòng)化程度高。

請(qǐng)參閱圖3，在本實(shí)施例中，手柄仿形定位塊21內(nèi)設(shè)有與手柄大小相適應(yīng)的凹槽，凹槽一端的橫截面為矩形，凹槽的另一端的橫截面為等腰梯形；手柄仿形定位塊21上還固定設(shè)有固定蓋板212，固定蓋板212的長度小于手柄仿形定位塊21的長度。剃須刀手柄的結(jié)構(gòu)為一端為梯形的剃須頭，另一端為圓柱體的手柄，故此本實(shí)用新型的手柄仿形定位塊21設(shè)計(jì)為一端的橫截面為矩形、另一端的橫截面為等腰梯形的凹槽，便于手柄完全卡在凹槽中，手柄的位置不容易變動(dòng)，便于機(jī)器人帶動(dòng)夾具1取料。同時(shí)在手柄仿形定位塊21上還設(shè)有固定蓋板212，固定蓋板212覆蓋在凹槽上，進(jìn)一步在空間上限制手柄的位置，防止手柄在輸送的過程中隨意改變位置。并且固定蓋板212的長度小于手柄仿形定位塊21，這樣手柄的一部分會(huì)露出來，一方面節(jié)約制作成本，另一方面便于操作人員直接觀察手柄輸送的狀態(tài)。本實(shí)用新型的手柄仿形定位塊21與擋板23是抵接連接的，擋板23在擋料定位氣缸22的控制下前后移動(dòng)，為了保證擋板23移動(dòng)的方向是固定的，本實(shí)用新型提出了一種技術(shù)方案：擋板23上設(shè)有兩個(gè)導(dǎo)向塊213，兩個(gè)導(dǎo)向塊213對(duì)稱固定在擋板23上且兩個(gè)導(dǎo)向塊213形成夾持空間，手柄仿形定位塊21位于夾持空間內(nèi)與擋板23抵接。本實(shí)施例中兩個(gè)導(dǎo)向塊213的距離與手柄仿形定位塊21的寬度相適應(yīng)，兩個(gè)導(dǎo)向塊213與手柄仿形定位塊21的兩側(cè)面貼合連接，這樣擋板23在氣缸的帶動(dòng)下沿手柄仿形定位塊21的長度方向前后移動(dòng)，擋板23的移動(dòng)方向被固定。

剃須刀的手柄屬于體積較大的部件，在實(shí)際生產(chǎn)中采用抓手和夾緊氣缸的配合即可抓取，但考慮到手柄的長度較長，整個(gè)手柄的重心不易把握，抓手12在抓取的過程中手柄容易掉落，因此，本實(shí)用新型提出了一種技術(shù)方案：抓手12設(shè)有第一抓取部、第二抓取部、第三抓取部和第四抓取部，第一抓取部和第二抓取部相對(duì)設(shè)置形成第一夾持空間，第三抓取部和第四抓取部相對(duì)設(shè)置形成第二夾持空間，手柄位于第一夾持空間和第二夾持空間內(nèi)被抓手夾取。本實(shí)用新型的抓手12形成兩個(gè)夾持空間，手柄位于兩個(gè)夾持空間內(nèi)，抓手抓取的更牢固，手柄不易掉落。

實(shí)際生產(chǎn)中為了提高生產(chǎn)效率，往往夾具1上會(huì)設(shè)置兩組抓手12，相應(yīng)的擒縱機(jī)構(gòu)2上也會(huì)設(shè)置兩組手柄仿形定位塊21，本實(shí)用新型提出了一種擒縱機(jī)構(gòu)2的結(jié)構(gòu)：擒縱機(jī)構(gòu)2上設(shè)有“工”字型的機(jī)架24，手柄仿形定位塊21包括第一定位塊214和第二定位塊215，第一定位塊214和第二定位塊215均固定在“工”字型的機(jī)架24的上橫梁上。擋料定位氣缸22包括第一氣缸221和第二氣缸222，擋板23包括第一擋板231和第二擋板232，第一氣缸221與第一擋板231固定連接，第二氣缸222與第二擋板232固定連接，且第一擋板231和第二擋板232對(duì)稱固定在“工”字型的機(jī)架24的立柱上。本實(shí)用新型擒縱機(jī)構(gòu)2的機(jī)架24為“工”字型機(jī)架，擒縱機(jī)構(gòu)2的占地面積小，與手柄輸送線連接更緊密，第一定位塊214、第一擋板231、第一氣缸221位于機(jī)架24的一側(cè)，第二定位塊214、第二擋板232、第二氣缸222位于機(jī)架24的另一側(cè)。

本實(shí)用新型利用手柄仿形定位塊來限制手柄的輸送位置，但在實(shí)際生產(chǎn)中會(huì)存在手柄的輸送方向倒置、手柄未及時(shí)到料的情況，針對(duì)上述技術(shù)問題，本實(shí)施例中提出了一種技術(shù)方案：擒縱機(jī)構(gòu)2上還設(shè)有到第一到料檢測電眼25、第二到料檢測電眼26、第一反料檢測電眼27和第二反料檢測電眼28；第一到料檢測電眼25和第一反料檢測電眼27固定在第一擋板231上，第二到料檢測電眼26和第二到料檢測電眼28固定在第二擋板232上。

下面詳細(xì)說明本實(shí)用新型剃須刀手柄的抓取和擒縱機(jī)構(gòu)的工作流程：

手柄輸送線將手柄正確輸送至手柄仿形定位塊21中，第一到料檢測電眼25和第二到料檢測電眼26檢測到手柄正確到料，擋料定位氣缸22控制擋板23向前移動(dòng)，機(jī)器人帶動(dòng)夾具1抓取手柄，并將手柄組裝置剃須刀治具中的正確位置；

第一到料檢測電眼25和第二到料檢測電眼26沒有檢測到手柄到料，擋料定位氣缸22控制擋板23向后移動(dòng)，手柄輸送線繼續(xù)將手柄輸送至手柄仿形定位塊21中；

重復(fù)上述步驟，即可完成剃須刀手柄的全自動(dòng)抓取和擒縱工序。

當(dāng)手柄輸送線輸送存在錯(cuò)誤時(shí)，例如：第一到料檢測電眼25檢測一條輸送線已經(jīng)正常到料，第二到料檢測電眼26檢測另一條輸送線未正常到料，此時(shí)，機(jī)器人帶動(dòng)夾具1抓取手柄時(shí)，只有一邊的抓手12進(jìn)行抓取動(dòng)作，另一邊的抓手12不進(jìn)行抓取動(dòng)作；

當(dāng)手柄輸送線輸送存在另一種錯(cuò)誤時(shí)，例如，第一反料檢測電眼27檢測一條輸送線的手柄輸送方向錯(cuò)誤時(shí)，第二反料檢測電眼28檢測另一條輸送線的手柄輸送方向也錯(cuò)誤時(shí)，此時(shí)，機(jī)器人帶動(dòng)夾具1抓取手柄，并將手柄移動(dòng)至出料桶中進(jìn)行再次重復(fù)輸送。

本實(shí)用新型的優(yōu)勢(shì)在于：

1、手柄仿形定位塊21設(shè)計(jì)為一端的橫截面為矩形、另一端的橫截面為等腰梯形的凹槽，便于手柄完全卡在凹槽中，手柄的位置不容易變動(dòng)，便于機(jī)器人帶動(dòng)夾具取料。

2、設(shè)置到料檢測電眼和反料檢測電眼，便于檢測手柄輸送的狀態(tài)，無論手柄輸送正確還是輸送錯(cuò)誤都能實(shí)現(xiàn)手柄的自動(dòng)化抓取處理。

以上公開的僅為本實(shí)用新型的幾個(gè)具體實(shí)施例，但本實(shí)用新型并非局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員能思之的變化都應(yīng)落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。