本實用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體來說，涉及一種全向偵察機(jī)器人。

背景技術(shù)：

汽車底部構(gòu)件的使用狀態(tài)直接影響到行車安全。

現(xiàn)有觀察汽車底部構(gòu)件的裝置包括：（一）車底檢查桿。車底檢查桿包括鏡面反射檢查桿和視頻攝像檢查桿兩類。其中，鏡面反射檢查桿是利用凸面鏡原理，操作員通過鏡面反射直接觀察車底狀態(tài)；而視頻攝像檢查桿則通過攝像頭對車底進(jìn)行檢查，并通過顯示液晶屏顯示攝像頭拍攝到的圖像。但是，上述兩類車底檢查桿的使用存在以下缺陷：由于操作人員需要人工將檢查桿探入車底空間，從而存在使用不便、加強(qiáng)操作人員勞動強(qiáng)度的問題；同時檢查結(jié)果容易受操作人員操作經(jīng)驗的影響。（二）車底檢查儀。這種類型檢測設(shè)備一般固定在地面，在車輛通過檢測儀器上方時，檢測設(shè)備對車底的圖像進(jìn)行掃描，生成圖片并傳遞給操作員。通常包括線形掃描技術(shù)和圖像拼接技術(shù)：其中，線形掃描技術(shù)使用線性照相機(jī)，在車輛通過檢測儀器上方時，線性照相機(jī)將車輛底盤的線點矩陣排列，形成一幅整個車底的圖像；圖像拼接技術(shù)：在車輛通過檢測設(shè)備時，檢測設(shè)備上的多臺照相機(jī)對車底進(jìn)行連續(xù)拍攝，并使用編譯軟件將多張相片拼接為一幅完整的汽車底盤圖像。這類設(shè)備在使用之前需要對操作人員進(jìn)行較長時間的技術(shù)培訓(xùn)和現(xiàn)場安裝調(diào)試，存在使用不便的缺陷。（三）移動式車底檢查。這類設(shè)備一般使用移動底盤搭載攝像設(shè)備對汽車底盤進(jìn)行視頻檢查，并通過無線傳輸系統(tǒng)傳遞信號。主要分為履帶式，常規(guī)輪式和兩輪式。履帶式檢查系統(tǒng)一般為專用排爆設(shè)備的擴(kuò)展功能，通過搭載車底檢查模塊實現(xiàn)對汽車底盤的檢查，但操作非常復(fù)雜；常規(guī)輪式為在輪式底盤上搭載視頻檢查設(shè)備對汽車底盤進(jìn)行檢查，這種設(shè)備由于自身結(jié)構(gòu)和運動原理的弱點，容易在車底迷失方向，并經(jīng)常出現(xiàn)卡死在車底無法退出的現(xiàn)象；兩輪式車底檢查為空間檢查專用設(shè)備，通過兩個輪子差速的方式進(jìn)行移動和轉(zhuǎn)向，但該類設(shè)備由于自身特定，無法適應(yīng)較遠(yuǎn)距離的信息通訊。（四）全向偵察機(jī)器人系統(tǒng)。公告號為CN 202037601 U的中國專利公開了一種全向偵察機(jī)器人系統(tǒng)，包括：車體和控制器；所述車體包括：帶動所述車體自由移動的移動組件、用于獲取外部圖像信息的圖像獲取模塊、控制組件、信號傳輸組件和能源組件。所述控制器包括：云臺調(diào)節(jié)裝置、旋轉(zhuǎn)操控桿、調(diào)速開關(guān)、方向操控桿和顯示屏幕。該機(jī)器人系統(tǒng)采用四輪全向輪形式配合俯仰偵察云臺，能夠?qū)崿F(xiàn)對車底等狹小空間的檢查作業(yè)，但是存在幾方面的明顯不足：1)該機(jī)器人系統(tǒng)全向輪形式采用四輪斜45度兩兩相對對稱布局方案，同時每個輪子與驅(qū)動電機(jī)直連，導(dǎo)致機(jī)器人內(nèi)部空間割裂，不利于內(nèi)部器件的布局，使得機(jī)器人整體高度偏高，不適用于更低矮空間；2）該機(jī)器人系統(tǒng)采用單一的攝像頭云臺，圖像畫面無法兼顧機(jī)器人同時行進(jìn)和檢查車底，操作性差；3）該全向偵察機(jī)器人系統(tǒng)防水等級差，無法滿足潮濕和陰雨環(huán)境下的使用；4）該機(jī)器人系統(tǒng)續(xù)航能力差，單次滿電下只能進(jìn)行幾個小時的作業(yè)，滿足不了現(xiàn)實應(yīng)用中持續(xù)長時間的檢查作業(yè)需求；5）該偵察機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人模塊采用金屬外殼，會對無線傳輸產(chǎn)生一定的屏蔽干擾，有效遙控距離指標(biāo)只有50米，無法滿足更遠(yuǎn)距離的使用；6）該偵察機(jī)器人系統(tǒng)功能單一，只能依靠手動操作來實現(xiàn)功能，效率較低；7）該系統(tǒng)缺少視頻錄制回看、圖像保存、4G遠(yuǎn)程回傳等功能，無法滿足偵察過程中的證據(jù)保留、遠(yuǎn)程監(jiān)控等需求；8）該系統(tǒng)還存在越障能力差、輪子運行噪音大等缺點。

針對上述相關(guān)技術(shù)中的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對相關(guān)技術(shù)中的上述技術(shù)問題，本實用新型提出一種全向偵察機(jī)器人，布局合理，功能多樣。

為實現(xiàn)上述技術(shù)目的，本實用新型的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：

一種全向偵察機(jī)器人，包括機(jī)器人本體及與該機(jī)器人本體通信連接的遙控器，所述機(jī)器人本體的左右兩側(cè)各分別可拆卸地設(shè)置有與其側(cè)面平行的兩個行走輪，所述行走輪各分別連接有一個驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)各分別通過一個驅(qū)動電路電連接有設(shè)置于該機(jī)器人本體內(nèi)部的主控板所述主控板還分別電連接有電源模塊、廣角攝像頭、測距傳感器、可變焦攝像頭、4G模塊和擴(kuò)展接口，所述電源模塊可拆卸地設(shè)置于該機(jī)器人本體的左右兩側(cè)，所述廣角攝像頭和測距傳感器均設(shè)置于該機(jī)器人本體的頂部，所述可變焦攝像頭固定連接在可旋轉(zhuǎn)的云臺上，所述云臺設(shè)置于該機(jī)器人本體的前側(cè)，并且該云臺依次通過云臺驅(qū)動舵機(jī)以及一驅(qū)動電路電連接主控板，所述4G模塊和擴(kuò)展接口均設(shè)置于該機(jī)器人本體的后側(cè)，所述擴(kuò)展接口包括RS232電氣接口和機(jī)械安裝接口。

進(jìn)一步地，所述遙控器的內(nèi)部設(shè)置有遙控器主控板，所述遙控器主控板分別電連接有操作搖桿、功能按鍵、平板電腦、遙控器電源模塊，所述操作搖桿、功能按鍵均設(shè)置于該遙控器正面的兩側(cè)，所述平板電腦通過快拆卡扣可拆卸地安裝于該遙控器正面的中部，所述遙控器電源模塊可拆卸地安裝于該遙控器的背面。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人本體包括固定連接的上下兩個塑料殼，所述機(jī)器人本體的連接面及動密封面上均設(shè)有密封圈。

進(jìn)一步地，所述行走輪為麥克納姆式全向輪、履帶輪、異形輪或橡膠輪。

進(jìn)一步地，所述主控板通過基于GFSK調(diào)制方式的無線數(shù)傳模塊和基于寬帶FM視頻調(diào)制、FM伴音調(diào)制方式的圖傳模塊通信連接遙控器。

進(jìn)一步地，所述廣角攝像頭為175度大廣角固定式攝像頭，所述廣角攝像頭和可變焦攝像頭的邊緣均環(huán)繞有照明燈。

進(jìn)一步地，所述測距傳感器為紅外測距傳感器或雷達(dá)測距傳感器。

進(jìn)一步地，所述4G模塊包括SIM卡插槽，所述4G模塊通信連接有遠(yuǎn)程終端監(jiān)控指揮中心客戶端。

進(jìn)一步地，所述遠(yuǎn)程終端監(jiān)控指揮中心客戶端包括手機(jī)客戶端、PC機(jī)和網(wǎng)頁端。

本實用新型的有益效果：機(jī)器人內(nèi)部空間布局更合理，機(jī)器人整體高度更低，滿足更低矮空間的作業(yè)要求；大大豐富了系統(tǒng)的偵察功能和終端遙控器的操作方式，偵察范圍更全面，操作更便利，功能更完善；防水等級更高，滿足在潮濕、下雨環(huán)境中的使用；大大提高了系統(tǒng)的作業(yè)時間，達(dá)到無間斷續(xù)航；系統(tǒng)的遙控傳輸距離更大，增加了有線傳輸方案，滿足了更廣的應(yīng)用；增加了系統(tǒng)的智能性，提高偵察效率；增加了遙控器視頻錄制回看、圖像截圖、文檔保存查看等功能，以及遠(yuǎn)程監(jiān)控指揮功能；增加全向偵察機(jī)器人系統(tǒng)的擴(kuò)展功能，滿足更多功能的作業(yè)要求；提高全向偵察機(jī)器人本體的越障能力，降低機(jī)器人運行中的輪子噪音；系統(tǒng)的機(jī)器人和終端遙控器的重量更輕，外觀更美觀，提供了更好的客戶體驗。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是根據(jù)本實用新型實施例所述的全向偵察機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖2是根據(jù)圖1所示的全向偵察機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖3是根據(jù)圖1所示的全向偵察機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是根據(jù)圖1所示的全向偵察機(jī)器人的車底自動巡回偵察工作原理圖；

圖5是根據(jù)本實用新型實施例所述的遙控器的正面示意圖；

圖6是根據(jù)圖4所示的遙控器的背面示意圖；

圖7是根據(jù)本實用新型實施例所述的主控板的電路圖；

圖8是根據(jù)本實用新型實施例所述的遙控器主控板的電路圖。

圖中：

1、機(jī)器人本體；2、電源模塊；3、廣角攝像頭；4、測距傳感器；5、可變焦攝像頭；6、行走輪；7、4G模塊；8、擴(kuò)展接口；9、遙控器；10、操作搖桿；11、功能按鍵；12、平板電腦；13、快拆卡扣；14、遙控器電源模塊。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。

如圖1-8所示，根據(jù)本實用新型實施例所述的一種全向偵察機(jī)器人，包括機(jī)器人本體1和與機(jī)器人本體1通信連接的遙控器9，所述機(jī)器人本體1的左右兩側(cè)各分別可拆卸地設(shè)置有與其側(cè)面平行的兩個行走輪6，所述行走輪6各分別連接有一個驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)各分別通過一個驅(qū)動電路電連接有設(shè)置于該機(jī)器人本體1內(nèi)部的主控板，所述主控板還分別電連接有電源模塊2、廣角攝像頭3、測距傳感器4、可變焦攝像頭5、4G模塊7和擴(kuò)展接口8，所述電源模塊2可拆卸地設(shè)置于該機(jī)器人本體1的左右兩側(cè)，所述廣角攝像頭3和測距傳感器4均設(shè)置于該機(jī)器人本體1的頂部，所述可變焦攝像頭5固定連接在可旋轉(zhuǎn)的云臺上，所述云臺設(shè)置于該機(jī)器人本體1的前側(cè)，并且該云臺依次通過云臺驅(qū)動舵機(jī)以及一驅(qū)動電路電連接主控板，所述4G模塊7和擴(kuò)展接口8均設(shè)置于該機(jī)器人本體1的后側(cè)，所述擴(kuò)展接口8包括RS232電氣接口和機(jī)械安裝接口。

在本實用新型的一個具體實施例中，所述遙控器9的內(nèi)部設(shè)置有遙控器主控板，所述遙控器主控板分別電連接有操作搖桿10、功能按鍵11、平板電腦12、遙控器電源模塊14，所述操作搖桿10、功能按鍵11均設(shè)置于該遙控器9正面的兩側(cè)，所述平板電腦12通過快拆卡扣13可拆卸地安裝于該遙控器9正面的中部，所述遙控器電源模塊14可拆卸地安裝于該遙控器9的背面。

在本實用新型的一個具體實施例中，所述機(jī)器人本體1包括固定連接的上下兩個塑料殼，所述機(jī)器人本體1的連接面及動密封面上均設(shè)有密封圈。

在本實用新型的一個具體實施例中，所述行走輪6為麥克納姆式全向輪、履帶輪、異形輪或橡膠輪。

在本實用新型的一個具體實施例中，所述主控板通過基于GFSK調(diào)制方式的無線數(shù)傳模塊和基于寬帶FM視頻調(diào)制、FM伴音調(diào)制方式的圖傳模塊通信連接遙控器9。

在本實用新型的一個具體實施例中于，所述廣角攝像頭3為175度大廣角固定式攝像頭，所述廣角攝像頭3和可變焦攝像頭5的邊緣均環(huán)繞有照明燈。

在本實用新型的一個具體實施例中，所述測距傳感器4為紅外測距傳感器或雷達(dá)測距傳感器。

在本實用新型的一個具體實施例中，所述4G模塊7包括SIM卡插槽，所述4G模塊7通信連接有遠(yuǎn)程終端監(jiān)控指揮中心客戶端。

在本實用新型的一個具體實施例中，所述遠(yuǎn)程終端監(jiān)控指揮中心客戶端包括手機(jī)客戶端、PC機(jī)和網(wǎng)頁端。

為了方便理解本實用新型的上述技術(shù)方案，以下通過具體使用方式上對本實用新型的上述技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說明。

本實用新型所述的固定連接、固定安裝及設(shè)置方式可采用螺釘連接、粘接、卡接等常規(guī)技術(shù)手段替換。

為了改善全向偵察機(jī)器人系統(tǒng)的內(nèi)部器件空間，合理布局，從而降低機(jī)器人的整體高度，本實用新型采用四個麥克納姆式全向輪及其懸掛驅(qū)動系統(tǒng)作為行走輪6來實現(xiàn)機(jī)器人本體任意方向的行進(jìn)和旋轉(zhuǎn)功能，每個全向輪均有獨立的懸掛結(jié)構(gòu)和驅(qū)動電路板，再通過主控板的算法來實現(xiàn)全向運動。該全向輪的四個輪子兩兩平行相互對稱布置于機(jī)器人本體1的左右兩側(cè)，而全向輪的驅(qū)動電機(jī)通過錐齒輪實現(xiàn)直角轉(zhuǎn)接，使得四個驅(qū)動電機(jī)平行布置于機(jī)器人本體1內(nèi)部兩側(cè)，從而給機(jī)器人內(nèi)部器件預(yù)留了充足的安裝空間，或者全向輪與電機(jī)直連的形式也能起到同樣的作用，達(dá)到合理布局的效果，降低了機(jī)器人整體高度。

為了改進(jìn)全向偵察機(jī)器人系統(tǒng)的攝像頭偵查模塊，本實用新型采用了雙攝像頭方案，一個175度大廣角固定式攝像頭放置于機(jī)器人本體1正上方，輔以環(huán)繞的照明燈，實現(xiàn)對于機(jī)器人本體1正上方大范圍的偵察；另一個可變焦攝像頭放置于機(jī)器人前端可90度以上俯仰的云臺上，用于機(jī)器人行進(jìn)中對路況和周邊環(huán)境進(jìn)行觀察，同時還能通過遙控器9上的操作搖桿10和功能按鍵11來分別調(diào)整云臺及相機(jī)變焦，以實現(xiàn)對可疑處進(jìn)行詳細(xì)偵察識別的功能。而遙控器9接收設(shè)置在主動板上的畫面分隔電路傳輸?shù)碾p畫面圖像時，可以通過遙控器主控板對雙畫面或者通過功能按鍵11中的畫面切換控制按鍵將其中的任意一個畫面呈現(xiàn)到平板電腦上。雙攝像頭方案這種將行進(jìn)和偵察畫面同時或任意切換呈現(xiàn)給操作者的功能，大大提高了操作便利性，廣角攝像頭3及圖像畸變自動矯正和云臺上可變焦攝像頭4的配合使得系統(tǒng)的偵察范圍更加全面。

本實用新型采用防水設(shè)計，在系統(tǒng)機(jī)器人本體1上的所有動密封面和塑料殼所有結(jié)合面全部采用密封圈密封設(shè)計，使得該設(shè)備具有很好的防水設(shè)計，即使在室外大雨的天氣中也可以正常工作。

本實用新型將機(jī)器人本體1的電池模塊2設(shè)計為左右兩側(cè)可快速拆卸的模塊，通過在電池模塊2和機(jī)器人本體1之間采用卡扣連接形式，在按下解鎖按鈕后便可快速拆下電池模塊2進(jìn)行更換，從而實現(xiàn)機(jī)器人無間斷續(xù)航。而遙控器9同樣設(shè)計了可快速更換的平板電腦12和遙控器電源模塊14，來實現(xiàn)遙控器9終端的無間斷續(xù)航。電池模塊2與機(jī)器人本體1之間、遙控器9與遙控器電源模塊14之間以及平板電腦12與遙控器9之間的卡扣連接形式可以有很多樣式，本實用新型電池模塊2和遙控器電源模塊14均采用的是壓簧形式，遙控器9與平板電腦12采用的是扭簧形式，而壓簧、扭簧、柔性殼體等其他可替代形式的卡扣都是能達(dá)到一樣的效果。

為了提高全向偵察機(jī)器人的遙控傳輸距離，本實用新型機(jī)器人本體1和遙控器9均采用塑料外殼可以很好地解決避免金屬外殼的屏蔽作用，主控板和遙控器主控板間使用基于GFSK調(diào)制方式的無線數(shù)傳模塊和基于寬帶FM視頻調(diào)制、FM伴音調(diào)制的圖傳模塊進(jìn)行通信，遙控傳輸距離能夠達(dá)到150米以上，而其他WIFI、藍(lán)牙等形式的無線控制形式也是能夠滿足要求的替代形式。另外為了滿足屏蔽或者其他特殊環(huán)境下全向偵察機(jī)器人的控制，本實用新型還可以通過線纜連接機(jī)器人本體和遙控器，從而進(jìn)行有線控制。

為了提高全向偵察機(jī)器人系統(tǒng)的智能化，本實用新型設(shè)計了全向偵察機(jī)器人車底自動巡回偵察功能，在機(jī)器人本體1正上方安裝紅外或者雷達(dá)測距傳感器，通過測距傳感器4反饋檢測物體的信號并進(jìn)行內(nèi)部控制算法處理，實現(xiàn)全向偵察機(jī)器人在汽車正前方自動走過車底后返回并停止，以完成自動巡回偵察，自動巡回偵察的功能，可通過功能按鍵11中的一鍵巡回偵察功能按鍵開啟。基于此類應(yīng)用形式外加激光雷達(dá)擴(kuò)展附件的建模功能，還可以拓展出多種其他功能的自動智能模式，如多次反復(fù)巡回偵察、目標(biāo)區(qū)域外圍巡察、目標(biāo)區(qū)域定位巡察等智能模式。

為完善全向偵察機(jī)器人系統(tǒng)的視頻錄制回看、圖像截圖、文檔保存查看等功能，本實用新型的遙控器9上設(shè)置了平板電腦，平板電腦內(nèi)的軟件系統(tǒng)界面基于MFC開發(fā)，軟件系統(tǒng)與全向偵察機(jī)器人的通訊連接由串口、無線數(shù)傳模塊和圖傳模塊組成，軟件系統(tǒng)通過對視頻采集卡的操作來完成視頻的截圖、錄像等功能。同時機(jī)器人本體1上增加的4G模塊7實現(xiàn)了遠(yuǎn)程監(jiān)控指揮中心客戶端實時監(jiān)控全向偵察機(jī)器人的功能。4G遠(yuǎn)程無線視頻監(jiān)控功能采用的是將圖像數(shù)據(jù)通過3G或4G無線網(wǎng)絡(luò)實時上傳視頻到遠(yuǎn)程監(jiān)控指揮中心客戶端，遠(yuǎn)程監(jiān)控指揮中心客戶端包括手機(jī)客戶端，PC機(jī)，網(wǎng)頁端等。

為了豐富全向偵察機(jī)器人系統(tǒng)功能，本實用新型在機(jī)器人本體上設(shè)置了RS232電氣接口和機(jī)械安裝接口，可以安裝上機(jī)械手、隨動云臺、危險物探測器、激光雷達(dá)，實現(xiàn)抓取物體、定位偵察、危險物探測、目標(biāo)區(qū)域建模等多功能擴(kuò)展；另外，本實用新型還設(shè)計了機(jī)器人本體1的可更換行走輪6，通過更換其他不同形式的行走輪6，如履帶輪、異形輪等輪子可使得機(jī)器人本體能夠適應(yīng)不同路況和環(huán)境。

本系統(tǒng)采用的麥克納姆式全向輪的越障能力和低噪聲明顯好于普通形式的全向輪。

全向偵察機(jī)器人系統(tǒng)由機(jī)器人本體1，遙控器9和遠(yuǎn)程終端監(jiān)控指揮中心客戶端組成，而機(jī)器人本體1上設(shè)有多套可拆卸地電源模塊2以及包含機(jī)械手、隨動云臺、危險物探測器、激光雷達(dá)、橡膠輪、履帶輪和異形輪等擴(kuò)展附件；遙控器9上設(shè)有可快拆的遙控器電源模塊14、可快拆三防平板電腦12和軟件系統(tǒng)；遠(yuǎn)程終端監(jiān)控指揮中心客戶端包含手機(jī)客戶端、PC機(jī)和網(wǎng)頁端等。

本全向偵察機(jī)器人系統(tǒng)由操作員通過遙控器9控制機(jī)器人本體1進(jìn)入偵察區(qū)域，機(jī)器人本體1采集目標(biāo)區(qū)域圖像傳輸?shù)竭b控器9的平板電腦12上反饋給操作員完成人機(jī)交互過程，同時機(jī)器人本體還能夠通過4G網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)竭h(yuǎn)程監(jiān)控指揮中心客戶端。系統(tǒng)的偵察環(huán)境包含了車輛、大型貨柜、貨架、集裝箱、會議場館桌椅的底部及其它各種狹小低矮空間的檢查。系統(tǒng)提供的多套可快速拆裝的電源模塊2能夠交替充電和使用使得本系統(tǒng)實現(xiàn)了無間斷續(xù)航。全向機(jī)器人本體采用了密封圈的密封設(shè)計，使得機(jī)器人本體防水等級達(dá)到IP65以上，滿足本系統(tǒng)在潮濕、下雨環(huán)境中的使用。另外，在屏蔽或者其他特殊環(huán)境下本實用新型還可以通過線纜連接機(jī)器人本體1和遙控器9進(jìn)行有線控制。當(dāng)機(jī)器人需要在坑洼不平或其他全向輪無法順利通過的地面運行時，本實用新型可以通過更換如履帶輪、異形輪和橡膠輪等形式的輪子來滿足。機(jī)器人本體1上的電源模塊2以及遙控器9上的遙控器電源模塊14、可快拆三防平板電腦12的交替使用保證了該系統(tǒng)的無間斷續(xù)航使用。

機(jī)器人本體1中包含了四套具備獨立懸掛的麥克納姆式全向輪輪系及其獨立驅(qū)動電機(jī)和驅(qū)動電路板的驅(qū)動系統(tǒng)，用于收發(fā)遙控器9控制指令數(shù)據(jù)的無線數(shù)傳模塊，用于傳輸圖像數(shù)據(jù)的圖傳模塊，用于發(fā)送遠(yuǎn)程圖像數(shù)據(jù)的4G模塊7，處理遙控器9指令和控制管理機(jī)器人本體1各個功能的主控板，機(jī)器人本體上方是175度大廣角攝像頭及照明燈和測距傳感器4，機(jī)器人前端是可以俯仰的云臺、可變焦攝像頭5和照明燈，機(jī)器人后部則是4G模塊7上的SIM卡插槽和兩個擴(kuò)展接口，而快拆式電源模塊2安裝在機(jī)器人本體1左右兩側(cè)。

全向偵察機(jī)器人的自動巡回功能，以汽車底部的檢查為例，將機(jī)器人本體1放到汽車正前方，操作遙控器9上的一鍵自動巡回功能按鍵，機(jī)器人本體1通過測距傳感器4和控制算法能夠?qū)崿F(xiàn)自動從汽車車底正前方頭部開始行進(jìn)到使出汽車尾部再由尾部原路退回到頭部，其他場景的應(yīng)用與此類似。而本系統(tǒng)拓展出多種其他功能的自動智能模式，如多次反復(fù)巡回偵察、目標(biāo)區(qū)域外圍巡察、目標(biāo)區(qū)域定位巡察等智能模式，也是通過調(diào)整模塊控制和按鍵功能就能實現(xiàn)。

遙控器9上包含了兩個控制機(jī)器人任意方向行進(jìn)和旋轉(zhuǎn)及云臺俯仰的操作搖桿10，八個功能按鍵11，分別為一鍵巡回偵察功能按鍵、可變焦攝像頭變焦調(diào)節(jié)按鍵、機(jī)器人本體上的照明燈開關(guān)按鍵、機(jī)器人本體運動速度調(diào)節(jié)按鍵、畫面切換控制按鍵等。遙控器9上還設(shè)置了快拆卡扣13和遙控器電池快拆機(jī)構(gòu)，能夠快速地拆裝平板電腦12和遙控器電源模塊14。

平板電腦12上設(shè)計了軟件系統(tǒng)，主要功能有：顯示圖像、拍照、錄像、查看圖片、視頻回放、藍(lán)牙狀態(tài)、電量信息以及機(jī)器人工作狀態(tài)等。

綜上所述，借助于本實用新型的上述技術(shù)方案，改善了全向偵察機(jī)器人系統(tǒng)的內(nèi)部器件空間，合理布局，從而降低機(jī)器人的整體高度，改善現(xiàn)有技術(shù)中存在的系統(tǒng)空間布局不合理，系統(tǒng)高度偏高無法進(jìn)入更低矮空間的缺點；改進(jìn)了攝像頭偵查模塊，使用雙攝像頭方案，使得系統(tǒng)的偵察范圍更全面，提高系統(tǒng)的操作便利性，解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的檢查范圍小，照明光線不足，操作性差等問題；提高了全向偵察機(jī)器人系統(tǒng)防水等級，解決現(xiàn)有技術(shù)防水等級不足無法在潮濕、下雨環(huán)境中使用的問題；電池為可快速更換結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)無間斷續(xù)航，解決現(xiàn)有技術(shù)中系統(tǒng)續(xù)航時間短無法持續(xù)長時間工作的缺點；提高了全向偵察機(jī)器人系統(tǒng)的遙控傳輸距離，解決現(xiàn)有技術(shù)中的遙控傳輸距離偏短的缺點；增加了全向偵察機(jī)器人系統(tǒng)的智能性，提高偵察效率，解決現(xiàn)有技術(shù)中只能依靠手動操作，不智能低效率的缺點；完善了全向偵察機(jī)器人的功能，可通過遙控器實現(xiàn)視頻錄制回看、圖像截圖、文檔保存查看等功能，同時在系統(tǒng)機(jī)器人本體上增加4G無線回傳功能，實現(xiàn)可遠(yuǎn)程通過PC機(jī)、手機(jī)客戶端、網(wǎng)頁P2P觀看保存實時偵察畫面，監(jiān)控偵察過程，從而實現(xiàn)信息聯(lián)網(wǎng)，完善現(xiàn)有技術(shù)；增加了全向偵察機(jī)器人系統(tǒng)的擴(kuò)展功能；提高了全向偵察機(jī)器人本體的越障能力，降低機(jī)器人運行中的輪子噪音。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。