水平多關節(jié)機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供水平多關節(jié)機器人。在移動第二手臂的機器人中，第二手臂具備：用于搭載機構部的手臂基臺；設置于手臂基臺并具有供與機構部連接的連接部件插通的孔部的連接板；以及具有使連接板露出的第一開口部并覆蓋手臂基臺的側面的罩部。
【專利說明】水平多關節(jié)機器人
[0001]本申請是申請日為2012年06月20日、申請?zhí)枮?01220298277.3、發(fā)明名稱為“水平多關節(jié)機器人以及連接板”的實用新型申請的分案申請。
【技術領域】
[0002]本實用新型涉及機器人手臂，特別是涉及覆蓋機器人手臂的構造。
【背景技術】
[0003]作為工業(yè)用機器人，在專利文獻I中公開了經由水平關節(jié)依次連結多條手臂的關節(jié)式機器人(Scara Robot)。在這樣的關節(jié)式機器人的手臂的前端設置有被旋轉驅動以及上下驅動的上下旋轉軸。利用安裝于該上下旋轉軸的各種機械手進行被對象物的組裝、輸送作業(yè)。關節(jié)式機器人也被稱作水平多關節(jié)型機器人。
[0004]手臂具有手臂基臺，并在手臂內收納有用于驅動上下旋轉軸的電機、帶輪、帶等驅動裝置。而且，在手臂基臺蓋上罩以便覆蓋驅動裝置。在該罩上設置有筒狀的連接部，并以從連接部內通過的方式設置有配線。
[0005]專利文獻1:日本特開2011-101907號公報
[0006]在形成為在手臂基臺蓋上罩的構造時，手臂基臺的側面形成容易被操作者看到的狀態(tài)。而且，在適當?shù)孛阑直蹠r，需要在手臂基臺的側面進行通過涂裝、電鍍等來提高美觀性的表面處理。因此，尋求在適當?shù)孛阑直蹠r也能夠高生產率地制造水平多關節(jié)機器人的構造。
實用新型內容
[0007]本實用新型是為了解決上述課題的至少一部分而完成的，并能夠實現(xiàn)為如下的實施方式或者應用例。
[0008]本實用新型的一實施方式所涉及的水平多關節(jié)機器人，其特征在于，該水平多關節(jié)機器人的機器人手臂能夠旋轉，上述機器人手臂具備:手臂基臺；連接板，該連接板以覆蓋上述手臂基臺的側面的一部分的方式設置；以及罩部，該罩部具有使上述連接板的一部分露出的第一開口部，并覆蓋上述手臂基臺的、未被上述連接板覆蓋的部分的至少一部分。
[0009]應用例I
[0010]本應用例所涉及的水平多關節(jié)機器人是移動機器人手臂的水平多關節(jié)機器人，上述水平多關節(jié)機器人的特征在于，上述機器人手臂具備:手臂基臺，該手臂基臺用于搭載機構部；連接板，該連接板設置于上述手臂基臺，具有供與上述機構部連接的連接部件插通的孔部；以及罩部，該罩部具有使上述連接板露出的第一開口部，并覆蓋上述手臂基臺的側面。
[0011]根據(jù)本應用例，在手臂基臺上搭載有機構部。而且，在手臂基臺上設置有連接板。連接板具有孔部，在孔部插通有與機構部連接的連接部件。而且，罩部具有第一開口部，第一開口部使連接板露出。因此，能夠從外部通過連接部件向機構部輸入電力、信號等以及從機構部通過連接部件向外部輸出電力、信號等。
[0012]罩部覆蓋手臂基臺的側面。在罩部不覆蓋手臂基臺的側面時，手臂基臺的側面露出。在想要美化手臂基臺的側面的外觀時，需要對手臂基臺進行通過涂裝、電鍍等來提高美觀性的表面處理。與此相比，在本應用例的構造中，由于手臂基臺的側面被罩部覆蓋，所以在手臂基臺的側面的被罩部覆蓋的部位不需要實施表面處理。其結果是，能夠高生產率地制造水平多關節(jié)機器人。
[0013]應用例2
[0014]在上述應用例所涉及的水平多關節(jié)機器人中，其特征在于，上述連接板設置于上述手臂基臺的側面，利用上述連接板和上述罩部覆蓋上述手臂基臺的側面的全部。
[0015]根據(jù)本應用例，將連接板設置于手臂基臺的側面，并利用連接板和罩部覆蓋手臂基臺的側面的全部。因此，不需要對手臂基臺的側面實施涂裝等表面處理。其結果是，能夠高生產率地制造水平多關節(jié)機器人。而且，使用手臂基臺的側面作為將連接板連接于手臂基臺的位置。因此，能夠將手臂基臺的設置有機構部的表面用于設置連接板以外的其他用途?；蛘?，由于能夠縮窄手臂基臺的設置有機構部的表面，所以能夠縮小機器人手臂。
[0016]應用例3
[0017]在上述應用例所涉及的水平多關節(jié)機器人中，其特征在于，上述罩部具有使上述手臂基臺的底面露出的第二開口部，利用上述第一開口部和上述第二開口部形成一個開口部。
[0018]根據(jù)本應用例，第一開口部使連接板露出，第二開口部使手臂基臺的底面露出。在連接板的孔部插通連接部件，連接部件與設置于手臂基臺的機構部連接。而且，第一開口部和第二開口部形成為一個開口部。在將罩部從手臂基臺分離時，手臂基臺以及機構部從第二開口部通過。而且，連接部件在從第一開口部通過之后從第二開口部通過。由此，能夠不使連接部件與機構部分離地將罩部從手臂基臺分離。其結果是，能夠使罩部相對于手臂基臺容易地裝卸。
[0019]應用例4
[0020]在上述應用例所涉及的水平多關節(jié)機器人中，其特征在于，上述連接板具有將寬度a2的長方形的板在長度方向彎折的形狀，上述第一開口部具有多個寬度al的長方形在長度方向交叉的形狀，上述第一開口部的上述寬度al比上述連接板的上述寬度a2窄，上述罩部覆蓋上述連接板的寬度方向的端部。
[0021]根據(jù)本應用例，第一開口部的寬度al比連接板的寬度a2窄，罩部覆蓋連接板的寬度方向的端部。因此，在連接板的端面有損于美觀性時也能夠確?？床坏竭B接板的端面。
[0022]應用例5
[0023]在上述應用例所涉及的水平多關節(jié)機器人中，其特征在于，上述連接板的材質為鋁或不銹鋼，上述罩部為使用了樹脂材料的成型體。
[0024]根據(jù)本應用例，由于連接板的材質為鋁或者不銹鋼，所以連接板難以生銹。而且，由于罩部為使用了樹脂材料的成型體，所以也難以生銹。因此，能夠利用難以生銹的連接板以及罩部覆蓋機器人手臂。并且，由于罩部的材質是樹脂材料，所以在組裝罩部時能夠擴大第一開口部。因此，能夠組裝性良好地將罩部組裝到手臂基臺?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0025]圖1是表示機器人的結構的簡要立體圖。
[0026]圖2(a)是表示第二手臂的結構的示意側剖視圖，圖2(b)是表示第二手臂的示意側視圖。
[0027]圖3(a)是從上表面?zhèn)扔^察罩部的圖，圖3(b)是從第二開口部側觀察罩部的圖。
[0028]圖4是用于對將罩部從第二手臂分離的方法進行說明的示意圖。
[0029]圖5是表示連接板的簡要立體圖。
【具體實施方式】
[0030]以下，結合附圖對實施方式進行說明。另外，為了使各附圖中的各部件在各附圖上形成能夠被識別的程度的大小，而以不同的比例尺表示每個部件。
[0031]第一實施方式
[0032]結合圖1?圖3對本實施方式中的具有特征的罩的機器人進行說明。
[0033]圖1是表示機器人的結構的簡要立體圖。如圖1所示，作為水平多關節(jié)機器人的機器人I具備形成為平板狀的基臺2。將基臺2的水平面上的一個方向設為X方向。而且，將與重力方向相反的方向設為Z方向，并將與X方向以及Z方向正交的方向設為Y方向。
[0034]在基臺2上配置有主體部3。在主體部3的圖中上側配置有第一手臂4。在主體部3的內部內置有電機。而且，在電機的旋轉軸的一側設置有對旋轉軸的旋轉角度進行檢測的分解器。
[0035]第一手臂4為在一個方向較長的柱狀，在第一手臂4的靠主體部3側的一端設置有減速器。在該減速器的輸入軸上連接有內置于主體部3的電機的旋轉軸。而且，減速器的輸出軸與第一手臂4連接。由此，在電機旋轉時，第一手臂4相對于主體部3旋轉。
[0036]在第一手臂4的靠第二手臂5側設置有減速器。在該減速器的輸入軸上連接有內置于第二手臂5的電機的旋轉軸。而且,減速器的輸出軸與第一手臂4連接。由此,在電機旋轉時，第二手臂5相對于第一手臂4旋轉。
[0037]從主體部3的上表面到第二手臂5的上表面架設有供電部6。在供電部6的管內設置有配線組，驅動電機的電力、控制信號通過該配線被傳送。在第二手臂5的、位于與第一手臂4側相反的一側的另一端配置有上下旋轉軸7，在上下旋轉軸7的圖中下側設置有機器人手8。
[0038]第二手臂5具備使上下旋轉軸7旋轉的機構部和使上下旋轉軸7上下移動的機構部。由此，上下旋轉軸7能夠相對于第二手臂5進行上下移動和旋轉的動作。而且，在機器人手8內置有直動機構，從而一對指部8a能夠開閉。
[0039]在基臺2的圖中右側設置有控制裝置9?？刂蒲b置9對第一手臂4以及第二手臂5相對于基臺2的姿勢進行控制。而且，對機器人手8的位置和角度進行控制。并且，使指部8a開閉，從而指部8a能夠把持物體移動。
[0040]圖2 (a)是表示第二手臂的結構的示意側剖視圖，并且是從與第二手臂5的長度方向正交的方向觀察的圖。圖2(b)是表示第二手臂的示意側視圖，并且是從第二手臂5的長度方向的、靠第一手臂4側觀察的圖。[0041]如圖2(a)所不，第二手臂5具備手臂基臺10。手臂基臺10具有底部IOa,在底部IOa的周圍設置有向圖中上側突出的側壁部10b。而且，底部IOa和側壁部IOb形成了凹部IOc0在手臂基臺10上設置有電機11，電機11使第二手臂5相對于第一手臂4旋轉。另外，優(yōu)選手臂基臺10通過壓鑄而形成。由于能夠高精度地形成手臂基臺10的形狀，所以能夠在手臂基臺10上位置精度高地配置各部件。
[0042]并且，在手臂基臺10上設置有支承臺12，在支承臺12上設置有旋轉用電機13。在旋轉用電機13的旋轉軸設置有旋轉用驅動帶輪14，在旋轉用驅動帶輪14設置有旋轉用前段帶15。在支承臺12上設置有軸承16，軸承16將中間帶輪17的旋轉軸支承為能夠旋轉。旋轉用前段帶15從旋轉用驅動帶輪14到中間帶輪17跨越地設置。上下旋轉軸7具備旋轉機構18，在該旋轉機構18和中間帶輪17設置有旋轉用后段帶。而且，旋轉用電機13按照旋轉用驅動帶輪14、旋轉用前段帶15、中間帶輪17、旋轉用后段帶、旋轉機構18的順序向它們傳遞驅動力從而使上下旋轉軸7旋轉。
[0043]在支承臺12上設置有上下用電機21。在上下用電機21的旋轉軸設置有上下用驅動帶輪22，在上下用驅動帶輪22設置有上下用帶23。上下旋轉軸7具備上下移動機構24，該上下移動機構24與上下用帶輪25連接。而且，在使上下用帶輪25旋轉時，上下移動機構24使上下旋轉軸7上下移動。在上下用帶輪25和上下用驅動帶輪22設置有上下用帶23。而且，上下用電機21按照上下用驅動帶輪22、上下用帶23、上下用帶輪25、上下移動機構24的順序向它們傳遞驅動力從而使上下旋轉軸7上下移動。
[0044]在手臂基臺10上經由支承部26設置有驅動電路基板27。而且，供電部6的配線與電機11、旋轉用電機13、上下用電機21、驅動電路基板27連接。利用經由供電部6傳送的控制信號驅動電機11、旋轉用電機13、上下用電機21。而且，電機11使第二手臂5相對于第一手臂4旋轉，旋轉用電機13使上下旋轉軸7旋轉。并且，上下用電機21使上下旋轉軸7上下移動。驅動電路基板27對電機11、旋轉用電機13、上下用電機21的旋轉和停止進行控制。
`[0045]電機11、旋轉用電機13、上下用電機21構成機構部28。機構部28還包括:旋轉用驅動帶輪14、上下用驅動帶輪22、中間帶輪17、上下用帶輪25、旋轉用前段帶15、上下用帶23、驅動電路基板27等。
[0046]在手臂基臺10的、靠電機11側的側壁部10b，從手臂基臺10的側面IOd利用螺釘29固定有連接板30。連接板30從手臂基臺10的側壁部IOb向圖中上側延伸，并在電機11上方以與手臂基臺10平行的方式朝上下旋轉軸7的方向彎曲。在連接板30的、與電機11對置的位置設置有孔部30a，并在孔部30a中插通有供電部6。同樣地，在連接板30的、與旋轉用電機13對置的位置設置有孔部30b，并在孔部30b中插通有加壓減壓管31。加壓減壓管31是使壓縮空氣、減壓空氣流動的配管，并在將使用空氣壓力的裝置用于機器人手8時使用加壓減壓管31。而且，供電部6以及加壓減壓管31等構成連接部件32。
[0047]在連接板30上，還在與軸承16對置的位置設置有顯示燈33。顯示燈33是表示機器人I的狀態(tài)的顯示機構。例如，在第一手臂4或第二手臂5移動時，顯示燈33點亮為紅色，而在它們待機時點亮為綠色。而且，在機器人手8的位置處于調整中時，顯示燈33點亮為橙色。這樣，能夠向操作者顯示機器人I的狀態(tài)。
[0048]以覆蓋手臂基臺10的側面IOd和機構部28的方式設置有罩部34。在罩部34的、與連接板30對置的位置設置有第一開口部34a，罩部34使連接板30露出。由此，貫通連接板30的連接部件32、設置于連接板30的顯示燈33從罩部34露出。
[0049]罩部34的材質具有強度即可，并且優(yōu)選容易形成規(guī)定的形狀的材質。能夠使用樹脂材料、各種金屬。在使用樹脂材料時，優(yōu)選利用玻璃纖維進行加強。在本實施方式中，罩部34的材質為樹脂材料，罩部34是使用模具而成型的成型體。連接板30的材質具有可保持連接部件32的強度即可，并無特別限定。并且，優(yōu)選難以生銹的材質，可以采用鋁、不銹鋼、具有防銹效果的金屬、利用涂料進行了表面處理后的金屬板。在本實施方式中，連接板30的材質采用鋁或者不銹鋼。
[0050]在連接板30的周圍且是在手臂基臺10的作為底面的外側底面IOe以外的位置，連接板30與罩部34重疊地配置。由此能夠防止灰塵、塵埃從連接板30與罩部34之間侵入內部。
[0051]在罩部34的靠手臂基臺10側設置有第二開口部34b，第二開口部34b的形狀形成為與手臂基臺10的俯視形狀相同的形狀。而且，手臂基臺10插入罩部34的第二開口部34b，手臂基臺10的靠上下旋轉軸7側的側面IOd與罩部34接觸并被其覆蓋。手臂基臺10的靠電機11側的側面IOd與連接板30接觸并被其覆蓋。將罩部34的圖中上側的表面設為上表面34d。在罩部34的上表面34d設置有上下旋轉軸用孔34e，上下旋轉軸7貫通上下旋轉軸用孔34e并從罩部34的內側向外側突出。
[0052]如圖2(b)所示，手臂基臺10的Y方向以及-Y方向側的側面IOd與罩部34接觸并被其覆蓋。因此，手臂基臺10的側面IOd被連接板30和罩部34全部覆蓋。
[0053]罩部34在手臂基臺10的圖中上側的部分比夾著手臂基臺10的位置的Y方向的寬度窄。而且，手臂基臺10與罩部34配置為，在手臂基臺10的側壁部IOb的上表面IOf上接觸。在手臂基臺10的上表面IOf形成有螺紋孔，罩部34通過螺釘29固定于手臂基臺
10。在罩部34的、罩部34與上表面IOf接觸的位置形成有平坦部34c。而且，能夠以將罩部34的平坦部34c載置于手臂基臺10的上表面IOf的狀態(tài)進行螺紋緊固。因此，罩部34形成為容易螺紋緊固于手臂基臺10的構造。
[0054]而且,利用螺釘29將罩部34和連接板30固定于罩部34的、位于圖中上側的上表面34d。由此，罩部34與連接板30結合，罩部34以及連接板30在構造上增加了強度。因此，即使在對罩部34施加沖擊時也能夠保護機構部28。
[0055]圖3是表示罩部的簡要立體圖。圖3(a)是從上表面34d側觀察罩部34的圖，圖3(b)是從第二開口部34b側觀察罩部34的圖。如圖3(a)以及圖3 (b)所示，第一開口部34a與第二開口部34b連通，第一開口部34a和第二開口部34b形成為一個開口部。而且，第一開口部34a以及第二開口部34b的寬度比連接部件32寬，從而連接部件32能夠在第一開口部34a與第二開口部34b之間移動。
[0056]圖4是用于對將罩部從第二手臂分離的方法進行說明的示意圖。如圖4所示，首先，卸除將罩部34固定于手臂基臺10的螺釘29。接下來，卸除將罩部34固定于連接板30的螺釘29。接著，使罩部34相對于手臂基臺10向圖中上側移動。此時，由于上下旋轉軸7是筆直的棒狀，所以可使罩部34不刮住上下旋轉軸7地從上下旋轉軸7分離。
[0057]在操作者向圖中上側移動罩部34時，連接部件32首先從第一開口部34a的圖中上側通過。在操作者進一步向圖中上側移動罩部34時，連接部件32從第一開口部34a的圖中右側通過。在操作者進一步向圖中上側移動罩部34時，連接部件32從第二開口部34b通過。進而，罩部34能夠從第二手臂5完全分離。第一開口部34a與第二開口部34b連通而形成為一個開口部，從而能夠保持將連接部件32與第二手臂5連接的狀態(tài)地將罩部34從第二手臂5容易地分離。
[0058]圖5是表示連接板的示意立體圖。如圖5所示，連接板30具有寬度尺寸為寬度a2的長方形的板在長度方向彎折的形狀。而且，如圖3 (a)所示，第一開口部34a的寬度尺寸是覽度al，弟一開口部34a的覽度al比連接板30的覽度a2窄。因此，如圖2 (b)所不，罩部34覆蓋連接板30的寬度方向的端部。因此，在利用模具進行切斷加工來形成連接板30時，即使在連接板30的端面形成有損于美觀性的形狀時，也能夠確?？床坏竭B接板的端面。
[0059]如上所述，根據(jù)本實施方式，具有以下的效果。
[0060]I)根據(jù)本實施方式，罩部34覆蓋手臂基臺10的側面10d。在罩部34不覆蓋手臂基臺10的側面IOd時，手臂基臺10的側面IOd露出。在想要美化手臂基臺10的側面IOd的外觀時，需要對手臂基臺10進行通過涂裝、電鍍等來提高美觀性的表面處理。與此相比，在本實施方式的構造中，由于手臂基臺10的側面IOd被罩部34覆蓋，所以不需要在手臂基臺10的側面IOd的、被罩部34覆蓋的位置實施表面處理。因此，能夠減去在手臂基臺10的側面IOd的、被罩部34覆蓋的位置實施表面處理的工序，所以能夠高生產率地制造機器人I。
[0061]2)根據(jù)本實施方式，將連接板30設置于手臂基臺10的側面10d，并利用連接板30和罩部34覆蓋手臂基臺10的側面IOd的全部。因此，無需對手臂基臺10的側面IOd實施涂裝等表面處理。因此，能夠減去對手臂基臺10的側面IOd實施表面處理的工序。
[0062]3)根據(jù)本實施方式，將連接板30連接于手臂基臺10的部位成為手臂基臺10的側面10d。因此，在手臂基臺10上的、設置有機構部28的表面能夠用于設置連接板30以外的用途?；蛘撸捎谀軌蚩s窄手臂基臺10的、設置有機構部28的表面，所以能夠縮小第二手臂5。
[0063]4)根據(jù)本實施方式，罩部34的第一開口部34a與第二開口部34b連通而形成為一個開口部。在將罩部34從手臂基臺10分離時，手臂基臺10以及機構部28從第二開口部34b通過。而且，連接部件32從第一開口部34a和第二開口部34b通過。因此，能夠不使連接部件32與機構部28分離地將罩部34從手臂基臺10分離。其結果是，能夠容易地將罩部34從手臂基臺10分離。
[0064]5)根據(jù)本實施方式，第一開口部34a的寬度al比連接板30的寬度a2窄，罩部34覆蓋連接板30的寬度方向的端部。因此，即使在連接板30的端面有損于美觀性時也能夠確?？床坏竭B接板30的端面。
[0065]6)根據(jù)本實施方式，由于連接板30的材質是鋁或者不銹鋼，所以連接板30難以生銹。而且，由于罩部34是采用了樹脂材料的成型體，所以也難以生銹。因此，第二手臂5能夠被難以生銹的連接板30以及罩部34覆蓋。
[0066]7)根據(jù)本實施方式，由于罩部34的材質是樹脂材料，所以在組裝罩部34時，能夠擴大第一開口部34a。因此，能夠組裝性良好地將罩部34組裝于手臂基臺10。
[0067]另外，本實施方式不限定于上述的實施方式，能夠加以各種變更、改進。變形例如下所述。
[0068]變形例I
[0069]在上述實施方式中，手臂基臺10的俯視形狀為在一個方向形成為較長且長度方向的兩側為圓弧狀的形狀，但不限定于該形狀。手臂基臺10的俯視形狀可以是長方形等多邊形，也可以是橢圓形。無論是哪種形狀，都能夠通過利用罩部34和連接板30覆蓋手臂基臺10的側面10d，來減去對手臂基臺10的側面IOd實施表面處理的工序。
[0070]變形例2
[0071]在上述實施方式中，如圖2(a)以及圖2(b)所示，連接板30設置于第二手臂5的圖中右側和圖中上側。連接板30可以只配置于第二手臂5的圖中右側。而且，也可以在連接板30的圖中右側設置貫通連接部件32的孔部。在形成該構造時，也能夠獲得與上述相同的效果。
[0072]符號說明
[0073]5...作為機器人手臂的第二手臂；10...手臂基臺；10d...側面；10e...作為底面的外側底面；28...機構部；30...連接板;30a、30b...孔部；32...連接部件；34a...第一開口部；34b...第二開口部；al、a2...寬度。
【權利要求】
1.一種水平多關節(jié)機器人，其特征在于， 該水平多關節(jié)機器人的機器人手臂能夠旋轉， 所述機器人手臂具備: 手臂基臺； 連接板，該連接板以覆蓋所述手臂基臺的側面的一部分的方式設置；以及罩部，該罩部具有使所述連接板的一部分露出的第一開口部，并覆蓋所述手臂基臺的、未被所述連接板覆蓋的部分的至少一部分。
2.根據(jù)權利要求1所述的水平多關節(jié)機器人，其特征在于， 所述連接板具有不與所述側面平行的面。
3.根據(jù)權利要求1所述的水平多關節(jié)機器人，其特征在于， 在所述罩部中，從與所述手臂基臺接觸的部分離開的部分的俯視觀察時的寬度比與所述手臂基臺接觸的部分的俯視觀察時的寬度窄。
4.根據(jù)權利要求1所述的水平多關節(jié)機器人，其特征在于， 所述手臂基臺具有底部， 在所述底部的周圍具有向從所述底部離開的方向突出的側壁部。
5.根據(jù)權利要求1所述的水平多關節(jié)機器人，其特征在于， 所述連接板利用螺釘固定在所述手臂基臺的側面。
6.根據(jù)權利要求1所述的水平多關節(jié)機器人，其特征在于， 利用螺釘固定所述罩部和所述連接板。
7.根據(jù)權利要求1所述的水平多關節(jié)機器人，其特征在于， 在所述手臂基臺的上表面形成有螺紋孔， 在所述罩部形成有孔， 利用插入到所述螺紋孔中的螺釘將所述罩部相對于所述手臂基臺固定。
8.根據(jù)權利要求1所述的水平多關節(jié)機器人，其特征在于， 在所述罩部的側面從所述孔的位置沿著與所述螺釘所插入的方向相反的方向形成有槽。
9.根據(jù)權利要求1所述的水平多關節(jié)機器人，其特征在于， 使機器人手臂上下的上下旋轉軸配置于所述手臂基臺， 在所述罩部形成有孔，所述上下旋轉軸插通于所述孔。
10.根據(jù)權利要求1所述的水平多關節(jié)機器人，其特征在于， 所述罩部是利用玻璃纖維加強的樹脂材料。
11.根據(jù)權利要求1所述的水平多關節(jié)機器人，其特征在于，所述連接板具有表示水平多關節(jié)機器人的狀態(tài)的顯示燈。
12.根據(jù)權利要求11所述的水平多關節(jié)機器人，其特征在于，所述顯示燈能夠點亮為紅色。
【文檔編號】B25J9/08GK203471774SQ201320157834
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2012年6月20日 優(yōu)先權日:2011年6月24日
【發(fā)明者】星野真吾 申請人:精工愛普生株式會社