機(jī)器人及其關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及傳動(dòng)連接技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人及關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)技術(shù)的不斷發(fā)展，越來越多的機(jī)器人代替了人工，極大地降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。機(jī)器人的操作是由多個(gè)連接的關(guān)節(jié)組成的，通過相鄰兩個(gè)關(guān)節(jié)的連接傳動(dòng)方式的不同達(dá)到不同的角度變換。
[0003]以常用的工業(yè)機(jī)器人為例，其第四關(guān)節(jié)與第五關(guān)節(jié)(在不同機(jī)器人中，關(guān)節(jié)位置不同)相對傾斜設(shè)置，并且相對旋轉(zhuǎn)的傳動(dòng)方式連接。即，第四關(guān)節(jié)為基準(zhǔn)關(guān)節(jié)，第五關(guān)節(jié)為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，第四關(guān)節(jié)的一端與第五關(guān)節(jié)的一端連接。第四關(guān)節(jié)的中心線為第五關(guān)節(jié)沿第四關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的軸線。
[0004]目前，第四關(guān)節(jié)與第五關(guān)節(jié)通過同步帶輪傳動(dòng)連接。即，第四關(guān)節(jié)外設(shè)置有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，第五關(guān)節(jié)上設(shè)置有同步輪，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出端與同步輪通過同步帶連接。當(dāng)機(jī)器人負(fù)載較大時(shí)，極易出現(xiàn)同步帶和同步輪之間打滑的現(xiàn)象，影響關(guān)節(jié)之間的傳動(dòng)性能，造成機(jī)器人在使用過程中的誤差。
[0005]因此，如何避免打滑，降低使用誤差，是本技術(shù)領(lǐng)域人員亟待解決的問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]有鑒于此，本實(shí)用新型提供了一種關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)，以避免打滑，降低使用誤差。本實(shí)用新型還提供了一種具有上述關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)的機(jī)器人。
[0007]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:
[0008]一種關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)，包括基準(zhǔn)關(guān)節(jié)及旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，還包括:
[0009]固定設(shè)置于所述基準(zhǔn)關(guān)節(jié)內(nèi)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置；
[0010]與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)端連接的第一齒輪；
[0011]與所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)靠近所述基準(zhǔn)關(guān)節(jié)的一端連接的第二齒輪，所述第二齒輪與所述第一齒輪嗤合。
[0012]優(yōu)選地，上述關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)中，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)端的軸線與所述基準(zhǔn)關(guān)節(jié)的中心線平行，所述第一齒輪的軸線與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)端的軸線重合，所述第二齒輪的軸線與所述第一齒輪的軸線平行。
[0013]優(yōu)選地，上述關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)中，還包括連接所述第二齒輪與所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)之間的減速器；
[0014]所述減速器的輸入端與所述第二齒輪連接，所述減速器的輸出端與所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接。
[0015]優(yōu)選地，上述關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)中，所述減速器為中空減速器。
[0016]優(yōu)選地，上述關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)中，所述減速器的中空結(jié)構(gòu)內(nèi)設(shè)置有套線管；
[0017]所述第二齒輪設(shè)置于所述套線管上。
[0018]優(yōu)選地，上述關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)中，所述套線管靠近所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的一端與所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定連接；所述第二齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述套線管上。
[0019]優(yōu)選地，上述關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)中，所述套線管的外壁與所述第二齒輪的內(nèi)壁之間設(shè)置有軸承。
[0020]優(yōu)選地，上述關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)中，所述第二齒輪的內(nèi)壁上設(shè)置有軸承孔位，所述軸承孔位靠近所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的一端具有與所述軸承的一側(cè)定位接觸的定位端面；
[0021]所述軸承的另一側(cè)設(shè)置有卡簧，所述套線管上設(shè)置有用于安裝所述卡簧的凹槽。
[0022]優(yōu)選地，上述關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)中，所述套線管的一端具有與連接法蘭，所述連接法蘭與所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)螺栓連接。
[0023]本實(shí)用新型實(shí)施例還提供了一種機(jī)器人，包括關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)，所述關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)為如上所述的關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)。
[0024]優(yōu)選地，上述關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)中，所述線性驅(qū)動(dòng)裝置為線性氣缸。
[0025]從上述的技術(shù)方案可以看出，本實(shí)用新型提供的關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)，啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，在第一齒輪及第二齒輪的傳動(dòng)下，帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)沿基準(zhǔn)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)。通過齒輪連接，避免打滑現(xiàn)象，進(jìn)而提高了旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與基準(zhǔn)關(guān)節(jié)之間的傳動(dòng)性能，降低了使用誤差。
[0026]本實(shí)用新型還提供了一種包括上述關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)的機(jī)器人。由于上述關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)具有上述技術(shù)效果，具有上述關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)的機(jī)器人也應(yīng)具有同樣的技術(shù)效果，在此不再詳細(xì)介紹。
【附圖說明】
[0027]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0028]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖2為圖1中A部分的局部放大圖；
[0030]圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的第二齒輪的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的套線管的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]其中，
[0033]基準(zhǔn)關(guān)節(jié)一 1，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置一2，第一齒輪一 3，第二齒輪一4，減速器一5，套線管一6，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)一 7，軸承一 8，卡費(fèi)一9，軸承孔位一 10，凹槽一 11，連接法蘭一 12。
【具體實(shí)施方式】
[0034]本實(shí)用新型公開了一種關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)，以避免打滑，降低使用誤差。本實(shí)用新型還提供了一種具有上述關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)的機(jī)器人。
[0035]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0036]請參考圖1和圖2，圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1中A部分的局部放大圖。
[0037]本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)，包括基準(zhǔn)關(guān)節(jié)I及旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)7，可以理解的是，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)7沿基準(zhǔn)關(guān)節(jié)I的中心線旋轉(zhuǎn)，而旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)7的中心線與基準(zhǔn)關(guān)節(jié)I的中心線之間可以具有夾角，也可以重合。為了使旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)7沿基準(zhǔn)關(guān)節(jié)I的中心線旋轉(zhuǎn)，本實(shí)用新型實(shí)施例還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2、第一齒輪3及第二齒輪。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2固定設(shè)置于基準(zhǔn)關(guān)節(jié)I內(nèi)，第一齒輪3與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2的驅(qū)動(dòng)端連接；第二齒輪4與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)7靠近基準(zhǔn)關(guān)節(jié)I的一端連接，第二齒輪4與第一齒輪3嚙合。
[0038]本實(shí)用新型實(shí)施例提供的關(guān)節(jié)連接結(jié)構(gòu)中，啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2，在第一齒輪3及第二齒輪4的傳動(dòng)下，帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)7沿基準(zhǔn)關(guān)節(jié)I旋轉(zhuǎn)。通過齒輪連接，避免打滑現(xiàn)象，進(jìn)而提高了旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)7與基準(zhǔn)關(guān)節(jié)I之間的傳動(dòng)性能，降低了使用誤差。
[0039]如圖1所示，為了方便布置，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2的驅(qū)動(dòng)端的軸線與基準(zhǔn)關(guān)節(jié)I的中心線平行，第一齒輪3的軸線與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2的驅(qū)動(dòng)端的軸線重合，第二齒輪4的軸線與第一齒輪3的軸線平行。其中，第一齒輪3與第二齒輪4優(yōu)選為直齒輪，也可以為小端相對設(shè)置的錐齒輪。
[0040]還可以將旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2的驅(qū)動(dòng)端的軸線與基準(zhǔn)關(guān)節(jié)I的中心線垂直設(shè)置，第一齒輪3的軸線與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置2的驅(qū)動(dòng)端的軸線重合。此時(shí)，第二齒輪4的軸線與第一齒輪3的軸線垂直，優(yōu)選將