一種機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)及具有這種底座的機(jī)器人腰關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)及具有這種底座的機(jī)器人腰關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。機(jī)器人的主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部。而機(jī)器人底座作為承重部件，又作為第一關(guān)節(jié)，即腰關(guān)節(jié)，起著至關(guān)重要的作用。而現(xiàn)目前，如圖7、圖8所示，該結(jié)構(gòu)存在諸多不足。
[0003]1、裝配時(shí)必須首先將第一關(guān)節(jié)減速器安裝到第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂上，第二步將第一關(guān)節(jié)減速器和第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂一起裝配到底座上，第三步裝伺服電機(jī)，第四步再布置電機(jī)控制線纜。
[0004]2、第二步裝配中固定內(nèi)六角螺釘時(shí)，需要將整體傾斜才能完成，給操作帶來(lái)不便。
[0005]3、在布置電機(jī)控制線纜時(shí)，其在底座的內(nèi)部，不便于操作。
[0006]4、電機(jī)控制線纜在底座的內(nèi)部運(yùn)動(dòng)，需要底座內(nèi)部光滑，因其內(nèi)部較深，不便于機(jī)械加工。
[0007]5、傳統(tǒng)底座的最外部分是薄壁，內(nèi)部是厚壁，壁厚不均勻，其右側(cè)是一個(gè)方形薄壁框，組合在一起后，制造難度加大，制造成本增加。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]針對(duì)現(xiàn)目前存在的問(wèn)題和不足，提供一種機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)及具有這種底座的機(jī)器人腰關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，具體技術(shù)方案如下:
[0009]—種機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)，包括基座1、護(hù)線罩2、進(jìn)線座3，所述護(hù)線罩2以可拆卸的方式通過(guò)連接部件固定連接在基座I上，所述進(jìn)線座3以可拆卸的方式通過(guò)連接部件固定連接基座1、護(hù)線罩2，所述護(hù)線罩2、進(jìn)線座3在基座I的圓周方向形成封閉結(jié)構(gòu)。
[0010]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)，所述基座I包括底板4、設(shè)置在底板4上的凸臺(tái)5。
[0011]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)，所述護(hù)線罩2為圓弧形，所述圓弧形端部設(shè)置進(jìn)線座連接部6。
[0012]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)，所述進(jìn)線座3兩側(cè)、底部設(shè)置固定孔I。
[0013]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)的機(jī)器人腰關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述基座I頂部通過(guò)連接部件連接第一關(guān)節(jié)減速器8，所述第一關(guān)節(jié)減速器8頂部通過(guò)連接部件連接第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂9。
[0014]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人腰關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述護(hù)線罩2的頂部與第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂9的底部接觸設(shè)置，所述護(hù)線罩2、第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂9的外側(cè)設(shè)置防塵罩10。
[0015]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人腰關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，還包括線纜11，所述線纜11穿過(guò)進(jìn)線座3，繞基座外壁12半周后折返從第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂9的開(kāi)孔13處穿出、或者繞基座外壁12 —周從第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂9的開(kāi)孔13處穿出。
[0016]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人腰關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述防塵罩10的端部設(shè)置閉合部16。
[0017]綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是:
[0018]本實(shí)用新型中工業(yè)機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)主要是將原有外形復(fù)雜、制造難度大的機(jī)器人底座拆分為三個(gè)形狀簡(jiǎn)單、易于制造加工的零件，由于結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)單化使得裝配順序可以改變，可以將第一關(guān)節(jié)減速器用內(nèi)六角螺釘安裝固定在底座上。再將第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂用內(nèi)六角螺釘安裝在第一關(guān)節(jié)減速器上。然后安裝伺服電機(jī)，布置電機(jī)控制電纜。安裝好內(nèi)部部件后，再將護(hù)線罩用內(nèi)六角螺釘固定在底座上，將防塵罩用內(nèi)六角螺釘固定在第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂上。本實(shí)用新型便于機(jī)器人關(guān)節(jié)的裝配、調(diào)整、維修，降低了制造加工難度及成本。該結(jié)構(gòu)主要解決了工業(yè)機(jī)器人第一關(guān)節(jié)，即腰關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)，簡(jiǎn)化了電機(jī)控制線纜的布置，使得底座制造成本大大降低。
【附圖說(shuō)明】
[0019]本實(shí)用新型將通過(guò)例子并參照附圖的方式說(shuō)明，其中:
[0020]圖1為本實(shí)用新型中一種機(jī)器人腰關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2為本實(shí)用新型中一種機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)的爆炸圖；
[0022]圖3為本實(shí)用新型中一種機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)的防塵罩結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖4為本實(shí)用新型中一種機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)的護(hù)線罩結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖5為本實(shí)用新型中一種機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)的基座結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖6為本實(shí)用新型中一種機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)的進(jìn)線座結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖7為傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)中一種機(jī)器人腰關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖8為傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)中一種機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
[0028]附圖標(biāo)記:1為基座、2為護(hù)線罩、3為進(jìn)線座、4為底板、5為凸臺(tái)、6為進(jìn)線座連接部、7為固定孔、8為第一關(guān)節(jié)減速器、9為第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂、10為防塵罩、11為線纜、12為基座外壁、13為開(kāi)孔、14為內(nèi)六角螺釘、15為電機(jī)、16為閉合部。
【具體實(shí)施方式】
[0029]本說(shuō)明書(shū)中公開(kāi)的所有特征，或公開(kāi)的所有方法或過(guò)程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。
[0030]如圖2所示，一種機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)，包括基座1、護(hù)線罩2、進(jìn)線座3，所述護(hù)線罩2以可拆卸的方式通過(guò)連接部件固定連接在基座I上，所述進(jìn)線座3以可拆卸的方式通過(guò)連接部件固定連接基座1、護(hù)線罩2，所述護(hù)線罩2、進(jìn)線座3在基座I的圓周方向形成封閉結(jié)構(gòu)。所述連接部件可以為內(nèi)六角螺釘14。
[0031]如5所示，所述基座I包括底板4、設(shè)置在底板4上的凸臺(tái)5。
[0032]如圖4所示，所述護(hù)線罩2為圓弧形，所述圓弧形端部設(shè)置進(jìn)線座連接部6，所述進(jìn)線座連接部6設(shè)置固定孔，用于連接部件，例如內(nèi)六角螺釘14固定連接。如圖6所示，所述進(jìn)線座3兩側(cè)、底部設(shè)置固定孔7，用于連接部件，例如內(nèi)六角螺釘14固定連接。
[0033]如圖1所示，一種具有前述機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)的機(jī)器人腰關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括為基座1、為護(hù)線罩2、為進(jìn)線座3、第一關(guān)節(jié)減速器8、第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂9、防塵罩10，所述基座I頂部通過(guò)連接部件連接第一關(guān)節(jié)減速器8，所述第一關(guān)節(jié)減速器8頂部通過(guò)連接部件連接第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂9。所述連接部件可以為內(nèi)六角螺釘14。所述護(hù)線罩2的頂部與第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂9的底部接觸設(shè)置，所述護(hù)線罩2、第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂9的外側(cè)設(shè)置防塵罩10。所述防塵罩10的端部設(shè)置閉合部16，用于連接部件，例如內(nèi)六角螺釘14固定連接所述腰關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)還包括線纜11，所述線纜11穿過(guò)進(jìn)線座3，繞基座外壁12 —周，從第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂9的開(kāi)孔13處穿出。
[0034]如圖1所示，工業(yè)機(jī)器人腰關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的組成主要包括:內(nèi)六角螺釘14，護(hù)線罩2，基座1，防塵罩10，第一關(guān)節(jié)減速器8，第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂9，電機(jī)15，例如伺服電機(jī)，進(jìn)線座3，線纜
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[0035]傳動(dòng)原理:動(dòng)力由電機(jī)15，例如伺服電機(jī)的輸出軸傳遞給第一關(guān)節(jié)減速器8的輸入軸上，經(jīng)第一關(guān)節(jié)減速器8減速增力后傳遞給底座，第一關(guān)節(jié)減速器8通過(guò)內(nèi)六角螺釘14固定在第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂9上，第一關(guān)節(jié)減速器8的輸出端通過(guò)內(nèi)六角螺釘14與底座的基座I相聯(lián)接，從而第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂9相對(duì)底座做相對(duì)擺動(dòng)；線纜11，例如電機(jī)控制線纜穿過(guò)進(jìn)線座3，繞基座外壁12半周后折返或者繞基座外壁12 —周，再?gòu)牡谝魂P(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂9的右側(cè)開(kāi)孔13處穿出，再與伺服電機(jī)及機(jī)器人其他關(guān)節(jié)的伺服電機(jī)相連接。第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂9在旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，線纜11會(huì)隨之在基座外壁12上往復(fù)運(yùn)動(dòng)，基座外壁12經(jīng)過(guò)機(jī)械加工，表面光滑，線纜11能順利運(yùn)動(dòng)，避免過(guò)大的摩擦力。
[0036]由于采用本實(shí)用新型中的底座結(jié)構(gòu)，使得機(jī)器人的腰關(guān)節(jié)裝配起來(lái)更為簡(jiǎn)便。裝配順序:
[0037]A、將第一關(guān)節(jié)減速器8用內(nèi)六角螺釘14安裝固定在底座上；
[0038]B、將第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂9用內(nèi)六角螺釘14安裝在第一關(guān)節(jié)減速器8上；
[0039]C、安裝伺服電機(jī)15;
[0040]D、布置電機(jī)控制電纜11 ;
[0041]E、將護(hù)線罩2用內(nèi)六角螺釘14固定在底座上；
[0042]F、將防塵罩10用內(nèi)六角螺釘14固定在第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂9上。
[0043]本實(shí)用新型并不局限于前述的【具體實(shí)施方式】。本實(shí)用新型擴(kuò)展到任何在本說(shuō)明書(shū)中披露的新特征或任何新的組合，以及披露的任一新的方法或過(guò)程的步驟或任何新的組入口 ο
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)，包括基座(I)、護(hù)線罩(2)、進(jìn)線座(3)，其特征在于:所述護(hù)線罩(2 )以可拆卸的方式通過(guò)連接部件固定連接在基座(I)上，所述進(jìn)線座(3 )以可拆卸的方式通過(guò)連接部件固定連接基座(I)、護(hù)線罩(2)，所述護(hù)線罩(2)、進(jìn)線座(3)在基座(I)的圓周方向形成封閉結(jié)構(gòu)。2.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述基座(I)包括底板(4)、設(shè)置在底板(4)上的凸臺(tái)(5)。3.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述護(hù)線罩(2)為圓弧形，所述圓弧形端部設(shè)置進(jìn)線座連接部(6)。4.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述進(jìn)線座(3)兩側(cè)、底部設(shè)置固定孔(7)。5.一種具有如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)的機(jī)器人腰關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述基座(I)頂部通過(guò)連接部件連接第一關(guān)節(jié)減速器(8 )，所述第一關(guān)節(jié)減速器(8 )頂部通過(guò)連接部件連接第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂(9 )。6.如權(quán)利要求5所述的一種機(jī)器人腰關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述護(hù)線罩(2)的頂部與第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂(9)的底部接觸設(shè)置，所述護(hù)線罩(2)、第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂(9)的外側(cè)設(shè)置防塵罩(1)07.如權(quán)利要求6所述的一種機(jī)器人腰關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于:還包括線纜(11)，所述線纜(11)穿過(guò)進(jìn)線座(3)，繞基座外壁(12)半周后折返從第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂(9)的開(kāi)孔(13)處穿出、或者繞基座外壁(12)—周從第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂(9)的開(kāi)孔(13)處穿出。8.如權(quán)利要求6所述的一種機(jī)器人腰關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述防塵罩(10)的端部設(shè)置閉合部(16)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)及具有這種底座的機(jī)器人腰關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，一種機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)，包括基座（1）、護(hù)線罩（2）、進(jìn)線座（3），所述護(hù)線罩（2）以可拆卸的方式通過(guò)連接部件固定連接在基座（1）上，所述進(jìn)線座（3）以可拆卸的方式通過(guò)連接部件固定連接基座（1）、護(hù)線罩（2），所述護(hù)線罩（2）、進(jìn)線座（3）在基座（1）的圓周方向形成封閉結(jié)構(gòu)。該工業(yè)機(jī)器人底座結(jié)構(gòu)主要是將原有外形復(fù)雜、制造難度大的機(jī)器人底座拆分為3個(gè)形狀簡(jiǎn)單、易于制造加工的零件，同時(shí)改變裝配順序，便于機(jī)器人關(guān)節(jié)的裝配、調(diào)整、維修，降低了制造加工難度及成本。
【IPC分類】B25J17/00, B25J19/00
【公開(kāi)號(hào)】CN204748654
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520464073
【發(fā)明人】王華英
【申請(qǐng)人】成都三譯智能技術(shù)有限公司
【公開(kāi)日】2015年11月11日
【申請(qǐng)日】2015年7月2日