技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)一種連桿與同步帶聯(lián)合傳動(dòng)的平面關(guān)節(jié)四自由度機(jī)器人，屬于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括機(jī)架、運(yùn)動(dòng)上支鏈、運(yùn)動(dòng)下支鏈和末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)。運(yùn)動(dòng)上支鏈位于運(yùn)動(dòng)下支鏈上方，運(yùn)動(dòng)上支鏈包括X軸電機(jī)、Z軸電機(jī)、三級(jí)同步帶傳動(dòng)裝置、第一主動(dòng)臂和第一從動(dòng)臂；運(yùn)動(dòng)下支鏈包括Y軸電機(jī)、R軸電機(jī)、二級(jí)同步帶傳動(dòng)裝置、第二主動(dòng)臂、第二從動(dòng)臂。驅(qū)動(dòng)電機(jī)均置于機(jī)架，X軸和Y軸動(dòng)力依靠單級(jí)同步帶與連桿傳遞，Z軸和R軸動(dòng)力依靠多級(jí)同步帶傳遞。該機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，剛性好，響應(yīng)速度快。

技術(shù)研發(fā)人員：張良安;趙學(xué)峰;劉俊;盧杰;張壯;葉增林
受保護(hù)的技術(shù)使用者：安徽海思達(dá)機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.16
技術(shù)公布日：2017.08.15